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[发明专利]多运动模态软体足式机器人-CN202310620823.3在审
发明人：丁亮;牛丽周;杨怀广;张圣杰;高海波;单俊奇;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，并提供多运动模态软体足式机器人，包括气动机体、控制板、阀组、气泵、支架及腿足机构，多个支架间隔连接于气动机体，控制板、阀组和气泵分别设置在支架上，腿足机构连接于支架，控制板分别与阀组、气泵和腿足机构通信连接，气泵与阀组连接，气动机体由弹性材料制成，且气动机体内设置有多个腔室，阀组与气动机体内的腔室连接，以用于控制多个腔室的充放气动作。通过上述结构设置，通过控制气动机体不同的卷曲变形，并配合腿足机构动作，可实现多种运动模态，进而可适应复杂多变的地形，同时，由弹性材料制成的气动机体防磕碰、不易损坏，适应环境能力更强。
运动软体机器人

[发明专利]一种软体机器人动力学仿真方法-CN202110986668.8在审
发明人：丁亮;牛丽周;高海波;苏杨;陈日昂;邓宗全;杨怀广 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种软体机器人动力学仿真方法，涉及机器人仿真技术领域。本发明所述的软体机器人动力学仿真方法，包括：在RecurDyn仿真软件中建立软体机器人有限元模型；将地面仿真模型导入到所述RecurDyn仿真软件中，以建立软体机器人足底与地面之间的软体足‑地接触力学模型；对软体机器人进行运动规划，以基于所述软体足‑地接触力学模型实现所述软体机器人在不同地面上的软体运动仿真。本发明所述的技术方案，通过RecurDyn多体动力学仿真软件与其他软件的联合动力学仿真，实现了基于足地接触力学的软体机器人的运动仿真，通过仿真结果能够为软体机器人的设计、制造以及实验提供改进和结构优化方案，有效节约实验成本。
一种软体机器人动力学仿真方法

[发明专利]一种软体仿生足式机器人-CN201910499228.2有效
发明人：丁亮;高海波;牛丽周;苏杨;邓宗全;李楠;刘振 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种软体仿生足式机器人，包括多个软体机械臂，所述软体机械臂设有多个运动单元，每个所述运动单元包括扭转模块、伸长模块、收缩模块和弯曲模块中的一种或多种；多个所述运动单元组合，实现软体机械臂全姿态的运动。本发明不仅可以通过不同运动单元组成的软体机械臂，实现软体仿生足式机器人在水下的游动、爬行以及其在陆地或斜坡上的爬行，从而适应更加复杂的环境、实现更加丰富的功能；而且运动姿态不再局限于单一的弯曲、扭转、伸长和缩短，软体机械臂可以实现全姿态的运动，其运动形式更加完整。
一种软体仿生机器人

[发明专利]基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足-CN201711140557.5有效
发明人：邓宗全;丁亮;牛丽周;高海波;刘宇飞;刘振 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了现有的大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。电动机的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒的一端固装在支撑板上支撑套筒的另一端与齿轮箱连通设置，传动主轴通过两个支撑轴承安装在支撑套筒内，传动主轴的一端位于齿轮箱内，传动主轴所述的一端上固装有大锥齿轮，大锥齿轮和小锥齿轮相互啮合且轴线互相垂直设置，传动主轴的另一端上固装有钻取刀盘；所述十字轴关节套装在支撑套筒的中部，两个支撑轴套对称固装在十字轴关节的两侧，连接支座两侧对应套装在两个支撑轴套上；固定转轴下端与连接支座的上端固接为一体。本发明用于足式机器人上。
基于掘进变软质地爬坡机器人

[发明专利]一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足-CN201711138244.6有效
发明人：高海波;丁亮;牛丽周;邓宗全;宋杨;王冠宇;李楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。腿部连接法兰与足踝关节装配在一起且二者形成转动副，关节支座的下端通过弹簧减振装置与铣刀式足底的上端固接；轴承安装法兰下部通过套装的大轴承内嵌在铣刀式足底的下部，轴承安装法兰的上部内有小轴承，安全离合器与所述旋转主轴由上至下依次设置在铣刀式足底中心处，旋转主轴上部通过小轴承安装在轴承安装法兰上，旋转主轴的下端与铣刀式足底固定连接，旋转主轴的上端与安全离合器的下端通过连接法兰盘固定连接，减速器的输出轴与安全离合器中心孔配合安装在一起。本发明用于足式机器人上。
一种主动变软质地铣刀爬坡机器人

[发明专利]一种滚压轮配气式气压深松机-CN201610902361.4有效
发明人：孔德刚;赵永超;高宇;左胜甲;韩成新;杨海明;牛丽周 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A01B13/08 文献下载
摘要：一种滚压轮配气式气压深松机，气枪滚压轮通过其中心的气体传送轴固定在机架上，其轮圈外表面固定3组气枪压入装置及深松气枪喷头，在其轮毂侧面固定气路转换器，气路转换器内有3个转换器气道，与气体传送轴朝下的径向气道在同一断面，二者相对转动使气路周期性通断。工作时拖拉机牵引机架及气枪滚压轮移动，整机自配的柴油机驱动高压气泵将高压气体泵入高压储气罐，高压气体经气控箱传送给气体传送轴，气体传送轴与套装在其上气路转换器相对转动完成气路转换，再经过高压气管、气枪压入装置传送到深松气枪喷头并注入犁底层实现气压深松。本机作业时不翻动表土即可打破犁底层，具有深松深度、气枪位置可调，深松效果好，结构简单，成本低等优点。
一种滚压轮配气式气压深松机

[发明专利]带有果枝夹紧装置与果实接收装置的小浆果采收机-CN201610953934.6有效
发明人：孔德刚;潘晓丽;霍俊伟;牛丽周;左胜甲;牛司伟;高宇 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：带有果枝夹紧装置与果实接收装置的小浆果采收机，包括：机架、直流电动机、果实接收装置、果枝夹紧装置、前把手、后把手、偏心轮式振动变换机构、直流电源及调速系统总成，直流电动机装配在机架的下侧，电动机输出轴上装配偏心轮，偏心轮与轴承的内环配装，轴承外环与机架上侧安装的偏心轮式振动变换机构的长圆形环状滑道配装，下侧安装果实接收装置，机架前端左侧装配前把手，后部装配后把手，往复振动杆前端装有常闭式果枝夹，摆动振动杆前端为叉形开口，工作时将常闭式果枝夹夹持在果枝上或将摆动振动杆插入果枝，由直流电动机驱动偏心轮式振动变换机构产生频率和振幅可调的振动将果实振落入果实接收装置中。本机结构轻便，效率高，适于推广。
带有果枝夹紧装置果实接收浆果采收

[实用新型]电磁振动式小浆果采摘机-CN201621186397.9有效
发明人：孔德刚;高宇;张怀玉;霍俊伟;牛丽周;黄镜 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：电磁振动式小浆果采摘机，包括变换器、电池、果枝夹、双套筒框形支架、电磁铁振动机构、伸缩式操控装置、横把手、纵把手和控制旋钮，双套筒框形支架的2个套筒中分别安装电磁铁，通过控制旋钮改变变换器中振荡电路输出矩形脉冲频率，使2个电磁铁交替得电，从而交替产生磁场，使工作时处于2个电磁铁之间的圆柱形硅钢交替受到磁场力的作用，带动果枝夹及果枝往复振动，双套筒框形支架通过双耳连接头与伸缩式操控装置连接，伸缩式操控装置上安装横把手和纵把手。采用电磁振动方式采摘小浆果，结构简单，便于操作，其振动频率、振幅及振动方式、角度均可调，适用范围广，主要结构为铝合金材质，质量轻，方便携带，可明显减轻作业者的劳动强度。
电磁振动浆果采摘

[实用新型]振动可调式核桃采摘机-CN201621460700.X有效
发明人：孔德刚;黄镜;高宇;霍俊伟;李紫辉;赵永超;牛丽周 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：一种振动可调式核桃采摘机，其组成主要包括树干夹持装置、双向连接板、双耳支座、树干夹持器、卡勾、可调激振装置、转速控制器、充电电池和移动台车，树干夹持装置通过双向连接板前侧的树干夹持器固定在树干上，双向连接板上开有方形通孔，固定在可调激振装置前侧面上的卡勾挂接在双向连接板的方形通孔上，使可调激振装置与双向连接板固接，可调激振装置内安装1对重心可调齿轮，其轮辐上对称啮合点配置相等的偏心质量，齿轮转动时产生的左右方向离心力相互抵消，前后方向的离心力使可调激振器相对树干方向产生往复振动。该振动可调式核桃采摘机产生的振动力和振动频率可调，结构简单，便于操作，安全可靠，适用范围广，适合大规模核桃园采摘。
振动调式核桃采摘

[实用新型]一种滚压轮配气式气压深松机-CN201621128234.5有效
发明人：孔德刚;高宇;赵永超;左胜甲;韩成新;杨海明;牛丽周 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： A01B13/08 文献下载
摘要：一种滚压轮配气式气压深松机，气枪滚压轮通过其中心的气体传送轴固定在机架上，其轮圈外表面固定3组气枪压入装置及深松气枪喷头，在其轮毂侧面固定气路转换器，气路转换器内有3个转换器气道，与气体传送轴朝下的径向气道在同一断面，二者相对转动使气路周期性通断。工作时拖拉机牵引机架及气枪滚压轮移动，整机自配的柴油机驱动高压气泵将高压气体泵入高压储气罐，高压气体经气控箱传送给气体传送轴，气体传送轴与套装在其上气路转换器相对转动完成气路转换，再经过高压气管、气枪压入装置传送到深松气枪喷头并注入犁底层实现气压深松。本机作业时不翻动表土即可打破犁底层，具有深松深度、气枪位置可调，深松效果好，结构简单，成本低等优点。
一种滚压轮配气式气压深松机

[实用新型]带有果枝夹紧装置与果实接收装置的小浆果采收机-CN201621178707.2有效
发明人：孔德刚;牛丽周;霍俊伟;潘晓丽;左胜甲;牛司伟;高宇 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：带有果枝夹紧装置与果实接收装置的小浆果采收机，包括机架、直流电动机、果实接收装置、果枝夹紧装置、前把手、后把手、偏心轮式振动变换机构、直流电源及调速系统总成，直流电动机装配在机架的下侧，电动机输出轴上装配偏心轮，偏心轮与轴承的内环配装，轴承外环与机架上侧安装的偏心轮式振动变换机构的长圆形环状滑道配装，下侧安装果实接收装置，机架前端左侧装配前把手，后部装配后把手，往复振动杆前端装有常闭式果枝夹，摆动振动杆前端为叉形开口，工作时将常闭式果枝夹夹持在果枝上或将摆动振动杆插入果枝，由直流电动机驱动偏心轮式振动变换机构产生频率和振幅可调的振动将果实振落入果实接收装置中。本机结构轻便，效率高，适于推广。
带有果枝夹紧装置果实接收浆果采收

[发明专利]振动可调式核桃采摘机-CN201611241280.0在审
发明人：孔德刚;黄镜;李紫辉;霍俊伟;赵永超;高宇;牛丽周 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：一种振动可调式核桃采摘机，其组成主要包括树干夹持装置、双向连接板、双耳支座、树干夹持器、卡勾、可调激振装置、转速控制器、充电电池和移动台车，树干夹持装置通过双向连接板前侧的树干夹持器固定在树干上，双向连接板上开有方形通孔，固定在可调激振装置前侧面上的卡勾挂接在双向连接板的方形通孔上，使可调激振装置与双向连接板固接，可调激振装置内安装1对重心可调齿轮，其轮辐上对称啮合点配置相等的偏心质量，齿轮转动时产生的左右方向离心力相互抵消，前后方向的离心力使可调激振器相对树干方向产生往复振动。该振动可调式核桃采摘机产生的振动力和振动频率可调，结构简单，便于操作，安全可靠，适用范围广，适合大规模核桃园采摘。
振动调式核桃采摘

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