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[发明专利]角度检测器的偏心误差校正方法及机器人系统-CN201810805436.6有效
发明人：川瀬大介;河地勇登;白取宽章;福冈贵史 -专利权人：电装波动株式会社
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：在角度检测器的偏心误差校正方法中，在至少三个测量位置确定输出轴角度。将每个测量位置处的臂角度值与在每个测量位置处检测到的输出轴角度之差确定为偏心误差。误差曲线表示臂角度值和偏心误差之间的关系，并且通过用单个周期为臂的单次旋转的正弦波近似每个测量位置处的偏心误差被确定作为臂角度值的函数。使用误差曲线确定将输出轴角度和臂角度值相关联的校正式。校正值对应于检测到的输出轴角度，并且在臂旋转时基于校正式确定校正值并校正偏心误差。
角度检测器偏心误差校正方法机器人系统

[发明专利]偏转角检测装置-CN201710778644.7有效
发明人： 白取宽章;川瀬大介;福冈贵史;河地勇登 -专利权人：电装波动株式会社
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：一种偏转角检测装置，包括输入轴编码器40、附接至减速器30的输出轴31的盘51、具有检测元件52(52A、52B和52C)的输出轴编码器50，所述检测元件相对于盘设置在相互不同的位置处并检测盘的角位置。基于输入轴编码器40检测的输入轴的角位置计算输出轴的基本角位置，基于多个检测元件52检测的盘的角位置计算输出轴的第一角位置、第二角位置和第三角位置，基于分别作为基本角位置与第一角位置、第二角位置和第三角位置之间的差值的第一差值、第二差值和第三差值以及检测元件相对于盘的位置来计算输出轴的偏转角。
偏转检测装置