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[发明专利]夹持装置及夹持方法-CN202111429880.0在审
发明人：宋旺宝 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种夹持装置及夹持方法。夹持装置包括：夹持组件、驱动组件及检测组件。夹持组件的夹持件与被夹持物中的一个设有卡合槽，另一个设有卡合块。卡合槽包括相互连通的第一卡合位和第二卡合位，第二卡合位在第一方向上位于第一卡合位的一侧，当检测组件检测到夹持组件相对被夹持物移动至预定位置时，卡合块伸入第一卡合位内且从第一卡合位移动及卡扣至第二卡合位内或卡合块从第一卡合位内向外移出。通过在夹持件与被夹持物上分别设置可相互卡合的卡合块与卡合槽，可将被夹持物稳固夹持住，降低被夹持物掉落风险。且卡合块可以穿过第一卡合位后移动至第二卡合位内，以将被夹持物更为稳固的固定在夹持件上。
夹持装置方法

[发明专利]机器人控制方法、系统及存储介质-CN201910094892.9有效
发明人：胡军 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了机器人控制方法、系统及存储介质。其中所述机器人包括末端执行器，所述方法包括：获取目标场景的场景图像；显示用户界面，其中，所述用户界面包括图像显示区和可操作控件，所述图像显示区用于显示所述场景图像；响应于用户利用所述可操作控件在所述场景图像中选择期望点的操作，确定所述目标场景中的与所述期望点对应的操作点在机器人坐标系的坐标值；以及根据所述操作点在机器人坐标系的坐标值控制所述末端执行器。上述技术方案利用所获取的场景图像辅助规划末端执行器的运动路径，可以让规划过程更加直观、可视，操作更加简单。由此，克服了现有运动路径规划时操作复杂和效率低的情况，提高了规划的效率和用户体验。
机器人控制方法系统存储介质

[发明专利]运动参数的处理方法、装置和系统及存储介质-CN201910054732.1有效
发明人：丁建伟 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种运动参数的处理方法、装置和系统及存储介质。方法包括：获取机器人的末端执行器的末端运动参数序列；对末端运动参数序列进行插值，以获得插值参数序列；以及将插值参数序列换算为机器人的至少一个关节的关节运动参数序列。上述方法只需用户设置少量的末端执行器的运动参数，通过插值方式获得更大数量的运动参数，这种方式可以大大地降低用户的工作复杂度，是对用户十分友好的运动控制方式，并且使得在保持用户低工作量的同时电机或机器人实现平稳运行成为可能。
运动参数处理方法装置系统存储介质

[发明专利]用户交互方法、控制设备及存储介质-CN201910154654.2有效
发明人：王志彦 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种用户交互方法、控制设备及存储介质。方法包括：显示人机交互界面，人机交互界面包括工程窗口、机器人窗口、设备窗口和编辑窗口中的一项或多项，工程窗口用于显示与工程文件相关的文件列表，机器人窗口用于显示第一模型集合中的每个设备模型的标识信息，设备窗口用于显示可编辑设备的标识信息，编辑窗口用于编辑控制场景；接收用户在人机交互界面上输入的指令；以及基于用户输入的指令执行对应的操作。提供一种能够对多台待控制设备(包括机器人和/或运动控制部件)同时进行管理和控制的控制设备。此外，还提供一种应用于该控制设备的用户交互方法，方便用户对至少一个机器人和/或运动控制部件进行管理和控制。
用户交互方法控制设备存储介质

[发明专利]机器人控制方法、系统及存储介质-CN201910037245.4有效
发明人：胡军 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了机器人控制方法、系统及存储介质，所述机器人包括末端执行器。该方法包括：获取关于待操作物体在所述末端执行器的操作方向上的顶点的位置的信息；自用户界面接收关于所述末端执行器的安全运动距离的信息；根据所述顶点的位置和所述安全运动距离确定安全运动临界点；控制所述末端执行器以第一速度运动到所述安全运动临界点；控制所述末端执行器以第二速度自所述安全运动临界点运动到针对所述待操作物体执行操作的位置并针对所述待操作物体执行所述操作。上述技术方案在保证末端执行器快速执行任务的同时，确保末端执行器安全、稳妥的操作物体，避免了操作过程中造成碰撞、误操作、空操作等现象的产生，增加了系统安全性。
机器人控制方法系统存储介质

[发明专利]设备管理方法、控制设备及存储介质-CN201910154718.9有效
发明人：王志彦 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种设备管理方法、控制设备及存储介质。方法包括：与至少一个待控制设备建立连接，其中，至少一个待控制设备包括至少一个机器人和/或至少一个运动控制部件；基于用户输入的激活指令激活目标设备模型，目标设备模型是机器人模型或运动控制部件模型；以及基于用户输入的关联指令，建立目标设备模型与至少一个待控制设备中的对应待控制设备之间的关联关系。根据本发明实施例，提供一种能够对多台待控制设备(包括机器人和/或运动控制部件)同时进行管理和控制的控制设备。此外，还提供一种应用于该控制设备的设备管理方法，这种方法有利于提高控制设备的管理效率，并使得整个控制设备的可扩展性很好。
设备管理方法控制设备存储介质

[发明专利]运动控制方法和系统、控制设备及存储介质-CN201910154719.3有效
发明人：王志彦 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种运动控制方法和系统、控制设备及存储介质。方法包括：在人机交互界面上显示与指定设备相关的运动控制窗口，其中，指定设备是机器人、运动控制部件、机器人模型和运动控制部件模型之一，运动控制窗口包括参数设置控件；基于用户对参数设置控件执行的操作，确定至少一个对象各自的运动参数，其中，至少一个对象包括以下项之一：指定设备的末端执行器、指定设备的至少一个关节、指定设备的至少一个轴；以及将至少一个对象各自的运动参数分别分配给至少一个对象，以控制至少一个对象运动。此外，还提供一种应用于该控制设备的运动控制方法，方便用户进行运动控制。
运动控制方法系统设备存储介质

[发明专利]参数编辑方法和系统、控制设备及存储介质-CN201910154775.7有效
发明人：王志彦 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种参数编辑方法和系统、控制设备及存储介质。方法包括：在人机交互界面上显示与指定设备相关的运动控制窗口，其中，指定设备是机器人、运动控制部件、机器人模型和运动控制部件模型之一，运动控制窗口包括参数添加控件；响应于用户对参数添加控件的操作，将待添加运动参数添加到指定设备的指定对象的运动参数序列中，指定对象是末端执行器、关节或者轴。提供一种能够对多台待控制设备(包括机器人和/或运动控制部件)同时进行管理和控制的控制设备。此外，还提供一种应用于该控制设备的参数编辑方法，方便用户对指定设备(或其指定对象)进行运动控制和轨迹规划。
参数编辑方法系统控制设备存储介质

[发明专利]运动控制部件、机器人以及运动控制系统-CN201910136381.9有效
发明人：崔佳 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动控制部件，运动控制部件包括用于产生控制波形的控制单元和用于根据控制波形驱动运动部件运动的驱动单元；运动控制部件包括具有多个输入端、一个输出端、一个控制端的多路开关，多个输入端分别连接到对应的传感器、输出端连接到一个存储器，控制端连接到控制单元；控制单元通过控制端控制多路开关依序切换、使多个传感器检测到的运动部件的状态数据依序存储到存储器。本发明通过设置多路开关，使控制单元的用于连接传感器的接口不需要和传感器的数量对应，只需要利用控制单元上的一个接口就可以实现通过多个传感器检测运动部件状态的目的，能够节省控制单元上的接口数量。
运动控制部件机器人以及控制系统

[发明专利]运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统-CN201910431444.3有效
发明人：崔佳 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统。运动控制部件用于控制运动部件运动，运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部，控制部用于响应于触发指令的接收，将波表数据输出至驱控部，其中，波表数据通过对用于控制运动部件实施当前运动的运动参数序列进行解算获得；驱控部用于基于波表数据驱动运动部件实施当前运动；其中，控制部还用于在运动部件完成当前运动时，将用于指示当前运动完成的反馈信息输出至预定设备或部件，以由预定设备或部件启动下一控制任务和/或提示用户当前控制任务完成，其中，控制任务是关于控制任一运动部件实施一次运动的任务。有助于提升用户体验，在一定情况下有助于提高运动控制同步性。
运动控制部件方法机器人控制系统

[发明专利]用于控制机器人运动的运动控制系统、方法及机器人-CN201910432610.1有效
发明人：崔佳 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于控制机器人运动的运动控制系统、方法以及一种机器人。所述运动控制系统包括：运动控制部件和第一存储器，所述第一存储器包括多个存储区域，所述多个存储区域中的至少两个存储区域用于预存不同组的运动数据；所述运动控制部件用于接收第一控制命令，基于所述多个存储区域中的、与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据控制所述机器人运动。上述技术方案通过预存机器人需要执行的动作对应的运动数据，也即针对一个动作预存一组对应的运动数据，从而可以通过调用预存的运动数据控制机器人执行对应的动作。由此极大简化了机器人的操控方式，提高了工作效率和用户体验。
用于控制机器人运动控制系统方法

[发明专利]机器人控制方法、系统、设备及存储介质-CN201910432696.8有效
发明人：崔佳 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种机器人控制方法、系统、设备及存储介质。该系统包括机器人控制设备和多个运动控制部件，机器人控制设备用于控制多个运动控制部件，每个所述运动控制部件用于控制机器人的至少一个运动部件。该方法包括获取机器人的运动部件的分组信息，任何一个分组能够包括任何一个运动部件；接收控制机器人的运动部件运动的命令；向至少一个运动控制部件发送运动参数；目标运动控制部件根据运动参数控制当前分组内的运动部件运动。上述技术方案能够对多个运动控制部件控制的不同运动部件根据期望进行灵活分组，便于按照分组控制运动部件运动，满足了用户的不同需求，提高了用户体验。
机器人控制方法系统设备存储介质

[发明专利]用于控制机器人运动的运动控制部件、系统以及方法-CN201910432697.2有效
发明人：崔佳 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于控制机器人运动的运动控制部件、系统以及方法。所述运动控制部件包括：触发部和与所述触发部连接的运动控制部；所述触发部用于接收第一控制命令；所述运动控制部用于基于第一存储器中的、与所述第一控制命令对应的目标存储区域预存的运动数据控制所述机器人运动，其中，所述第一存储器包括多个存储区域，所述多个存储区域中的至少两个存储区域用于预存不同组的运动数据。上述技术方案通过预存机器人需要执行的动作对应的运动数据，也即针对一个动作预存一组对应的运动数据，从而可以通过控制命令触发调用预存的运动数据控制机器人执行对应的动作。由此极大简化了机器人的操控方式，提高了工作效率和用户体验。
用于控制机器人运动部件系统以及方法

[发明专利]运动参数的处理方法、装置和系统及存储介质-CN201910054729.X有效
发明人：丁建伟 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种运动参数的处理方法、装置和系统以及存储介质。方法包括：获取目标关节的运动参数序列；以及基于运动参数序列中的运动参数的位置数据，检测并删除运动参数序列中的冗余运动参数，以获得新的运动参数序列。上述方法可以根据运动参数的位置数据检测并删除冗余运动参数，这样可以对当前的运动参数进行精简，有利于减小运动控制系统的工作压力，进一步有利于缩短运动控制的响应时间。
运动参数处理方法装置系统存储介质

[发明专利]运动控制方法和系统、控制设备及存储介质-CN201910154655.7有效
发明人：王志彦 -专利权人： 深圳镁伽科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种运动控制方法和系统、控制设备及存储介质。方法包括：在人机交互界面上显示与指定设备相关的运动控制窗口，指定设备是机器人、运动控制部件、机器人模型和运动控制部件模型之一；基于用户在运动控制窗口输入的运动控制指令，确定至少一个对象各自的运动参数，其中，至少一个对象包括以下项之一：指定设备的末端执行器、指定设备的至少一个关节、指定设备的至少一个轴；将至少一个对象各自的运动参数分别分配给至少一个对象，以控制至少一个对象运动。提供一种能够对多台待控制设备(包括机器人和/或运动控制部件)同时进行管理和控制的控制设备。此外，还提供一种应用于该控制设备的运动控制方法，方便用户进行运动控制。
运动控制方法系统设备存储介质