“王裕宁”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果43个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]车辆避险的应急风险场构建方法、装置、设备及存储介质-CN202210992821.2在审
发明人：王建强;李晋豪;杨朔丞;王裕宁;王春霖;韩孝雍 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆避险的应急风险场构建方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的周围障碍物信息；根据车辆的实际车速和周围障碍物信息构建应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场；分别计算车辆受到应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场的场力，得到车辆的总场力，并基于总场力生成车辆的安全急停路径。由此，解决了相关技术无法准确量化紧急状况下行车风险，难以在紧急状况下实现高效地车辆避险等问题。
车辆避险应急风险构建方法装置设备存储介质

[发明专利]实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置-CN202210960832.2在审
发明人：王建强;杨朔丞;李晋豪;王裕宁;赵享;赵日聪 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置，其中，方法包括：根据感知信息评估当前交通态势，并建立行车风险场，计算各点风险场强大小和方向；基于各点风险场强大小和方向得到自车处风险场强，并评估他车意图，以根据他车意图决策是否执行紧急靠边停车的运动规划策略；以及在执行紧急靠边停车的运动规划策略时，基于由车辆运动学约束和自车的机械结构得到的约束条件进行约束的同时，基于PID规划自车的速度，直至完成紧急靠边停车。由此，解决了相关技术中，运动规划无法与自主决策相适应，从而难以保证在司机失能情况下，控制车辆紧急靠边停车的安全性和高效性的技术问题。
实现紧急靠边停车运动规划方法装置

[实用新型]一种打磨机磨具升降机构-CN202221368354.8有效
发明人：徐金鑫;黄永哲;王裕宁;刘刚;腾万雨;宋鹏赛;韩广策;张保兴;吴帅 -专利权人：金环钢结构工程有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本实用新型涉及打磨机设备，尤其涉及一种打磨机磨具升降机构，包括机架，作为安装载体；导向轴，固定于机架上；升降板，滑动穿设于导向轴上并可在导向轴上上下移动，用于安装打磨机磨具；螺纹管，固定于升降板上，且与导向轴平行；螺纹杆，与螺纹管螺纹连接；以及动力组件，设于机架上，输出端与螺纹杆固定连接，用于带动螺纹杆转动。本实用新型通过利用动力组件驱动螺纹杆转动，螺纹杆在螺纹管上进给以使升降板在导向轴上上下移动，使升降板带动打磨机磨具精准的靠近钢板，从而使打磨机磨具精准的对钢板进行打磨。
一种打磨磨具升降机构

[外观设计]打磨机-CN202230338115.7有效
发明人：徐金鑫;腾万雨;宋鹏赛;王裕宁;刘刚;黄永哲;韩广策;张保兴;吴帅 -专利权人：金环钢结构工程有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：打磨机。2.本外观设计产品的用途：用于钢板切割下料零件表面全方位去除熔渣、毛刺、氧化皮和棱边倒圆角。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
打磨

[发明专利]一种打磨机的磨头机构-CN202210629436.1在审
发明人：徐金鑫;刘刚;黄永哲;腾万雨;王裕宁;宋鹏赛;张洪彦;李聪明;吴帅;赵银霞;闫付钊;高虎 -专利权人：金环钢结构工程有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B24B21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种打磨机的磨头机构，包括安装板；主动轮，转动设置于安装板上；从动轮，滑动设置于安装板上；打磨皮带，缠绕设置于主动轮和从动轮之间，用于对工件的打磨；传动组件，设置于安装板上，用于驱动主动轮转动；涨紧组件，设置于主动轮和从动轮之间，用于调节主动轮和从动轮之间的距离从而调节打磨皮带的涨紧度。本发明可对钢板的毛刺、熔渣或氧化皮进行快速打磨，磨头或磨片可快速更换，电动推杆可使打磨皮带始终处于涨紧状态，避免涨紧皮带松弛影响打磨质量；本发明可节省人力物力，提高打磨速度和打磨质量，加快项目施工进程。
一种打磨机构

[发明专利]人车交互决策方法及装置、存储介质、终端-CN202110174450.2在审
发明人： 王裕宁;黄荷叶;许庆;王建强 -专利权人：清华大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：一种人车交互决策方法及装置、存储介质、终端，所述人车交互决策方法包括：在当前车辆行驶过程中获取行人激进度，所述行人激进度表征行人风险程度；将所述行人激进度与其他输入信息输入至智能驾驶员模型或有限状态机模型；获取所述智能驾驶员模型或有限状态机模型输出的加速度并进行输出，以使所述当前车辆按照所述加速度继续行驶。本发明技术方案能够在人车混行场景下在保证安全驾驶的基础上提升车辆的通行效率。
交互决策方法装置存储介质终端

[发明专利]轮毂分布式驱动运输车辆、控制方法及控制系统-CN201910808689.3有效
发明人： 王裕宁;毛烁源;秦宇迪;邹远棘;宋金鹏;孟令盛;侯之超 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种轮毂分布式驱动运输车辆、控制方法及控制系统，所述运输车辆包括四个轮毂电机。所述方法包括：获取当前时刻的所述运输车辆的速度和加速度；基于所述速度和所述加速度确定所述运输车辆在当前时刻的加速度阻力、风阻和滚动阻力，并根据所述加速度阻力、所述风阻和所述滚动阻力确定所述运输车辆的总转矩；基于所述运输车辆的总转矩、所述速度和预设轮毂电机效率云图确定四个轮毂电机的转矩分配方案，并根据所述转矩分配方案分别控制四个轮毂电机的转矩。本申请采用上述控制方案，可使得每个所述轮毂电机的转矩都可独立控制，从而可使得在保证所述运输车辆强动力性的前提下，大大降低整车所消耗的能量，进而节约电能。
轮毂分布式驱动运输车辆控制方法控制系统

[发明专利]一种基于计划行为理论的行人违章穿行行为辨识方法-CN202010824900.3有效
发明人：郑四发;吴浩然;王裕宁;黄荷叶;王建强;许庆;李克强 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计划行为理论的行人违章穿行行为辨识方法，该方法包括：步骤1，采集当前交通场景中的相关感知信息；步骤2，根据所述相关感知信息中的行人个体特性，识别行人的激进程度；步骤3，根据所述相关感知信息中的行人群体特性，识别行人的从众效应；步骤4，根据与当前交通场景类似或相同交通场景的历史违章穿行行人数据，获知行人违章穿行行为的主要影响因素；步骤5，通过计划行为理论，将步骤2、步骤3和步骤4获得的结果进行融合，获得行人的违章穿行意图，进而辨识行人的违章穿行行为，并输出辨识结果。本发明能够实时准确识别行人违章穿行意图，并有效辨识行人违章穿行行为，进而支持驾驶决策。
一种基于计划行为理论行人违章穿行辨识方法

[发明专利]基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法-CN201910895256.6有效
发明人： 王裕宁;毛烁源;秦宇迪;邹远棘;侯之超 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，通过创建模拟计算模型，并输入约束条件，重新制定了一套车轮定位参数，将轮毂电机分布式驱动方式对应的车轮定位参数与传统集中式驱动方式对应的车轮定位参数区别开，去除了不合理设计，为轮毂电机分布式电驱动车辆量身设计。此外，基于转向舵机能耗最小的优化策略和遗传迭代算法，对所车轮定位参数进行优化，实现满足约束条件下的能耗最优。通过对能耗最优的车轮定位参数进行检验，使得车轮定位参数在实际的车轮转动过程中是否具备稳定性。
基于轮毂分布式驱动方式车轮定位参数确定方法

[发明专利]一种多目标优化的个性化路径选择方法-CN202011014937.6有效
发明人：王建强;王裕宁;黄荷叶;许庆;高博麟 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目标优化的个性化路径选择方法，其该方法包括：步骤1，判断出发点与目的地之间是否存在一条以上的潜在路径，若存在，则进入步骤2；步骤2，驾驶员输入各目标因素的倾向权重，计算各目标因素在路径选择中所占据的比重；步骤3，计算每一条备选路径对应的单目标因素累计值；步骤4，计算目标因素对应的一条备选路径的评分值：步骤5，计算每一条备选路径的综合期望加权得分；步骤6，从所有的备选路径中选择最高的备选路径，作为最终路径输出。本发明将行车安全性作为优化指标，同时能够根据用户需求综合考虑安全、能耗、时间三种目标因素对路径选择的影响，使得整体路径选择能够更好地满足驾驶员需求。
一种多目标优化个性化路径选择方法

[发明专利]一种考虑个体激进度的行人穿行场景仿真方法-CN202011077309.2有效
发明人：许庆;王裕宁;黄荷叶;王建强 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑个体激进度的行人穿行场景仿真方法，包括：步骤1，进行车辆与行人初始化；步骤2，在单步时间间隔更新完后，判断人车间距是否小于交互判定边界且行人冻结数未达到上限，若是则进入步骤3；步骤3，通过当前的人车间距以及行人激进度计算行人继续前进的概率；步骤4，产生随机数，判断随机数是否大于前进概率；若是，则进入步骤5；若否，设置行人速度为预设速度，冻结数归零，进入步骤6；其中，所述随机数为大于0小于1的小数；步骤5，行人速度归零，冻结数加一；步骤6，更新行人与车辆的位置和速度；步骤7，判断行人是否已经通过路口，若已通过则仿真结束，若未通过则返回步骤2。
一种考虑个体激进行人穿行场景仿真方法

[发明专利]一种考虑行人激进度的行人风险评估方法-CN202011154776.0有效
发明人： 王裕宁;黄荷叶;王建强;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑行人激进度的行人风险评估方法，包括：步骤S1，检测自车行驶路线上是否有行人正在穿行；若是，则进入步骤S2；步骤S2，调用自车传感器数据和定位数据，获取行人等待时间、行人是否向后退、行人穿行群体人数、行人穿行的速度、加速度和人车间距；步骤S3，根据步骤S2得到的数据，确定特征变量的数值和激进度指数；步骤S4，将步骤S3获得的特征变量的激进度指数作为输入，通过基于多层感知机MLP的深度学习网络，获得行人整体激进度数值；步骤S5，基于所述行人整体激进度数值计算行人风险值。通过采用本发明提供的方法，能够完成行人激进度的识别并转化为行人风险值，以便自车差异化地进行决策，提高通行效率。
一种考虑行人激进风险评估方法

[发明专利]一种便携式热带鱼短途转运过程存活环境保温加热装置-CN201810034665.2有效
发明人：许家也;石加联;付沁璇;王云凯;王裕宁;马学东 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A01K63/06 文献下载
摘要：本发明提供一种便携式热带鱼短途转运过程存活环境保温加热装置，包括蓄电供电模块，测温模块，屏幕显示模块，加热模块。蓄电供电模块外部由方形密封防水壳体包围；测温模块安装于本装置蓄电供电模块外壳体顶端，用于测量所处周围液体环境温度；加热模块位于蓄电供电模块两侧，呈翼状布置，与蓄电供电模块外壳体通过转轴共轴连接，能在轴圆周方向绕蓄电供电模块壳体做一定角度旋转，加热模块内部有发热电阻丝呈蛇形分布于加热板壳体夹层内，加热模块外壳采用高导热性、薄壳体材料。是能够在转运热带鱼的过程中保持热带鱼温度恒定的装置。体积轻巧，无需外界电力，极其方便实用，且加热保温效果也大幅提升的冬季短途转运热带鱼。
一种便携式热带鱼短途转运过程存活环境保温加热装置

[实用新型]基于分布式轮毂驱动的轮内转向结构-CN201921742212.1有效
发明人：毛烁源;王裕宁;秦宇迪;邹远棘;侯之超 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于分布式轮毂驱动的轮内转向结构。基于分布式轮毂驱动的轮内转向结构包括第一减振系统和转向系统。第一减振系统用于与车轮连接。转向系统包括转向支架、第一安装板和第二安装板、第一转向轴承、第二转向轴承、转向主销、转向架和舵机。所述舵机通过所述第一转向轴承带动所述第一安装板转动，进而带动所述转向支架、所述第一减震系统转动。所述第一减震系统将转动力矩传递给车轮，带动车轮转向。由于第一安装板和第二安装板设置于转向支架远离第一减振系统的一侧。转向支架的最大转动角度为180°，进而车轮的最大转动角度为180°。因此，基于分布式轮毂驱动的轮内转向结构提高车轮的转动角度范围，进而提高了车辆的灵活度。
基于分布式轮毂驱动转向结构

[实用新型]车辆姿态主动调整系统及车辆-CN201921742221.0有效
发明人：秦宇迪;邹远棘;孟令盛;毛烁源;王裕宁;侯之超 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆姿态主动调整系统及车辆。所述车辆姿态主动调整系统包括第一连杆、第一曲柄、第一摇杆和车架共同构成的连杆机构。第一连杆的第一端的运动轨迹为近似直线。当车轮沿垂向上下颠簸时，车轮带动车桥上下运动，车桥带动第一端垂向运动，车架的位置不变。车辆姿态主动调整系统通过连杆机构吸收了部分动能，提高车辆的稳定性。车辆姿态主动调整系统通过第一电机控制第一曲柄旋转角度，进而控制第一连杆和第一摇杆转动角度，以减小车架的振动时间，提升车辆的减振性能，提高了车辆的平稳性。此外，所述车辆姿态主动调整系统还可通过所述第一电机调整车辆姿态，提高舒适度和安全性。
车辆姿态主动调整系统