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[发明专利]一种视觉运动控制方法和装置-CN202310440265.2在审
发明人：万里华;张继勇 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及运动控制技术领域，揭露了一种视觉运动控制方法，包括：利用第一摄像机获取第一初始图集，利用第二摄像机实时获取第二初始图集，对第二初始图集进行运动除噪，得到第二运动图集；从第一初始图集中提取出第一位姿特征，从第二运动图集中提取出第二位姿特征，根据第一位姿特征和第二位姿特征进行三维重建，得到环境三维模型，对环境三维模型进行物体分割和语义识别，得到环境物体语义集；利用环境物体语义集对环境三维模型进行运动标注，并提取出目标运动点以及目标运动点的目标三维坐标，根据目标三维坐标控制机器臂进行装配运动。本发明还提出一种视觉运动控制装置。本发明可以提高数据风险识别时的精确度。
一种视觉运动控制方法装置

[实用新型]一种Vdevelop软件平台-CN202320052691.4有效
发明人：万里华;张继勇;吴凯;刘啸 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F1/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种Vdevelop软件平台，包括开发平台组件和散热保护机构，所述开发平台组件包括台体、三个显示屏和计算机主机；所述散热保护机构包括主机架、温度传感器、两个水箱、两个散热板、两个导冷板和两个制冷片；所述三个所述显示屏对称设于所述台体的上方；本实用新型通过温度传感器对主机架内的温度进行检测，当温度传感器检测的温度数据达到阈值时，通过制冷片利用导冷板吸收水箱内水的热量，用以对水进行降温处理，然后通过散热板利用降温后的水吸收主机架内的热量，以便对计算机主机整体进行吸热降温处理，用以提高计算机主机的散热效率，从而增加了Vdevelop软件平台的功能，且降低了温度对计算机主机运行效率的影响。
一种 vdevelop 软件平台

[实用新型]一种激光振镜运动控制器-CN202223353612.8有效
发明人：万里华;张继勇;吴凯;刘啸 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种激光振镜运动控制器，包括运动控制器组件和散热保护机构，所述运动控制器组件包括控制器外壳、控制器电路板和换热板；所述散热保护机构包括温度传感器、两个内置风扇、循环泵、换热管、水箱和半导体制冷片；本实用新型通过温度传感器对控制器外壳内的温度数据进行检测，当温度传感器检测的数据达到阈值时，通过半导体制冷片对水箱内的冷却液进行吸热降温处理，然后通过循环泵将降温处理后的冷却液注入换热管的内部，以便通过换热管利用冷却液吸收换热板的热量，用以对运动控制器内进行吸热降温处理，保证了散热效果，且避免了灰尘或水汽进入运动控制器的内部，增加了对其内部电子元器件的保护。
一种激光运动控制器

[实用新型]一种高性能三十二轴Ethercat总线运动控制器-CN202320031504.4有效
发明人：万里华;张继勇;吴凯;刘啸 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高性能三十二轴Ethercat总线运动控制器，包括控制器组件和拆装机构，所述控制器组件包括壳体、集成电路板和安装座；所述拆装机构包括控制芯片体、两个限位条、若干第一弹簧；本实用新型通过利用控制芯片体代替传统总线运动控制器DSP芯片，用以提高总线运动控制器整体性能，当需要对总线运动控制器进行安装时，仅需通过移动壳体插入安装座对承压板进行挤压，使承压板在压力的作用下活塞杆在橡胶塞内滑动，当壳体完全滑入安装座内后，通过被压缩的第一弹簧推动限位条对壳体整体进行限位，完成安装作业，从而简化了拆装时的操作步骤，然后通过设置的橡胶塞用以减缓空气进入套管内的速度，以便使总线运动控制器具备减震功能。
一种性能三十二 ethercat 总线运动控制器

[实用新型]一种XPLC运动控制器-CN202320023127.X有效
发明人：万里华;张继勇;吴凯;刘啸 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种XPLC运动控制器，包括运动控制器组件和接线机构，所述运动控制器组件包括控制器壳体、控制面板和集成电路板；所述接线机构包括若干接线座、若干转接片、若干插块、若干压合板、若干绝缘连接杆和若干翘板；所述控制面板安装于所述控制器壳体的上表面，所述集成电路板安装于所述控制器壳体的内侧壁；本实用新型通过移动导线带动转接片插入接线座内，然后通过转接片挤压插块带动压合板运动，运动的压合板带动弹簧进行压缩，然后通过被压缩的弹簧利用压合板带动插块插入转接片内，便可无需借助任何工具完成接线作业，简化了接线和拆线时的操作步骤，且保证了导线连接的稳定性，避免了出现导线脱落的现象。
一种 xplc 运动控制器

[实用新型]一种视觉运动控制器-CN202223277337.6有效
发明人：万里华;张继勇;吴凯;刘啸 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种视觉运动控制器，包括控制器组件和拆装机构，所述控制器组件包括控制器底座、控制器顶盖和集成电路板；所述拆装机构包括齿轮、两个齿条、两个C型板、四个卡口、若干弹簧和四个连接柱；本实用新型通过移动控制器顶盖覆盖在控制器底座上，使连接柱插入控制器顶盖内对C型板的一侧进行挤压，当控制器顶盖与控制器底座完全贴合后，通过被压缩的弹簧带动C型板插入连接柱内，完成对控制器机壳之间的固定，当需要将控制器机壳拆开对其内部的电子元器进行进行检修时，仅需通过转动齿轮利用齿条带动C型板与连接柱分离，便可将控制器顶盖从控制器底座上轻松拆下，使视觉运动控制器更便于进行拆装和检修。
一种视觉运动控制器

[发明专利]一种机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211447209.3在审
发明人：万里华;张继勇;吴凯;刘啸 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术，揭露了一种机器人的运动控制方法，包括：获取运动机器人在多种测试环境中的历史功耗参数集、历史运转参数集以及历史形态参数集；计算出历史形态参数集对应的历史运动评估参数集，为每种测试环境建立环境能效模型和环境运动模型；利用运动机器人的摄像组件实时获取运动环境图片，从运动环境图片中提取出环境特征，并根据环境特征匹配出实时环境；根据环境能效模型和环境运动模型建立实时环境下的运动能效模型，从运动能效模型中提取出目标功耗系数，并根据目标功耗系数控制运动机器人进行运动。本发明还提出一种机器人的运动控制装置、电子设备以及存储介质。本发明可以提高机器人运动控制时的能效比。
一种机器人运动控制方法装置设备存储介质

[实用新型]一种机器人运动控制器-CN202221724540.0有效
发明人：万里华;吴凯 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人运动控制器。该一种机器人运动控制器包括内部安装有运动控制器本体的运动控制器壳体；所述运动控制器壳体的相对两侧端均设置有多个散热孔，且多个散热孔所在的运动控制器壳体的相对两端面上均连接有防撞机构，所述防撞机构包括防撞翼板和多个缓冲件，多个所述缓冲件固定连接于防撞翼板与运动控制器壳体的侧端之间，且多个缓冲件与多个散热孔间隔分布，所述防撞翼板的周侧连接有辅助缓冲结构，所述运动控制器壳体的上端连接有显示屏，所述显示屏的外侧设置有保护框，通过位于运动控制器壳体相对两侧的防撞翼板对运动控制器壳体起到较为全面的防护作用。
一种机器人运动控制器

[实用新型]一种伺服驱动器-CN202221724562.7有效
发明人：万里华 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种伺服驱动器。该一种伺服驱动器包括安装座和内部安装有伺服驱动器本体的伺服驱动器壳体；所述伺服驱动器壳体的一侧端自上而下等距开设有多个散热孔一，所述伺服驱动器壳体的内侧设置有密封框，所述密封框上开设有多个散热孔二，所述密封框的上端中部与伺服驱动器壳体的内壁之间固定连接有连接杆，该伺服驱动器在其内部温度升高时连接杆伸直，驱动密封框移动，使得密封框上的散热孔二与散热孔一对应，从而实现散热作用，当伺服驱动器内部温度较低时连接杆弯曲，带着密封框移动至散热孔二与散热孔一相错开，避免外部湿气持续进入伺服驱动器壳体内部，更好的保护伺服驱动器壳体内部器件。
一种伺服驱动器

[实用新型]一种多轴运动控制器-CN202221723780.9有效
发明人：万里华;吴凯 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H01R13/502 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多轴运动控制器。该一种多轴运动控制器包括控制板和伺服驱动器接口板，所述伺服驱动器接口板位于控制板的上侧；所述控制板的上端相对两侧均固定连接有插槽，所述伺服驱动器接口板的下端相对两侧均固定连接有排针，所述排针与插槽相适配，所述排针的外侧套设有定位框，所述定位框与伺服驱动器接口板固定连接，通过将定位框罩设在排针的外侧，可有效保护排针，降低排针受外力折弯的概率，同时能够防止在排针插接插槽时发生错位，另外，定位框的高度大于排针的长度的设置，一方面可更好的保护排针，另一方面可在排针插接插槽时起到一个定位作用，实现准确快速的插接操作。
一种运动控制器

[实用新型]基于EtherCAT总线技术的独立式运动控制器-CN202120944856.X有效
发明人：万里华 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于EtherCAT总线技术的独立式运动控制器，包括壳体、线路板组件以及上盖，所述壳体具有朝上开口的容纳槽，所述线路板组件设于所述容纳槽内，所述线路板组件具有朝上设置的接头，所述上盖设有可供所述接头穿过的接线口，所述上盖可沿上下方向往复活动地安装于所述容纳槽的槽口，且具有使所述接头至少部分伸出所述接线口的第一位置和使所述接头收纳于所述容纳槽内的第二位置。本实用新型提供的基于EtherCAT总线技术的独立式运动控制器，外部灰尘无法沉积在所述接头上，保证控制器下一次插线后的正常工作。
基于 ethercat 总线技术立式运动控制器

[实用新型]一种运动控制器及控制系统-CN201921455311.1有效
发明人：万里华;肖宏忠;曹杰;林韦松 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型提供一种运动控制器及控制系统，包括具有空腔的方形壳体，设置于方形壳体的空腔的运动控制主板，还包括位置传感器、颜色传感器以及摄像头，方形壳体开设有均与空腔连通的第一放置孔、第二放置孔以及第三放置孔，位置传感器嵌合于所述第一放置孔内，颜色传感器嵌合于第二放置孔内，摄像头嵌合于第三放置孔内，位置传感器、颜色传感器以及摄像头分别与运动控制主板电连接。本实用新型与现有技术相比，能够将位置传感器、颜色传感器以及摄像头整合在方形壳体，使该运动控制器不仅具有原有的功能，也具有位置识别、颜色识别以及摄像功能，功能不再单一，瞒足用户对运动控制器多功能的需求，使用方便；同时结构简单、制造成本低。
一种运动控制器控制系统

[实用新型]一种数显数字式低压混合伺服驱动器-CN201921454401.9有效
发明人：万里华;肖宏忠;曹杰;林韦松 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供一种数显数字式低压混合伺服驱动器，包括具有内腔的外壳体和插设于外壳体内的转轴、嵌合于外壳体的磁片以及内置于外壳体的内腔的中央控制板，所述转轴和电连接于中央控制板的所述磁片相配合，还包括数显数字式的显示板，所述显示板电连接所述中央控制板，所述显示板的一部分嵌合于所述外壳体，所述显示板的另一部分裸露在外壳体的外表面。本实用新型与现有技术相比，能够将低压混合伺服驱动器的工作状态直接通过设置的显示板显示出来，将显示板直接设置在伺服电机的外壳体上，因此显示板的位置改变能够更直观的观察，使用方便；同时结构简单、新颖独特。
种数数字式低压混合伺服驱动器

[实用新型]一种闭环步进驱动器-CN201921454402.3有效
发明人：万里华;肖宏忠;曹杰;林韦松 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： H02P8/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种闭环步进驱动器，包括步进驱动器和盖合于步进驱动器后端的支架，所述步进驱动器包括电机本体、电机轴、磁片以及集成有闭环电路的线路板，电机轴插设于电机本体内，磁片固定于支架，线路板设置于支架和电机本体之间，还包括固定于支架的风机，所述支架设有若干个贯通孔，所述风机电连接于线路板，所述风机的出风口与所述线路板相对设置，所述风机与部分所述贯通孔相对设置。本实用新型与现有技术相比，通电后，在风机的作用下不断的对线路板进行吹风，加快空气流动，即使线路板使用较长的时间，也不会影响线路板因发热而升温，更不会烧坏线路板，从而确保步进驱动器能够正常工作，极大的降低维护成本。
一种闭环步进驱动器

[实用新型]一种EtherCAT总线协议的运动控制器-CN201921454431.X有效
发明人：万里华;肖宏忠;曹杰;林韦松 -专利权人： 深圳市浩川自动化技术有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型提供一种EtherCAT总线协议的运动控制器，包括具有上开口的外壳体、键盘、电脑显示器，所述外壳体设有数个与上开口连通的通线孔，还包括集成有EtherCAT总线协议的中央处理器，所述中央处理器内置于所述外壳体，所述键盘外嵌于所述外壳体且该键盘通过数据线穿过通线孔与中央处理器电连接，所述电脑显示器与所述中央处理器电连接。本实用新型与现有技术相比，使用EtherCAT总线协议的中央处理器，性能可靠，结构简单、成本低；同时本申请遵守EtherCAT协议，通用性较强，可适用于各种廉价的通用驱动器；此外能够使整个产品的结构新颖独特，外形美观、整洁、大方。
一种 ethercat 总线协议运动控制器

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