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[发明专利]巷道无人机的抗风控制方法和装置-CN202310644839.8在审
发明人：王丹丹;王保兵;王凯;高海跃 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提出一种巷道无人机的抗风控制方法和装置，包括：构建无人机在巷道中运行时的动力模型，基于无人机在巷道中运行时产生的运行参数和巷道的基础参数，确定无人机在巷道口处的冲击压力，根据冲击压力和动力模型，确定无人机的期望轨迹，期望轨迹包括期望位置和期望偏航信号，获取无人机在巷道中的当前位置和当前航行信号，并根据期望位置和当前位置之间的位置误差，生成将当前航行信号调控成期望偏航信号时对应的偏航指令，根据偏航指令，调控无人机的运行姿态，由此，基于无人机在巷道口处的冲击压力，确定无人机在巷道中运行时的期望轨迹，以生成调控无人机的偏航指令，实现无人机运行姿态的抗风调控，保障无人机出巷道时的安全性。
巷道无人机控制方法装置

[发明专利]一种交联型无卤阻燃TPE材料及其制备方法-CN202211509926.4在审
发明人：元进廷;王保兵;马学艳;田洪池;陈文泉;王泽方;邹妨;韩吉彬;王媛 -专利权人：道恩高材(北京)科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： C08L53/02 文献下载
摘要：一种交联型无卤阻燃TPE材料及其制备方法，属于TPE材料制造领域，包括如下质量份的物质组成：SEBS60‑90份，SBS10‑40份，白油60‑100份，过氧化物硫化剂0.2‑1.2份，过氧化物助硫化剂0.25‑1.8份，聚烯烃30‑60份，相容剂20‑40份，弹性体20‑40份，无卤阻燃剂90‑125份，成炭耐热剂15‑30份，抗氧剂3‑5份，润滑剂5‑15份。本发明选用了高分子量的SEBS、SBS、高粘度白油、硫化剂进行共混交联得到交联型TPE基料，采用环氧化SBS作为基料与无卤阻燃剂的相容剂，在相同含量和比例的阻燃剂添加量下，得到了力学性能和阻燃性能更好的TPE材料。
一种交联型无卤阻燃 tpe 材料及其制备方法

[发明专利]无人机的控制方法及其装置-CN202310018371.1在审
发明人：王丹丹;高海跃;王保兵;王凯 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提出了一种无人机的控制方法及其装置，涉及无人机技术领域。本申请通过接收无人机对应的任务指令；对任务指令进行解析，判断无人机当前对应的工作模式，其中，工作模式包括空中飞行模式、空中落地模式、地面运行模式；获取在工作模式下无人机的期望轨迹，其中，期望轨迹由安装在无人机上的规划单元所规划；在工作模式下，根据无人机的期望参数和实时参数对无人机进行运行控制，以使得无人机的实际运动轨迹符合期望轨迹。本申请中，可根据实际情况确定无人机所处的工作模式，无人机不必要一直处于空中飞行模式，也可在合适的时候处于地面运行模式，可节省大量电能，也即延长了无人机的续航工作时间。
无人机控制方法及其装置

[实用新型]无人机装置-CN202222975256.7有效
发明人：王丹丹;王保兵;王凯;高海跃 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机装置，包括无人机、滑动件、线缆和线轮，线缆适于安装在待巡检区域，滑动件内具有通道，通道适于供线缆活动穿过，滑动件适于沿线缆的延伸方向滑移，并且滑动件适于环绕线缆的周向转动，线轮与滑动件相连，并且线轮可随滑动件相对线缆做同步运动，线轮上缠绕设置有牵引绳，牵引绳的自由端与无人机相连，线轮相对滑动件可正反转动并适于在转动时收纳或释放牵引绳。本实用新型实施例的无人机装置，在进行巡检的过程中，当需要在某一区域进行长时间监视停留时，可以通过牵引绳抵消无人机自身的重力，以降低无人机自身的电能的损耗，可以延长巡检时间，扩大巡检范围。
无人机装置

[发明专利]自主清洁无人机及其控制方法-CN202211474203.5在审
发明人： 王保兵;高海跃;王凯;王丹丹 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B64U10/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主清洁无人机及其控制方法，自主清洁无人机包括无人机主体、感知定位组件以及清洁组件，感知定位组件设在无人机主体的顶部，用于构建环境地图获取无人机的定位信息和全方位的障碍物信息，最终实现无人机在目标区域的自主飞行。清洁组件包括转台、目标定位装置和清洁装置，目标定位装置用于对清洁目标进行定位，遥控遥测装置用于向清洁装置发送清洁信号以对清洁目标进行清洁操作，目标定位装置还用于采集清洁目标图像，遥控遥测装置用于根据内置的图像分析模块检测目标是否需要清洁，最终实现目标清洁的闭环作业，有益于实现系统的远程自主作业。
自主清洁无人机及其控制方法

[发明专利]矿井下点云地图的维护方法、装置、飞行器及电子设备-CN202211477001.6在审
发明人：高海跃;王丹丹;王保兵;王凯 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开提出一种矿井下点云地图的维护方法、装置、飞行器及电子设备，其中，方法包括：获取矿井下作业区域的原始点云地图；获取原始点云地图中环境变化区域对应的第一点云数据；将原始点云地图中的第一点云数据删除，得到原始点云地图中剩余的第二点云数据，并将第二点云数据变换为第一体素点云数据；控制飞行器从作业区域中的环境未变化区域向环境变化区域飞行，并在飞行器的飞行过程中，采用飞行器上搭载的激光雷达，以预设时间间隔采集飞行器所在区域的第三点云数据；根据激光雷达所采集的第三点云数据，对第一体素点云数据进行增量式更新，得到更新后的目标点云地图。由此，能够以简单、方便的方式，实现矿井下点云地图的高效维护。
矿井下点云地图维护方法装置飞行器电子设备

[发明专利]巡检无人机装置-CN202211392641.7在审
发明人：王丹丹;王凯;高海跃;王保兵 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检无人机装置，包括无人机、滑动件、线缆、线轮和箱体，线缆适于安装在待巡检区域，滑动件内具有通道，通道适于供线缆活动穿过，滑动件适于沿线缆的延伸方向滑移，并且滑动件适于环绕线缆的周向转动，箱体与滑动件固定相连，线轮转动安装在箱体内，并且箱体可随滑动件相对线缆做同步运动，线轮上缠绕设置有牵引绳，牵引绳的自由端与无人机相连，线轮在箱体内可正反转动并适于在转动时收纳或释放牵引绳。本发明实施例的巡检无人机装置，在进行巡检的过程中，当需要在某一区域进行长时间监视停留时，可以通过牵引绳抵消无人机自身的重力，以降低无人机自身的电能的损耗，可以延长巡检时间，扩大巡检范围。
巡检无人机装置

[发明专利]防爆无人机及其控制系统和控制方法-CN202211460610.0在审
发明人： 王保兵;王凯;王丹丹;高海跃 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B64U20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种防爆无人机及其控制系统和控制方法，防爆无人机，包括机体、若干机臂、若干防爆电机、若干桨叶以及充气阀和泄压阀，机体内限定出正压舱，正压舱内填充有用于防爆的惰性气体，正压舱内安装有电气元件，电气元件至少包括飞行控制器和系统电源；机臂的一端与机体相连，防爆电机一一对应对安装在机臂的另一端，桨叶一一对应地与防爆电机驱动连接，系统电源向防爆电机供电。本发明提供的防爆无人机为正压型的防爆无人机，舱内充满具有一定压力的惰性气体，防止内部电气短路等引起的爆炸，形成稳定的防爆机制，具有良好的防爆效果，解决了无人机于煤矿井下应用时的防爆问题，使防爆无人机具有安全系数高的优势。
防爆无人机及其控制系统控制方法

[发明专利]矿井下无人机自主规划路径的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211435081.9在审
发明人：高海跃;王保兵;王凯;王丹丹 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开提出一种矿井下无人机自主规划路径的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及井下无人机路径规划技术领域。该方法包括：获取煤矿井下全局地图，其中，全局地图中包含定位锚点的第一坐标及第一编号；获取飞行起点坐标及飞行终点坐标；根据全局地图中无障碍的区域、飞行起点坐标、飞行终点坐标及定位锚点的第一坐标及第一编号，确定飞行过程中依次经过的目标锚点序列；基于目标锚点序列、飞行终点坐标及飞行起点坐标，生成目标飞行路径。由此，可以根据井下预设的定位锚点及井下全局地图，自主规划飞行路径，从而可以实现井下全局的路径规划，而且基于定位锚点规划路径，可以减少路径规划的工作量，提高路径规划的效率。
矿井无人机自主规划路径方法装置电子设备存储介质

[外观设计]无人机-CN202230740701.4有效
发明人： 王保兵;王凯;高海跃;王丹丹 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机。2.本外观设计产品的用途：本产品可用于执行狭小空间巡检任务，例如用于煤矿井下工作面巡检、巷道巡检、隧道巡检、桥梁巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图2。
无人机

[发明专利]矿井下可移动设备的定位方法及装置-CN202211255076.X在审
发明人：高海跃;王凯;王丹丹;王保兵 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本公开提出一种矿井下可移动设备的定位方法及装置，其中，方法包括：获取矿井下的第一点云信息；基于可移动设备的雷达信号，确定在目标时刻可移动设备在机体坐标系下的第一位姿信息以及在目标时刻对应的第二点云信息；将下采样后的第一点云信息和下采样后的第二点云信息进行点云匹配，以得到在目标时刻可移动设备在点云坐标系下的第二采样频率的第二位姿信息；根据第一位姿信息，对第二位姿信息的采样频率进行转换，以得到可移动设备在点云坐标系下的第一采样频率的目标位姿信息。由此，可实现矿井下可移动设备的精确定位，在第一采样频率大于第二采样频率时，第一采样频率的目标位姿信息还可满足矿井下可移动设备的自主导航需求。
矿井移动设备定位方法装置

[发明专利]矿井用防撞无人机-CN202211356040.0在审
发明人： 王保兵;王丹丹;王凯;高海跃 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B64C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿井用防撞无人机，本发明的矿井用防撞无人机包括机架、多个旋翼、机体和第二传感器组，机架包括主架和多个副架，多个副架连接于主架的外周侧，副架包括环形件和支撑件，支撑件与环形件相连，支撑件设有柱形部，柱形部沿着环形件的轴向延伸；旋翼设于环形件内并与支撑件转动装配；机体设于主架，且机体包括第一传感器组；柱形部设有第二传感器组，第二传感器组用于形成第一传感器组的冗余备份。本发明的矿井用防撞无人机中，环形件和支撑件处于旋翼的外周，能够避免矿井内的岩壁等接触旋翼。延伸的柱形部能够对机体进行防护。第一传感器组和第二传感器组互为冗余备份，矿井用防撞无人机不容易因某一组传感器失灵而撞击受损。
矿井用防撞无人机

[外观设计]无人机-CN202230598894.4有效
发明人： 王保兵;高海跃;王凯;王丹丹 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机。2.本外观设计产品的用途：用于煤矿井下巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人机

[实用新型]一种防护网-CN202222161172.X有效
发明人：徐静伟;常艳婷;王保兵 -专利权人：西安铁路职业技术学院
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： E04H17/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防护网，包括支撑框，所述支撑框内部的两侧均固定有连接网，所述支撑框的两侧均设置有支撑杆，所述支撑杆的两侧均固定有拼接结构，所述支撑杆内部的底端设置有调节结构，所述调节结构包括预留筒，所述预留筒设置于支撑杆内部的底端，所述预留筒的内部设置有支撑柱，所述支撑框一端的底部设置有预留槽，且预留槽的内部粘贴有反光贴。本实用新型通过设置有调节结构，当需要对连接网的支撑高度进行调整时，通过下拉底板，底板带动支撑柱在预留筒的内部伸缩，之后可将紧固螺栓安装在调节孔的内部，此时支撑杆的长度会拉长，进而可对连接网的支撑高度进行调节，提高使用时的灵活性。
一种防护

[实用新型]一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器-CN202220878361.6有效
发明人： 王保兵;章双全;苏成臣;李伟 -专利权人：辰极智航（北京）科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器，包括尾翼外围光电传感器、主体外围光电传感器、机翼外围光电传感器以及中央球舱，通过尾翼外围光电传感器、主体外围光电传感器、机翼外围光电传感器以及中央球舱对长机的飞行动作进行图像采集并在信息处理器作用下进行识别和处理，将结果发送至飞行控制系统，控制振翅飞行结构主动振翅形成指令库，控制无人飞行器做出对应的飞行动作，在无人机飞行至通信限制区域时利用上述结果进行自组织集群编队飞行，为通信受限条件下无人飞行器集群军事能力生成提供有效支撑。
一种视觉知识组织集群编队无人飞行器

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