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[发明专利]一种基于零和博弈对策的信息物理系统安全优化分析方法-CN202010375939.1有效
发明人：付俊;代航宇;罗凯成;王饪彭;彭博;齐康如;李渝哲 -专利权人：东北大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于零和博弈对策的信息物理系统安全优化分析方法，涉及信息物理系统安全技术领域。本发明方法基于卡尔曼滤波算法对传感器的信息传输方式和远端状态估计器的估计过程进行了建模，并限定博弈双方的能量约束，引入了双方的目标函数和策略集。然后给出了用拉格朗日乘数法求解纳什平衡状态的方法。同时改进了目标函数，通过加权同时考虑了系统破坏程度与能量消耗对博弈过程的影响，避免了传统分析方法专注于一个目标的局限性。这使得本发明方法对攻防的博弈过程分析结果更为综合且贴合实际，在工程实践中有一定应用价值。
一种基于博弈对策信息物理系统安全优化分析方法

[发明专利]一种无轮式蛇形机器人三维运动步态生成方法-CN202111097241.9在审
发明人：方勇纯;黄为;王饪彭;习微;郭宪 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种无轮式蛇形机器人三维运动步态生成方法，针对的蛇形机器人属于无轮的三维蛇形机器人，由旋转轴相互正交的关节交替排列构成，属于高冗余度机器人。为解决蛇形机器人在地面上的高效运动问题，本发明提出了一种新颖的基于曲线规划方法设计的三维运动步态，该步态具有高效的前后运动能力。除此之外，还提出了通过修改运动步态构型参数设计的带转向功能的衍生步态，实现可控的地面前后运动与转向功能。相比于已有的蛇形机器人地面三维运动步态，本发明运动性能更好，有新的转向运动模式。实验结果表明，该步态在平坦地面运动稳定、迅速，转向时反应灵敏。
一种轮式蛇形机器人三维运动步态生成方法