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[发明专利]一种基于多机器人协作的移动机器人室内地图构建方法-CN202110741481.1有效
发明人：刘冉;陈凯翔;张华;肖宇峰;邓忠元;曹志强;秦正泓;霍建文;刘桂华;徐锋;张静;刘满禄 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多机器人协作的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：S1：采集多机器人的里程信息、UWB节点之间的距离信息和激光扫描数据；S2：通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿，在此基础上融合里程计信息，得到优化后的多机器人轨迹数据；S3：构建激光闭环约束和构建位姿图，对多机器人的轨迹进一步优化，结合激光扫描数据构建地图。本发明中机器人通过编码器计算自身的里程信息；基于采集的多组UWB距离信息，通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿；融合里程计与UWB位姿估计数据提高定位精度；构建激光闭环约束，通过图优化算法对轨迹进一步约束，实现多机器人间更精确的位姿估算。
一种基于机器人协作移动室内地图构建方法

[发明专利]一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法-CN202110706410.8有效
发明人：刘冉;邓忠元;张华;肖宇峰;陈凯翔;曹志强;秦正泓;张静;刘满禄 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法，采用旋转臂的结构，使一个UWB基站通过旋转的方式获得多组UWB基站的坐标信息，解决现有多UWB基站定位方法和定位环境部署困难、适用性差的问题；通过互补滤波的IMU角度估计算法削减三轴陀螺仪自身的累计误差，弥补三轴磁力计动态性能差的缺点；通过滑动窗口结合非线性优化算法获得精确的目标位置信息，解决了传统UWB定位需要多个UWB基站，适用性不高的问题。
一种结合 imu uwb 旋转目标定位方法

[发明专利]一种移动机器人室内地图构建方法-CN202011175297.7有效
发明人：刘冉;陈凯翔;秦正泓;曹志强;何永平;付文鹏;张华 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人室内地图构建方法，利用环境中的里程计、WiFi设备及激光雷达作为感知单元，实现WiFi指纹数据、里程计数据和激光数据的采集，里程计提供了机器人大致的位姿变化，融合WiFi指纹数据能够提供更精确的位姿，在此基础上结合激光数据进行室内地图构建，是一种融合上述数据进行精确室内环境地图构建的方法；在进行室内地图构建过程中融合WiFi数据，训练“相似度‑距离”模型，进行指纹闭环检测，有效降低里程计的累积误差，可以辅助激光雷达在复杂多变环境下的地图构建，提高地图构建精度与效率本方法可广泛的应用于各种复杂环境中的地图构建，具有较高的普适性。
一种移动机器人室内地图构建方法

[发明专利]一种融合多传感器的移动机器人室内地图构建方法-CN201910915091.4有效
发明人：刘冉;秦正泓;张华;何永平;肖宇峰;付文鹏;张静;刘满禄 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合多传感器的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：通过UWB、里程计和激光雷达分别采集移动机器人与锚点的距离信息、移动机器人的位姿信息和环境信息；根据距离信息、位姿信息和环境信息，构建顶点‑约束图；通过图优化算法对顶点‑约束图进行优化，获取优化后的移动机器人轨迹数据；通过优化后的移动机器人轨迹数据和环境信息构建栅格地图。本发明的里程计提供了机器人短时间内精确的位姿变化，融合UWB定位信息能够提供长时间精确的位姿变化，结合激光雷达的数据进行地图构建，解决了激光雷达在构建室内复杂环境地图时精度不高的问题。
一种融合传感器移动机器人室内地图构建方法