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[发明专利]一种矿下惯性测绘方法及装置-CN201710526261.0有效
发明人：杨丛昊;曾昆;胡双 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种矿下惯性测绘的方法及装置，人员沿矿山外侧的矿道绕矿山行进，所述矿下惯性测绘方法包括如下步骤：(1)进行姿态变换矩阵的计算与更新；(2)计算导航坐标系下的加速度计测量数据，并计算k时刻惯性测量单元的位置；(3)计算每个行进区间的静止时间区间和运动时间区间；(4)对速度、位置坐标、姿态变换矩阵进行修正；(5)计算矿山形状。本发明将惯性定位方法应用到矿产测量中，测量方便，不受空间限制；对惯性测量单元计算得到的距离进行补偿；且解决了因航向漂移导致的曲线不闭合问题，提高矿山面积、形状的测量精度，方便对整个矿山形状的计算。本发明测量方法简单，易于操作，大大降低了矿山的测量成本。
一种惯性测绘方法装置

[发明专利]一种管廊内人员定位方法及装置-CN201810802354.6有效
发明人：闵涛;罗小勇;杨丛昊 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种管廊内人员定位方法及装置，管廊内壁设置有N个蓝牙信标，N≥2，管廊内人员定位方法包括：利用任意两个蓝牙信标的坐标和对应的人员在惯性坐标系中的坐标确定第一坐标变换式；步骤(2)：计算人员在地图坐标系中的坐标，对粒子集的各个粒子的坐标和航向角进行初始化；步骤(3)：利用人员行走的步长和航向角的角增量对粒子的坐标和航向角进行更新，计算各个粒子的权重；步骤(4)：利用各个粒子的坐标和权重加权计算人员在地图坐标系中坐标的估计值。本发明蓝牙信标的稀疏布置大大节省了成本，便于实现，适用性强，结合惯导、蓝牙和地图信息，解决城市管廊内人员长时间高精度实时定位问题。
一种管廊内人员定位方法装置

[实用新型]一种安全帽定位器-CN202121755773.2有效
发明人：李杨寰;高峰;曾昆;米鹏;刘彬 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种安全帽定位器，包括围成第一腔体且可拆卸连接的第一凹型壳体、第二凹型壳体，第一凹型壳体与第二凹型壳体之间连接有密封圈；第二凹型壳体的形状与安全帽的形状相适应；第二凹型壳体固定连接有与安全帽外形相适应的粘贴板，粘贴板的背离第一腔体的表面为用于放置粘贴材料的粘贴面，粘贴面为弧形面或平面；第一腔体内设置有控制器、通信模块、定位信号接收单元、供电结构，定位信号接收单元的输出端与控制器的输入端电连接，控制器通过通信模块与控制中心连接。本实用新型工作可靠性好、使用灵活度高，定位载体的通用性强，具有使用方便快捷、结构简单、成本较低的优点。
一种安全帽定位器

[外观设计]防爆安全帽定位器-CN202130488883.6有效
发明人：李杨寰;米鹏;曾昆;赵亮 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：防爆安全帽定位器。2.本外观设计产品的用途：用于定位的智能设备，能实时输出当前人员的位置、运动姿态、定位器电量等信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
防爆安全帽定位器

[发明专利]用于微惯导定位轨迹指纹库的栅格化处理方法-CN201910105561.0有效
发明人：杨丛昊;罗小勇;刘彬;胡文;廖健 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微惯导定位轨迹指纹库的栅格化处理方法，包括：步骤S1：坐标转换；将未栅格化的多源信息指纹库中的所有指纹中的经纬度坐标利用UTM投影转换为本地直角坐标；步骤S2：设定栅格尺度scale，得到面积为scale*scale的栅格；步骤S3：划分栅格；步骤S4：构建栅格指纹数据结构，用于指纹更新和存储；对每一个划分好的栅格，为其创建一个栅格指纹数据结构；步骤S5：将已有指纹纳入栅格中。本发明具有原理简单、易实现、方便更新等优点。
用于微惯导定位轨迹指纹栅格处理方法

[发明专利]一种基于惯性导航和卫星导航的定位方法及装置-CN201810811710.0有效
发明人：闵涛;满小三;罗小勇;杨丛昊 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于惯性导航和卫星导航的定位方法及装置，包括：步骤(1)：计算第一夹角、横轴平移量、纵轴平移量；步骤(2)：利用人员在水平自由方位坐标系下的坐标的估计值和航向角的估计值构造系统状态矩阵，利用人员在水平自由方位坐标系下的步长、航向角的估计值构造系统参数矩阵，利用第一坐标、第一航向角构造测量值矩阵，从而构造扩展卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；利用扩展卡尔曼滤波方法对人员坐标的估计值进行计算。本发明利用卫导和微惯导组合，利用卫导精度较高、误差稳定和不随时间累积的优点以及惯导的短时高精度来实现长时间复杂场景下的高精度定位，并可实现室内外精准定位的无缝衔接。
一种基于惯性导航卫星定位方法装置

[发明专利]一种室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法-CN201910105228.X有效
发明人：罗小勇;杨丛昊;胡文;廖健;闵涛 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法，其包括：步骤S1：构建指纹信息数据库；步骤S2：利用使用者定位过程中提供的定位轨迹、PDR，以及蓝牙、WIFI、地磁三种可形成指纹的信息中的一种或多种，自动更新指纹信息数据库。本发明具有原理简单、易实现、能够形成精度更高的指纹数据信息库等优点。
一种室内定位信息指纹构建更新方法

[外观设计]定位工卡-CN202030505436.2有效
发明人：李杨寰;曾昆;米鹏;赵斗;刘彬 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：定位工卡。2.本外观设计产品的用途：用于输出当前人员、车辆的位置、运动姿态、工卡电量等信息，实现SOS报警、低电量报警、电子围栏声光报警等功能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
定位

[发明专利]一种基于惯导的室内定位方法与装置-CN201710447935.8有效
发明人：杨丛昊 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于惯导的室内定位方法，包括以下步骤：(1)采集待监测载体的陀螺仪测量数据、加速度计测量数据；(2)计算待监测载体的位置；(3)判断是否检测到基站的信号；(4)计算粒子传播距离、传播方向、传播方向变化量；(4)计算粒子传播距离噪声、方向噪声，并计算粒子位置集合；(6)根据检测到的基站的信号计算粒子权值；(7)重采样得到待监测载体的位置估计。本发明还提供一种基于惯导的室内定位装置，包括基站、加速度计、陀螺仪，信号处理单元。本发明建立了基于粒子滤波结合惯性定位与基站数据相融合的柔性定位框架，使得惯性定位与基站信号有效融合，提高定位精确度和可靠性。
一种基于室内定位方法装置

[发明专利]一种利用人体足部在小空间范围内的运动来实现虚拟世界人物大范围移动的方法-CN202010725083.6在审
发明人：崔浩;李杨寰;高峰;尚泰 -专利权人：湖南耶喂啊智能科技有限公司;湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开的一种利用人体足部在小空间范围内的运动来实现虚拟世界人物大范围移动的方法，系统运行过程中，足部位移传感模块在内置的MCU中利用惯性导航技术进行行人位移的实时解算；再通过静止检测技术判断出行人运动过程中的静止时刻；利用检测出来的静止时刻通过利用卡尔曼滤波技术进行零速修正得到精确的行人位移结果，同时利用得到的精确的行人位移结果通过步态识别算法得到单足的步态信息；单足的步态信息通过蓝牙发送给中央处理模块，中央处理模块通过双足步态融合识别算法得到行人的步态信息，最后再将步态信息上报给虚拟位移显示软件进行实时显示。
一种利用人体足部空间范围内运动实现虚拟世界人物范围移动方法

[实用新型]一种旋转式激光扫描装置-CN201922222699.7有效
发明人：李杨寰;高峰;米鹏;曾昆;郭超;张琳;涂美义;陆世东 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司;湖北省国土资源研究院（湖北省国土资源厅不动产登记中心）
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转式激光扫描装置，其壳体上设有旋转机构以及用于驱动旋转机构跟随传动轴转动的运动控制机构，旋转机构上安装有可拆卸的激光雷达，旋转机构包括旋转支架、第一紧固架和第二紧固架，所述旋转支架与传动轴通过锁紧螺母相连，所述旋转支架分别与第一紧固架和第二紧固架相连，所述激光雷达夹持布置于第一紧固架和第二紧固架之间。本实用新型扫描稳定性强，应用场景多、范围广，装置简易、使用灵活度强，适用平台的通用性强，工作效率高，具有使用方便快捷、结构简单紧凑、成本较低的优点，降低了恶劣环境对应用扫描的影响，提高了扫描的精度及工作的可靠性，降低了制作成本。
一种旋转激光扫描装置

[发明专利]一种航向误差修正方法与装置及磁场检测方法与装置-CN201710270156.5有效
发明人：方楚雄 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种航向误差修正方法，包括如下步骤：(a)采集磁场测量数据、陀螺仪测量数据、加速度计测量数据；(b)计算检验统计量；(c)判定在人员行进中第s步到第s+m‑1步之间对应的时间区间内磁场是否处于稳态；(d)若磁场处于稳态，则将磁场解算航向作为观测量，利用卡尔曼滤波对航向角误差进行估计，利用航向角误差对人员的航向进行修正。本发明还提供一种航向误差修正装置，包括加速度计、陀螺仪、磁力计、信号采集单元、信号处理单元。本发明还提供一种磁场检测方法与装置。
一种航向误差修正方法装置磁场检测

[实用新型]一种便携式三维激光扫描装置-CN201920234090.9有效
发明人：张琳;涂美义;陆世东;米鹏;罗小勇;杨丛昊;闵涛;曾昆;程普;王思维;颜宇;石林 -专利权人：湖北省国土资源研究院;湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式三维激光扫描装置，本实用新型包括可拆卸连接的三维激光扫描器和固定组件，三维激光扫描器的底部设有固定台，固定组件上设有定位槽，固定台插设且安装固定于定位槽中，固定组件为背负式固定件或者手持式固定件，可以根据实现三维激光扫描器和背负式固定件或者手持式固定件连接来满足作业的需求，而且安装和拆卸灵活方便，扫描稳定性强，应用场景多、范围广，装置简易、使用灵活度强，适用人员的通用性强，工作效率高，具有使用方便快捷、结构简单、成本较低的优点，降低了恶劣环境对应用扫描的影响，提高了扫描的精度及工作的可靠性，降低了制作成本。
固定件激光扫描器固定组件三维激光扫描装置三维本实用新型背负式定位槽固定台扫描工作效率高可拆卸连接扫描稳定性安装固定恶劣环境通用性强应用场景灵活度插设拆卸简易灵活制作应用

[外观设计]矿下面积及越界开采判别测量装置-CN201930047332.9有效
发明人：张琳;涂美义;陆世东;李文胜;闵涛;程普;王思维;颜宇;石林 -专利权人：湖北省国土资源研究院;淮北市思苑科技有限公司;湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：矿下面积及越界开采判别测量装置。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于矿下面积及越界开采判别测量。3．本外观设计产品的设计要点：本外观设计产品的设计要点在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计越界矿下测量装置测量图片

[发明专利]微惯性测量单元筛选方法及组合式微惯性测量装置-CN201610311875.2有效
发明人：黎兵 -专利权人： 湖南格纳微信息科技有限公司
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种微惯性测量单元筛选方法及组合式微惯性测量装置。筛选方法中，根据多位置法计算角速度转换矩阵，并计算组合式微惯性测量装置随温度变化的陀螺z轴零偏数据，以组合式微惯性测量装置的陀螺x轴或y轴或z轴零偏数据随温度变化的曲线拟合方差最小为标准筛选微惯性测量单元；组合式微惯性测量装置包括至少2个可测量三轴角速度的微惯性测量单元，微惯性测量单元设置于安装平台上。本发明的优点在于利用多个廉价的微惯性测量单元进行组合即可构造较高性能的惯性测量系统，节省成本，具有更高的可靠性，降低温度变化对陀螺零偏的影响，实现了惯性测量装置的有效的误差补偿。
惯性测量单元筛选方法组合式微装置

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