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[发明专利]一种基于闭环控制的电机抱闸状态检测方法及系统-CN202010823429.6有效
发明人：于文轩;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司;芜湖清能德创电子技术有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于闭环控制的电机抱闸状态检测方法及系统。该方法包括：获取停机指令下的电机转速；当所述停机指令下的电机转速为0时，将伺服驱动器切换到速度模式，并生成速度为0的指令，以及控制所述伺服驱动器发送抱闸制动指令至电机抱闸，并获取所述电机的第一位置；清空速度环“比例‑积分”控制器的积分输出，并启动延迟定时器；当所述延迟定时器到达时间阈值时，获取当前的电机转速；当所述当前的电机转速为0时，获取所述电机的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置差值的绝对值确定电机抱闸状态检测结果。本发明使抱闸检测过程安全可靠，且方法不依赖抱闸规格、设备姿态等因素，具备较强的自适应特性。
一种基于闭环控制电机状态检测方法系统

[实用新型]一种伺服驱动器的外壳-CN202320093526.3有效
发明人：唐红;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司;芜湖清能德创电子技术有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开一种智能伺服驱动器的外壳结构，涉及伺服驱动器领域，包括机壳组件和散热器组件，机壳组件与散热器组件卡扣连接，组成内部电路板的安装腔体。其中，机壳组件包括正面板、左侧板、右侧板，正面板两侧设置有矩形卡孔，左侧板和右侧板上端设置有卡脚，正面板和左侧板、右侧板卡扣连接；散热器组件包括散热器和铝底板，铝底板底部开设有孔径由外向内逐渐变小的锥形孔，铝底板通过沉头螺钉穿过锥形孔与散热器底部固定在一起，沉头螺钉的端部位于锥形孔内，使得表面平整，不突出。卡扣连接和螺钉连接的合理使用，既方便整体的装配，又可以保证整体结构的稳固性，还能够有效的降低成本。
一种伺服驱动器外壳

[实用新型]一种电路板的支撑散热件-CN202320097763.7有效
发明人：唐红;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司;芜湖清能德创电子技术有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H05K1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电路板的支撑散热件，用于对电路板进行辅助支撑和对电路板上未通过热测试的电子元器件进行散热，包括本体结构单元和一体成型在本体结构单元上的支撑结构单元、热引出结构单元和辅助固定单元，支撑结构单元的远离本体结构单元的一端与电路板可拆卸连接，热引出结构单元的远离本体结构单元的一端与电路板上未通过热测试的电子元器件的散热表面搭接，辅助固定单元的远离本体结构单元的一端用于与电子设备的其余结构件可拆卸连接。通过支撑结构单元与电路板固定连接，完成对电路板的辅助支撑；电路板上未通过热测试的电子元器件的散热表面与热引出结构单元相贴合，解决对具有特殊温度要求的电子元器件进行散热降温的问题。
一种电路板支撑散热

[实用新型]一种伺服驱动器用的独立风道散热装置-CN202320125365.1有效
发明人：唐红;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司;芜湖清能德创电子技术有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种伺服驱动器用的独立风道散热装置，涉及伺服驱动器技术领域，包括壳体组件、强制散热组件和功率组件。其中，所述强制散热组件的基板将驱动器分割成相互独立的第一隔离空间和第二隔离空间，所述强制散热组件位于第二隔离空间内，其中散热器与底托上下放置形成一个近似密闭的前后散热风道，所述散热风机设置在散热风道的一端，同时底托设置有对外固定孔，可以固定整个驱动器。本实用新型利用散热器本身结构制造隔离空间，将功率组件与散热风道分隔，结构简单，成本低廉，有效解决了现在伺服驱动器无风道散热、风道搭建复杂成本高及电路板容易积尘的问题。
一种伺服驱动器用独立风道散热装置

[实用新型]一种可均衡电路板电子元器件与散热器距离的结构-CN202320606350.7有效
发明人：唐红;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司;芜湖清能德创电子技术有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可均衡电路板电子元器件与散热器距离的结构，包括散热器及设置在散热器上电路板；所述电路板上焊接有多个强制散热电子元器件；所述强制散热电子元器件包括多个第一电子元器件、多个第二电子元器件及多个第三电子元器件；所述第一电子元器件与所述电路板间距离为H1，所述第二电子元器件与所述电路板间距离为H2，所述第三电子元器件与所述电路板间距离为H3；所述H1＞H2＞H3；所述散热器的基板上开设多个与所述第一电子元器件适配的方槽，第一电子元器件底部位于方槽内；所述第三电子元器件底面设有硬质导热板。本实用新型具有结构简单、加工制造容易，方便组装、提高生产率，节省成本等优点。
一种均衡电路板电子元器件散热器距离结构

[发明专利]一种双核DSP在线升级方法-CN202011314122.X有效
发明人：王裕;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司;芜湖清能德创电子技术有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明涉及系统在线升级技术领域，具体涉及一种双核DSP在线升级方法，包括双核DSP和上位软件，所述双核DSP包括两组CPU，分别为CPU1和CPU2，所述CPU1和CPU2皆具有各自的Flash，所述双核DSP升级过程分为如下三个阶段：(1)CPU1的Bootloader准备过程；(2)CPU1和CPU2的升级过程；(3)完成烧录工作。该双核DSP在线升级方法通过将Bootloader内置到芯片内部，不需要依赖编程器、仿真器等特定工具，也无需配置GPIO引脚状态，实现双核DSP快速在线升级，同时，将烧录内核直接固化到Flash中，省略下载内核的过程，同时支持双核DSP升级，并且设计了防止烧录失败功能。
一种 dsp 在线升级方法

[实用新型]一种可兼容多机型的PCB板-CN202222727254.6有效
发明人：张振楠;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司;芜湖清能德创电子技术有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H05K1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种可兼容多机型的PCB板。首先PCB板包括电源单元、功率单元、轴间母线板以及轴间信号板；电源单元的板面边缘设置有多个安装孔，功率单元中包括多个功率板，每个功率板的板面边缘设置有多个安装孔，轴间母线板通过电源单元和功率板上的安装孔进行固定连接，功率板通过安装孔及轴间信号板与目标型号的控制板电性连接，并根据轴间母线板中的线路获取输入电压，轴间信号板实现每个功率板与目标型号的控制板之间的信号传输。本发明通过调整PCB板的外形尺寸，及在整机模块中的安装位置，来兼容多种不同配置的伺服机型，来简化PCB板的设计种类，便于后期的生产及维护。
一种兼容机型 pcb

[实用新型]一种内部模块组合式的大功率伺服驱动器-CN202222927215.0有效
发明人：唐浩;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司;芜湖清能德创电子技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02P5/68 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内部模块组合式的大功率伺服驱动器，涉及伺服控制技术领域，包括电源模块、轴间信号板、直流母线板和多个不同类型的电机模块，电机模块包括电机功率板、电机功率单元和驱动电源板，电机功率单元设置于电机功率板的底面，驱动电源板设置于电机功率板的上面，电源模块通过轴间信号板分别与各电机功率板连接以传输功率信号，电源模块通过直流母线板分别与各电机功率板连接以传输电能，电源模块通过电源线分别与各驱动电源板连接以传输电能。由“电机模块包括电机功率板和电机功率单元”变成“电机模块包括电机功率板、电机功率单元和驱动电源板”，用IGBT代替IPM，升级后，电压等级变高，功率变大，客户选择使用范围更广。
一种内部模块组合式大功率伺服驱动器

[实用新型]一种电路板针床的转接板-CN202222079728.0有效
发明人：高振龙;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电路板针床的转接板，属于电路板测试技术领域，转接板包括功能测试点和连接器组，功能测试点与被测电路板的测试点对应设置；连接器组分别与功能测试点及测试设备连接，连接器组根据测试设备的信号，对被测电路板进行测试。通过转接板将电源部分和信号部分彻底分离，减少电源线与信号线之间的干扰，增强了测试点的连接可靠性。
一种电路板转接

[实用新型]大功率多轴一体伺服电机驱动器-CN202221803284.4有效
发明人：张燕海;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02P5/74 文献下载
摘要：本申请公开了一种大功率多轴一体伺服电机驱动器，主电源板组件将直流电压通过直流母线板组件输送至电机功率板组件，主电源板组件为电机功率板组件提供伺服电机转动所需的电压和电流，主电源板组件还将伏电压通过轴信号板组件输送至控制板组件，控制板组件通过电机功率板组件控制伺服电机工作，电机功率电源板组件与电机功率板组件和主电源板组件电连接，为大功率伺服电机提供驱动电源。一个电源驱动器为多个伺服电机驱动器供电，通过模组设计，可以任意组合不同类型的伺服电机驱动器，从而应对客户的多种需求，且通过电机功率电源板组件可以实现驱动大功率的伺服电机。
大功率一体伺服电机驱动器

[实用新型]多轴一体型伺服电机驱动器-CN202221803440.7有效
发明人：周泽雷;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02P5/74 文献下载
摘要：本申请公开了一种多轴一体型伺服电机驱动器，控制板组件包括编码器端子、处理器和多个控制单元，编码器端子和多个控制单元均与处理器电连接；多个控制单元通过轴信号板组件与多个电机功率板组件和主电源板组件电连接，编码器端子和电机功率板均与伺服电机电连接，控制单元通过控制电机功率板实现对伺服电机的控制；主电源板组件用于将输入的三相交流电进行处理后通过直流母线板组件传输至多个电机功率板组件，为电机功率板组件提供伺服电机转动所需的电压和电流。本申请通过共用模组设计，降低成本，又可任意组合不同类型的伺服电机驱动器，应对客户的多种需求。
多轴一体型伺服电机驱动器

[实用新型]一种内部结构单元模块化的伺服驱动器-CN202221953334.7有效
发明人：唐红;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02P5/68 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内部结构单元模块化的伺服驱动器，包括电源模块、多个不同类型的电机模块以及一个共用的控制板，电源模块与每个电机模块以及控制板通过轴间信号板连接，电源模块与每个电机模块通过直流母线板连接。采用模块化设计，每种模块形成独立的单元结构进行组合式安装，模块独立性好，互不干扰，且安装简便，拆卸容易，方便调试维护，灵活性较高，大大提高了系统的稳定性和可靠性；电源模块分别与每个电机模块的电机功率板以及共用的控制板通过轴间信号板连接，保证通讯信号的传递；电源模块分别与每个电机模块的电机功率板通过直流母线板连接，实现电源传输，代替传统的铜排连接，成本低，占用空间小。
一种内部结构单元模块化伺服驱动器

[发明专利]多轴一体型伺服电机驱动器-CN202210820835.6在审
发明人：周泽雷;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02P5/74 文献下载
摘要：本申请公开了一种多轴一体型伺服电机驱动器，控制板组件包括编码器端子、处理器和多个控制单元，编码器端子和多个控制单元均与处理器电连接；多个控制单元通过轴信号板组件与多个电机功率板组件和主电源板组件电连接，编码器端子和电机功率板均与伺服电机电连接，控制单元通过控制电机功率板实现对伺服电机的控制；主电源板组件用于将输入的三相交流电进行处理后通过直流母线板组件传输至多个电机功率板组件，为电机功率板组件提供伺服电机转动所需的电压和电流。本申请通过共用模组设计，降低成本，又可任意组合不同类型的伺服电机驱动器，应对客户的多种需求。
多轴一体型伺服电机驱动器

[发明专利]大功率多轴一体伺服电机驱动器-CN202210821841.3在审
发明人：张燕海;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02P5/74 文献下载
摘要：本申请公开了一种大功率多轴一体伺服电机驱动器，主电源板组件将直流电压通过直流母线板组件输送至电机功率板组件，主电源板组件为电机功率板组件提供伺服电机转动所需的电压和电流，主电源板组件还将伏电压通过轴信号板组件输送至控制板组件，控制板组件通过电机功率板组件控制伺服电机工作，电机功率电源板组件与电机功率板组件和主电源板组件电连接，为大功率伺服电机提供驱动电源。一个电源驱动器为多个伺服电机驱动器供电，通过模组设计，可以任意组合不同类型的伺服电机驱动器，从而应对客户的多种需求，且通过电机功率电源板组件可以实现驱动大功率的伺服电机。
大功率一体伺服电机驱动器

[发明专利]一种内部结构单元模块化的伺服驱动器-CN202210896297.9在审
发明人：唐红;刘波;汤小平 -专利权人： 清能德创电气技术（北京）有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02P5/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种内部结构单元模块化的伺服驱动器，包括电源模块、多个不同类型的电机模块以及一个共用的控制板，电源模块与每个电机模块以及控制板通过轴间信号板连接，电源模块与每个电机模块通过直流母线板连接。采用模块化设计，每种模块形成独立的单元结构进行组合式安装，模块独立性好，互不干扰，且安装简便，拆卸容易，方便调试维护，灵活性较高，大大提高了系统的稳定性和可靠性；电源模块分别与每个电机模块的电机功率板以及共用的控制板通过轴间信号板连接，保证通讯信号的传递；电源模块分别与每个电机模块的电机功率板通过直流母线板连接，实现电源传输，代替传统的铜排连接，成本低，占用空间小。
一种内部结构单元模块化伺服驱动器

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