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[发明专利]基于导轨的无人移动设备及系统、移动控制装置和方法-CN202110444690.X有效
发明人：杨国强;陈国才 -专利权人： 湖南云辙科技有限公司
申请日： 2021-04-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于导轨的无人移动设备及系统，以及一种无人移动设备的移动控制装置和移动控制方法。其中，无人移动设备包括：设备主体、以及设于设备主体的测距装置、移动控制装置和驱动装置；所述测距装置设于所述设备主体的朝向导轨的第一端面，用于采集垂直于所述第一端面到导轨和导轨周围环境的距离感应信号，并向所述移动控制装置发送所述距离感应信号，所述第一端面到所述导轨的第一距离和所述第一端面到所述导轨周围环境的第二距离不同；所述移动控制装置用于根据所述距离感应信号识别出所述导轨的相对位置和相对方向，并控制所述驱动装置驱动所述无人移动设备沿所述导轨移动。本发明能适用于多种场景，具有成本低廉、安装便捷等优点。
基于导轨无人移动设备系统控制装置方法

[发明专利]一种主动式导轨-CN202210420310.3在审
发明人：杨国强;陈国才;彭小红 -专利权人： 湖南云辙科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：一种主动式导轨，属于引导式导轨技术领域，包括光源和菲涅尔透镜；所述光源安装于菲尼尔透镜上组成导轨，且光源位于菲涅尔透镜的焦点处，所述光源发射的光被所述菲涅尔透镜透射后，形成平行光定位信号。基于菲涅尔透镜原理实现了定位信号平行照射到接收器阵列上，接收器阵列的距离可以大于定位信号反射式投影定位导引方法要求的距离，移动平台无需安装接收器阵列升降装置，既可以通过接收平行定位信号实现导轨位置的准确定位。
一种主动导轨

[发明专利]导轨、车辆控制装置、轨道车辆、运输系统及导引方法-CN201811185765.1有效
发明人：杨国强 -专利权人： 湖南云辙科技有限公司
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于自动导引的导轨、一种轨道车辆控制装置、一种轨道车辆、一种轨道运输系统以及一种轨道车辆导引方法。其中，所述导轨包括：发光导轨带和沿所述发光导轨带设置的信标；所述发光导轨带发射光定位信号，所述光定位信号可被安装于轨道车辆上的定位信号接收处理模块接收；所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述光定位信号和所述信标信息进行移动；其中，所述发光导轨带发射的光定位信号包括紫外线信号，所述紫外线信号的主波长介于200nm与300nm之间。本发明提供的上述导轨可以兼顾室内外两种场合、且具有较强的稳定性；另外，所述导轨结构简单，同时兼具成本低廉、安装便捷的优点。
导轨车辆控制装置轨道运输系统导引方法

[发明专利]一种基于光学信号发射和接收的定位导引系统及方法-CN201610477140.7有效
发明人：杨国强 -专利权人： 湖南云辙科技有限公司
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光学信号发射和接收的定位导引系统和方法，包括发射器阵列、接收器阵列、上位机、接收器阵列信息收发装置和发射器阵列信息收发装置。其中，上位机规划移动路径、方向和停止位置；发射器阵列位于规划路径或定位中心线的发射器发射光学信号，接收器阵列比较收到信号接收器位置与其定位中心线或规划路径获得移动端位置偏差；比较规划停止位置与移动端定位中心确定移动端停止位置偏差；由接收到的光学信号差异确定移动端移动方向，与规划方向比较得到移动端方向偏差；移动端根据位置偏差、方向偏差、停止位置偏差控制自身移动路径、方向、停止位置，实现按规划移动或停止。本方法降低了定位系统的成本，提高了其环境适应性。
一种基于光学信号发射接收定位导引系统方法

[发明专利]定位用导轨带的投影数据获取方法-CN201710364358.6有效
发明人：杨国强 -专利权人： 湖南云辙科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01S5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种定位用导轨带的投影数据获取方法。该方法实现方式为：接收器阵列包括两个或两个以上接收器，导轨带与导轨带周边环境都反射定位信号或者对光源产生的信号进行处理形成定位信号，接收器阵列同时接收两者反射或者处理后的定位信号，通过比较两种不同途径接收信号的检测结果来获取导轨带在接收器阵列上的投影；导轨带是磁条时，基于磁场强度检测或者磁敏开关检测获取导轨带在接收器阵列上的投影。本发明定位用导轨带的投影数据获取方法，能够准确、有效地获取导轨带的投影数据，实现抗干扰性更强的定位。
定位导轨投影数据获取方法

[发明专利]一种基于导轨定位导引系统及方法-CN201710050576.2有效
发明人：杨国强 -专利权人： 湖南云辙科技有限公司
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01S5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于导轨定位导引系统及方法，包括上位机、导轨带、信标、接收器阵列或发射接收器阵列；上位机给出接收器阵列或发射接收器阵列移动要求；导轨带发射或反射由发射接收器阵列发射的定位导引信号，由接收器阵列或发射接收器阵列接收，形成导轨带在接收器阵列或发射接收器阵列上的投影；接收器阵列发射接收器阵列固定于被定位导引目标上；比较投影与自身定位参考，获得以导轨带为参照的相对位置；接收信标发送信息，获得上位机移动要求；比较信标实际经过次序与设定经过次序，获得以信标为参照的相对移动方向；将移动要求，自身方位、速度、倾角信息输入被定位导引目标的驱动控制系统，实现被定位导引目标按上位机要求移动或停止目的。
一种基于导轨定位导引系统方法

[实用新型]导轨、轨道车辆控制装置、轨道车辆及运输系统-CN201821169278.1有效
发明人：杨国强 -专利权人： 湖南云辙科技有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B61L1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于自动导引的导轨、轨道车辆控制装置、轨道车辆以及轨道运输系统。其中，所述导轨包括：导轨带和沿所述导轨带设置的信标，其中，所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构对所述声波的反馈；所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。由于声波尤其是次声波或超声波，不易受环境的影响，在室内或室外使用没有差异，因此，本实用新型提供的所述导轨可以兼顾室内外两种场合、且具有较强的稳定性；另外，本实用新型提供的所述导轨结构简单，同时兼具成本低廉、安装便捷的优点。
导轨轨道车辆声波反馈本实用新型控制装置信标信息信标轨道运输系统导轨结构固定机构室外使用运输系统自动导引超声波次声波室内外室内传递发射移动

[发明专利]一种基于导轨定位导引系统及方法-CN201610553800.5有效
发明人：杨国强 -专利权人： 湖南云辙科技有限公司
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于导轨定位导引系统及方法，包括上位机、导轨带、信标和发射接收器；上位机给出规划路径、方向和停止位置；导轨带中间和两边反射率不同，发射到导轨带上的光学信号反射回来形成导轨带中间部分在发射接收器上的投影；沿导轨带每隔一定距离安装有信标；发射接收器比较投影与自身定位中心线获得以导轨带中间部分为参照的相对位置偏差，接收信标发送信息获得上位机移动要求，比较信标实际经过次序与设定经过次序获得移动方向偏差；发射接收器将相对位置偏差，移动方向偏差，停止位置，转弯角度，最高限速，自身方位、速度、倾角信息输入被定位导引目标的驱动控制系统，实现被定位导引目标按上位机要求移动或停止目的。
一种基于导轨定位导引系统方法

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