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[发明专利]一种基于抽象组件的仿真可视化系统的架构方法-CN202310234603.7在审
发明人：荀航;杨俊;刘振斌;白炳仁;刘伟;王铮;李小波;王胜杰;奚浩晨 -专利权人：上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抽象组件的仿真可视化系统的架构方法，应用于仿真系统，所述仿真系统具有仿真页面，通过构建通用可视化平台以兼容多种窗口系统，将每个元素的渲染、更新能力抽象为一个组件，最终组件管理器连接可视化平台与各个渲染组件；并在可视化平台层与组件管理器层之间，插入可视化控制器与元素筛选器，以控制仿真可视化的流程以及需要显示的元素。本发明设计了通用自动驾驶数据可视化后端方案，具备良好的定制能力，适用于各类平台；适用于仿真、回放等场景，基于多线程消息队列模型，隔离数据生产线程和渲染线程，画面流畅。
一种基于抽象组件仿真可视化系统架构方法

[发明专利]一种基于行为预设的自动驾驶仿真系统及仿真方法-CN202310216461.1在审
发明人： 白炳仁;杨俊;刘伟;刘振斌;奚浩晨;荀航;王铮;李小波;王胜杰 -专利权人：上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行为预设的自动驾驶仿真系统及方法，提供了一套完整的仿真系统及方案，包括了场景定义、仿真引擎、算法集成、目标车行为及触发条件定义等。并将目标车行为分为：变速、变道、稳定距离跟车三种，设计触发条件包括：时间触发、距离触发、位置触发、速度触发、TTC触发、THW触发，能够满足绝大部分场景设计需求。此外本仿真系统中采用加载so的方式加载各功能模块，包括算法模块，与算法适配性好。
一种基于行为预设自动驾驶仿真系统方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆在规划轨迹中的相对定位方法-CN202211624801.6在审
发明人：刘伟;奚浩晨;杨俊;章楠;荀航;白炳仁;刘振斌;张显宏 -专利权人：上海友道智途科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种新的车辆在规划轨迹中的相对定位方法。该方法通过“平面坐标(x,y)+行驶距离s+时间t”方式定义的“时空轨迹离散点”为规划轨迹输入，以车辆绝对位置坐标P(x,y)和绝对时刻t为当前状态输入，通过一系列数学方法和运算步骤，输出车辆在规划轨迹中的“时间最近参考点”和“空间最近参考点”作为相对定位结果。相对定位模块输出的“时间最近参考点”和“空间最近参考点”具有时空连续性和光滑性，为后续自动驾驶控制执行模块提供高品质的相对定位输入。
一种自动驾驶车辆规划轨迹中的相对定位方法

[发明专利]一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法-CN202211432884.9在审
发明人：孙广煜;杨俊;白炳仁;李小波;刘伟;刘振斌;马建成;王胜杰;王铮;荀航;奚浩晨 -专利权人：上海友道智途科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W40/114 文献下载
摘要：本发明公开一种基于偏航角的自动驾驶画龙检测方法，通过自动驾驶过程中偏航角的表现进行检测车辆是否为画龙行为，偏航角为车辆传感器直接获取，获取方式简单且准确，结合偏航角误差阈值与时间阈值的配合，能够提高检测精度，避免误检，同时，偏航角误差阈值能够根据道路及车辆情况进行自适应调整，提高了检测的灵活性及适配性，适用于多种场景，对数据运用了滑动窗原理，分段检测，提高了检测效率及精度。
一种基于偏航自动驾驶检测方法

[发明专利]一种商用铰接车辆自动驾驶规划轨迹完美演绎方法-CN202211385064.9在审
发明人：刘伟;奚浩晨;杨俊;章楠;荀航;白炳仁;刘振斌;张显宏 -专利权人：上海友道智途科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种商用铰接车辆自动驾驶规划轨迹完美演绎方法，该方法的演绎装置实时接收来自规划模块下发的规划轨迹，通过空间轨线拟合系数和实时期望加速度来表示，对牵引车体质心位置相关的零阶位姿、一阶和二阶运动学量进行完美演绎，对铰接角及其一阶、二阶变化率进行估算，对挂车车体质心位置相关的零阶位姿、一阶和二阶运动学量进行完美演绎，将牵引车和挂车的各阶运动学量的输入到交通场景演绎程序中，将整个演绎过程的数据输入到可视化与测评模块，供自动驾驶算法开发和测试人员进行分析评估。本发明采用“空间轨线+实时期望加速度”方式进行完美演绎，可以同时实现对牵引车体和挂车车体的零阶位姿和一、二阶运动信息完美演绎，实用性强。
一种商用铰接车辆自动驾驶规划轨迹完美演绎方法

[发明专利]一种车辆自动换道的测试方法及装置-CN202210951937.1在审
发明人：奚浩晨;章楠;白炳仁;刘振斌;张显宏;周干;胡广权 -专利权人：上海友道智途科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆自动换道的测试方法及装置，获取待测车辆进行自动换道的仿真测试场景，该仿真测试场景用于模拟待测车辆实际的自动换道场景，调用该仿真测试场景对应的测试用例序列，并在仿真测试场景下，对测试用例序列进行自动换道测试得到测试结果。由于测试用例序列是根据仿真测试场景的自动换道参数构建的，且自动换道参数是可调的，基于此，可以在自动换道参数的测试取值区间内对其进行调整，构建出能够全面覆盖该仿真测试场景下自动换道参数的测试取值区间的测试用例序列，使得测试结果能够全面反映待测车辆在该仿真测试场景下的各种自动换道情况。相较于实车场地测试方式，能够更为快速地完成自动换道功能的测试，提高测试效率。
一种车辆自动测试方法装置

[发明专利]基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法和系统-CN202111444224.8在审
发明人：张爱峰;白炳仁;接桂利;崔盛凯 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于场景数据库的自动驾驶仿真测试方法和系统。方法包括：根据自动驾驶仿真测试的需求确定测试关键词；以测试关键词检索场景数据库，得到测试场景；基于测试场景进行自动驾驶仿真测试；场景数据库包括任一合法测试场景；合法测试场景是指满足设定条件的数据单元集合；数据单元是通过输入数据生成的，包括主车辆数据单元、交互车辆数据单元、道路数据单元以及天气数据单元。本发明能够在所述输入数据的基础上，检索得到全部可能的、对应于测试需求的测试场景，避免了现有技术中场景构建单一、有遗漏的问题；同时，本发明中单次的场景库构建能够支持不限次数的测试，有效提高了测试效率。
基于场景数据库自动驾驶仿真测试方法系统

[发明专利]基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法及装置-CN202111273286.7在审
发明人： 白炳仁;刘振斌;何业嘉;张爱峰 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自动驾驶的仿真测试场景生成方法及装置，方法，包括：根据获取的用户输入数据，得到场景参数字典；其中，户输入数据包括功能场景及其对应的场景参数的取值范围；根据场景参数字典，对预先生成的场景模板进行匹配筛选，得到目标场景模板；基于场景参数字典，对目标场景模板进行拓展，得到仿真测试场景。本发明通过获取的用户输入数据，动态调整场景参数字典，从而便于根据不同用户测试需求，自动化生成相应仿真测试场景，提高场景生成效率和质量，提高了测试可行性，降低了成本，避免了资源和成本的浪费。
基于自动驾驶仿真测试场景生成方法装置

[发明专利]一种自动驾驶场景库的脚本生成方法、装置及电子设备-CN202110524564.5在审
发明人：何业嘉;白炳仁;张爱峰;程伟 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶场景库的脚本生成方法、装置及电子设备，属于自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取多个场景文件，每个场景文件是按照第一预设规则生成，每个场景文件记载的内容为场景；对场景根据功能类型进行分类，并对分类后的场景按照第二预设规则进行标签化处理；对经过标签化处理的场景所包含的场景要素进行参数化处理；对每个场景要素参数进行编码并存储经过编码的场景文件，将经过编码的场景文件生成场景测试脚本。本发明通过对场景要素进行标签化处理，便于场景检索和使用，通过对场景要素参数进行编码，减小了场景文件的大小，便于场景文件的存储，所生成的场景测试脚本可应用于自动驾驶的仿真测试。
一种自动驾驶场景脚本生成方法装置电子设备

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