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[发明专利]一种基于直线型编队方式的多机器人领航-跟随控制方法-CN202310796298.0在审
发明人：杨福增;王旺;秦纪凤;许翔虎;袁敏鑫;张福瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2023-07-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，具体包括以下步骤：S1、搭建集中式控制的多机器人系统，形成领航（运输）—跟随（采摘）—跟随（运输）型作业模式；S2、通过导航传感器获取各机器人的位姿和运动状态数据；S3、主机命令领航机器人前往目标点，并生成增量式目标路径；S4、耦合人工势场法和纯追踪算法，依据增量式目标路径，采摘机器人追踪领航机器人，跟随运输机器人追踪采摘机器人；S5、各机器人在行驶过程中，通过激光雷达进行动态避障；本发明提出一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，在保证机器人导航精度的同时，还可以动态调节跟随机器人的追踪速度，实现多机器人在可控距离范围内完成协同作业。
一种基于线型编队方式机器人领航跟随控制方法

[实用新型]一种果园运输机器人-CN202222866985.9有效
发明人：杨福增;王旺;袁敏鑫;闫彬;毛文菊;秦纪凤;任志刚 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-10-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种果园运输机器人，包括：智能底盘、激光雷达、装载箱、深度相机、GNSS移动站、漏斗计数装置、Wi‑Fi天线、弹簧减震器。所述GNSS移动站主要包括RTK‑GNSS定位天线、RTK‑GNSS定向天线、电台、接收机；所述漏斗计数装置主要包括漏斗、红外计数传感器、软质带。所述漏斗计数装置通过两杆悬架在装载箱的中央上方；所述激光雷达通过支架安装在装载箱外延伸板上；所述深度相机、Wi‑Fi天线和RTK‑GNSS定位天线同样设置在装载箱外延伸板上；所述RTK‑GNSS定向天线竖直安装在装载箱的竖板上，与装载箱外延伸板的一侧对立；所述电台和接收机安装在装载箱的外侧面；所述装载箱通过弹簧减震器与智能底盘连接。在上述主要部件的相互配合下，本实用新型可以实现跟随采摘机器人协同作业，提高果园的生产效率。
一种果园运输机器人

[实用新型]一种中空吞咽式的苹果采摘末端执行器-CN202223223717.1有效
发明人：杨福增;王旺;袁敏鑫;秦纪凤;史帅旗 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种中空吞咽式的苹果采摘末端执行器，主要包括：采摘夹指、圆筒罩壳、软质带；所述采摘夹指主要由3个相同的采摘手指执行装置组成；所述软质带与圆筒罩壳连接。所述采摘手指执行装置主要包括：采摘手指、连架杆、传动齿轮、马达齿轮、固定杆、单面齿齿条、双面齿齿条、电机。所述采摘手指通过连架杆与传动齿轮连接；所述单面齿齿条与传动齿轮啮合，所述双面齿齿条与马达齿轮啮合，所述单面齿齿条和双面齿齿条在水平同一直线上刚性拼接；所述马达齿轮与电机连接，其中传动齿轮通过固定杆固定在圆筒罩壳内壁。
一种中空吞咽苹果采摘末端执行

[发明专利]一种可调节拨禾幅宽的柔性拨禾掰穗机构-CN201810433206.1在审
发明人：赵静;徐文腾;崔欣;马伟童;李志铭;杨焕波;鲁文霞;秦纪凤 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可调节拨禾幅宽的柔性拨禾掰穗机构，具体为一种适用于安装在玉米收获机上的摘穗装置，属于玉米收获机械技术领域。包括拨禾链组、传动链组、拨禾幅宽调节机构和辊板结合式掰穗机构。其特征在于：拨禾链组垂直于拉茎辊，拨齿采用橡胶材质，对玉米植株和果穗的碰撞损伤小，同时具有较大的摩擦力，对玉米具有良好拨正效果；传动链组链条内侧互相平行，链条之间的间隙为4~8mm，带有小拨齿；拨禾幅宽调节机构位于拨禾链组下方，能够对拨禾链组的张开角度进行调节，既能适应不同行距玉米的收获要求，又不会对临行玉米产生影响；辊板结合式掰穗机构，采用刀片式拉茎辊对刀安装，对玉米秸秆具有良好的切削作用。
拨禾掰穗机构拨禾链幅宽调节机构传动链组可调节拉茎辊幅宽板结拨齿链条玉米收获机械互相平行碰撞损伤橡胶材质行距玉米玉米秸秆玉米收获玉米植株摘穗装置玉米刀片式切削果穗张开垂直收获