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[发明专利]一种仿鸟扑翼飞行器测试装置及其测试方法-CN202010769337.4有效
发明人： 王智贺;宋笔锋;宣建林;马东福;陈昂;年鹏;薛栋;李渊博 -专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿鸟扑翼飞行器测试装置及其测试方法，属于无人机测试设备技术领域。飞行器测试装置包括测试架体和测试架体受力综合检测装置；测试架体包括传感器检测支架，承力框架和飞行器连接座；承力框架包括飞行器轴向定位支架和斜梁；测试架体受力综合检测装置包括三个测力支座，测力支座包括底座和复合式测力传感器，复合式测力传感器包括水平拉压力传感器和垂直拉压力传感器；三个测力支座分别与传感器检测支架的两个底角端和顶角端铰接。测试方法包括以下步骤：a.飞行器与测试装置安装定位；b.测试装置安装就位；c.测试装置电路连接；d.待测仿鸟扑翼飞行器测试；e.生成测试结果。它具有结构合理，操作便捷，测试准确等特点。
一种仿鸟扑翼飞行器测试装置及其方法

[实用新型]一种仿鸟扑翼飞行器测试装置-CN202021581286.4有效
发明人： 王智贺;宋笔锋;宣建林;马东福;陈昂;年鹏;薛栋 -专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿鸟扑翼飞行器测试装置，属于无人机测试设备技术领域。包括测试架体和测试架体受力综合检测装置；测试架体包括传感器检测支架，承力框架和飞行器连接座；传感器检测支架为水平设置的等腰三角形水平支架；承力框架包括飞行器轴向定位支架和斜梁；测试架体受力综合检测装置包括三个测力支座；三个测力支座的传感器检测支架铰接端分别与传感器检测支架所形成的等腰三角形水平支架的两个底角端和顶角端通过传感器检测支架铰接结构铰接，以使传感器检测支架处于水平位置，各复合式测力传感器所检测的合力方向所处面与传感器检测支架所形成的等腰三角形水平支架底梁的垂直平分线平行。它具有结构合理，操作便捷，测试准确等特点。
一种仿鸟扑翼飞行器测试装置

[实用新型]一种微型无刷电机与螺旋桨匹配测试装置-CN202021582854.2有效
发明人：宣建林;马东福;王智贺;薛栋;刘丹;年鹏;宋笔锋 -专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种微型无刷电机与螺旋桨匹配测试装置，属于测试设备技术领域。包括拉压力传感器安装支座，待测电机底部安装支座和高度调整结构；拉压力传感器安装支座包括底座，拉压力传感器和高度调整结构连接端；待测电机底部安装支座包括电机固定法兰盘和截面为方形的支座固定杆；高度调整结构包括高度调整杆，拉压力传感器安装支座固定端和待测电机底部安装支座固定端；高度调整杆截面为方形，拉压力传感器安装支座固定端包括高度调整结构连接端固定板和高度调整杆固定槽；待测电机底部安装支座固定端的上端设有支座固定杆安装孔，待测电机底部安装支座固定端的下端设有高度调整杆安装孔。它具有结构简单，安装便捷，高度可调整等特点。
一种微型电机螺旋桨匹配测试装置

[发明专利]一种无人机控制算法-CN201911359830.2在审
发明人：王思琦;宋笔锋;李育斌;宣建林;孙中超;薛栋;钟京洋;梁少然;年鹏;陈昂;王智贺 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机控制算法，属于无人机控制技术领域。该无人机控制算法基于自适应Super‑Twisting滑膜控制算法及相关计算机程序的支持，包括以下步骤：a.构建被研究对象的动力学方程，被研究对象为无人机控制过程中包含非匹配不确定性和/或匹配不确定性的各个控制环节；b.根据被研究对象的动力学方程，构建跟踪控制器；c.构建非匹配不确定性扰动观测器，形成对于非匹配不确定性的扰动观测闭环回路；步骤b中推导出来的跟踪控制器和步骤c中推导出来的非匹配不确定性扰动观测器共同构成无人机控制算法。它可以改善自适应Super‑Twisting滑膜控制算法对于无人机飞行过程中非匹配不确定性的鲁棒性。
一种无人机控制算法

[发明专利]一种四旋翼-扑翼混合布局飞行器-CN202010768421.4在审
发明人：宣建林;马东福;王智贺;周文辉;梁少然;薛栋;李育斌;宋笔锋 -专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼‑扑翼混合布局飞行器，包括混合布局飞行器机身和混合布局飞行器控制系统；混合布局飞行器机身由四旋翼飞行器骨架和仿鸟扑翼飞行器机身嵌合在一起组成，四旋翼飞行器骨架包括四旋翼支架和四个旋翼，四旋翼支架包括支架主体，在支架主体的四周设有四个旋翼支撑杆，四个旋翼的旋翼电机固定在支架主体的四个旋翼支撑杆的端部；四旋翼支架的支架主体嵌入仿鸟扑翼飞行器机身内部，仿鸟扑翼飞行器左右两个扑动翼分别位于该侧的前后两个旋翼之间；混合布局飞行器控制系统包括飞行器遥控器，四旋翼飞行控制系统，仿鸟扑翼飞行控制系统和飞行模式控制器。它具有飞行环境适应能力强，安全可靠，便于操作等特点。
一种四旋翼混合布局飞行器

[发明专利]一种微型无刷电机测试装置及测试方法-CN201910865442.5在审
发明人：宣建林;马东福;王智贺;周文辉;戚宇航;年鹏;宋笔锋;宋晓伟 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型无刷电机测试装置及测试方法，属于微型无刷电机测试技术领域。一种微型无刷电机测试装置，包括测试台，扭矩传感器，电机‑扭矩传感器联接适配器，转速传感器和扭矩调节装置；电机‑扭矩传感器联接适配器包括待测电机壳体固定结构和扭矩传感器右端安装座，待测电机壳体固定结构包括壳体和待测电机前端面固定板；扭矩调节装置包括动摩擦片，静摩擦片和静摩擦片位移调整装置。一种微型无刷电机测试装置的测试方法，包括以下步骤：a.待测电机定位于测试位置；b.电路连接；c.待测电机测试；d.计算测试结果。它具有结构合理，操作便捷，测试准确等特点，是对微型无刷电机进行系统性测试的专用设备。
微型无刷电机扭矩传感器测试装置测试扭矩调节装置电机壳体固定结构适配器联接电机测试技术领域位移调整装置电机前端面系统性测试转速传感器测试位置电机测试电机定位电路连接动摩擦片计算测试静摩擦片专用设备安装座测试台固定板摩擦片壳体