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[发明专利]回环检测方法、电子设备及可读存储介质-CN202310601356.X在审
发明人：胡祝华;齐浩;左海明 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种回环检测方法、电子设备及可读存储介质。确定当前图像帧对应的上一关键图像帧以及上一关键图像帧对应的参考图像帧；将参考图像帧相对于上一关键图像帧的第一特征变化量与自适应阈值比较，其中，自适应阈值是基于当前图像帧、上一关键图像帧以及参考图像帧之间的特征匹配量和特征变化量确定；若第一特征变化量大于自适应阈值，则将当前图像帧作为目标关键图像帧。上述方式，确定了高质量的关键图像帧，精简了关键图像帧的数量，加快回环检测的效率，提高了回环检测实时性，保证高动态场景下视觉SLAM系统的鲁棒性。
回环检测方法电子设备可读存储介质

[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310392785.0在审
发明人：赵伟杰 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，路径规划方法包括：获取用户发送的起始位置和目标位置，将起始位置确定为当前位置，并将当前位置的状态标志标记为open；在预先确定的栅格地图中，计算当前位置的各个相邻位置与目标位置的启发距离，将当前位置的各个相邻位置标记为close，并基于全部启发距离从当前位置的全部相邻位置中确定出当前位置的临近位置；将临近位置确定为当前位置；重复执行将当前位置的状态标志标记为open的操作，直到当前位置的临近位置为目标位置；基于所有状态标志为open的点生成目标路径。本发明实施例的方法解决了现有的路径搜索算法中需要遍历两张表的内容，耗费大量的计算时间的问题。
一种路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]扫地机器人光流异常的识别方法、装置、设备及介质-CN202310394634.9在审
发明人：谢涛 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人光流异常的识别方法、装置、设备以及介质，该方法应用于扫地机器人控制系统，所述控制系统包括扫地机器人、速度传感器、光流传感器以及光栅传感器；本方法通过所述速度传感器检测所述扫地机器人的运动状态；在所述运动状态为加速或者匀速状态时，获取所述光流传感器得到的光流位移数据和所述光栅传感器得到的光栅位移数据；根据所述光流位移数据和所述光栅位移数据检测所述光流传感器输出的光流数据是否异常。采用本方法可以实现通过识别光流数据是否异常，从而选择在不同工作条件下更准确的数据源以确定扫地机器人的实际位置。
扫地机器人异常识别方法装置设备介质

[实用新型]滚轮和清洁家电设备-CN202223118862.3有效
发明人：黄逸峰;殷东辉;郑冰杰;朱帅 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种滚轮和清洁家电设备，其中，所述滚轮包括支架、支撑轴及轮体，所述支架设有安装槽；所述支撑轴的两端分别转动连接于所述安装槽的槽壁；且所述支撑轴的两端各设有一个密封件；所述轮体设有过槽，所述支撑轴穿设于所述过槽内；每一所述密封件密封所述支撑轴的一端与所述过槽的槽壁之间。本实用新型技术方案密封包胶与滚轮支撑轴之间的缝隙，减少滚轮在使用过程中产生的噪音，提升用户的使用体验感。
滚轮清洁家电设备

[发明专利]清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及介质-CN202310394641.9在审
发明人：李伟;左海明 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：当清洁机器人按照预设的规划路径运行时，基于所述清洁机器人的激光传感器划分激光信号区域以确定障碍物的位置信息；根据所述位置信息和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度；在确定所述清洁机器人旋转所述自旋角度后，控制所述清洁机器人执行越障操作。本发明提高了清洁机器人的越障准确性和越障效率。
清洁机器人越障方法装置终端设备介质

[发明专利]有限元素的栅格地图压缩存储方法及装置、计算机可读存储介质-CN202310229723.8在审
发明人：赵伟杰 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种有限元素的栅格地图压缩存储方法及装置、计算机可读存储介质，该方法包括：获取地图数据；将所述地图数据处于索引边界内的地图边界内数据进行压缩处理，获得压缩地图数据；根据所述压缩地图数据查找获得对应的索引字节；将所述压缩地图数据存储到索引字节。本发明能够可有效提高地图数据的空间利用率，有效降低地图数据在整个系统中的内存占用。
有限元素栅格地图压缩存储方法装置计算机可读介质

[发明专利]一种位置状态的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310356244.2在审
发明人：赵伟杰 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种位置状态的确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定目标位置在栅格地图中的坐标信息、栅格地图中至少一个区域块的位置信息和至少一个位置信息对应的区块编号；基于坐标信息和区块编号与坐标信息的对应关系表，确定目标位置对应的目标区块编号；基于目标区块编号、目标位置的坐标信息、目标区块编号对应的区域块的位置信息，确定目标位置的状态。本发明的技术方案，可以确定目标位置所处的区域块，根据区域块编号、区域块的位置信息和目标位置的坐标信息确定目标位置的状态，不需要遍历查询所有区域块中的位置，能够快速定位需要查询的坐标信息的位置，高效率的确定目标位置的状态。
一种位置状态确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]清洁机器人清扫方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202310414303.7在审
发明人：李伟 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人清扫方法、装置、终端设备以及存储介质，该方法包括：控制清洁机器人在清扫未知环境时记录当前清扫地图信息；将所述当前清扫地图信息划分为各个房间区域以得到所述清洁机器人的分房清扫区域；当确定所述清洁机器人在所述分房清扫区域启动时，根据所述清洁机器人的当前位置确定目标清扫点；获取所述目标清扫点对应的清扫区域信息，并根据所述清扫区域信息进行清扫。本发明通过设计分房清扫区域来划分各个房间区域，并将不同房间所在区域分别赋予不同的状态值，进而优化了清洁机器人的清扫逻辑，有效地提高了清洁机器人的清扫效率和智能性。
清洁机器人清扫方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]清洁机器人控制方法、清洁机器人及计算机介质-CN202310413784.X在审
发明人：巫传传 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及计算机介质，应用于配置有光流传感装置的清洁机器人，包括：调用所述光流传感装置获取所述清洁机器人的行进坐标数据，其中，所述行进坐标数据为所述清洁机器人当前位置的坐标数据；根据所述行进坐标数据计算得到用于调节所述清洁机器人行进方向的方向调节数据；按照所述方向调节数据控制所述清洁机器人内的驱动轮的轮速以调节所述清洁机器人的行进方向。本发明达到了智能清洁机器人在地毯上工作时能够检测行进路线是否发生偏移并及时调节行进方向的技术效果。
清洁机器人控制方法计算机介质

[实用新型]水箱和扫地机器人-CN202222569060.8有效
发明人：叶桉琦;唐朝晖 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水箱和扫地机器人，其中，所述水箱包括箱体和滚轮，所述箱体设有储水腔和与所述储水腔连通的安装口；所述滚轮转动连接于所述箱体，并位于所述储水腔内；且部分所述滚轮从所述安装口伸出；所述滚轮的周向外壁设有多个送水槽，多个所述送水槽呈间隔设置。本实用新型技术方案利用滚轮上的送水槽均匀送水至抹布上，从而避免抹布打湿充电座，避免充电座漏电。
水箱扫地机器人

[外观设计]拖布支架-CN202230696319.8有效
发明人：唐朝晖;赖保文;黄鸿业 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：拖布支架。2.本外观设计产品的用途：本产品用于支撑拖布，并将拖布安装在拖地机器人上。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
拖布支架

[外观设计]宠物铭牌的充电座-CN202230859762.2有效
发明人：梁远莹 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：宠物铭牌的充电座。2.本外观设计产品的用途：用于给电子的宠物铭牌充电。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
宠物铭牌充电

[实用新型]滚刷装置及清洁设备-CN202223397799.1有效
发明人：杨顺文 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型属于清洁设备技术领域，公开了滚刷装置及清洁设备。滚刷装置包括滚刷和割刀组件，滚刷转动连接于清洁设备的底壳上。割刀组件设置于滚刷的至少一端，割刀组件被配置为切割滚刷上缠绕的毛发，割刀组件包括固定刀壁和转动刀盘，固定刀壁设置于底壳上，转动刀盘设置于滚刷上，并与固定刀壁相对设置，转动刀盘随滚刷转动而与固定刀壁配合将滚刷上缠绕的毛发切断。通过设置割刀组件对滚刷上缠绕的毛发进行切割，防止滚刷上毛发缠绕过多而造成滚刷无法转动，从而保证滚刷进行正常的滚动清洁作业。割刀组件包括固定刀壁和转动刀盘，转动刀盘随滚刷滚动与固定刀壁产生相对运动进行切割，能够更加高效地将滚刷上缠绕的毛发切断。
装置清洁设备

[实用新型]一种清洁装置的集水机构及清洁装置-CN202223063715.0有效
发明人：佘炜涵;杨顺文 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁装置的集水机构及清洁装置。该清洁装置的集水机构包括集水组件以及吸水组件，其中，集水组件围设在清洁主机的外周，吸水组件围设在集水组件的外周，并且吸水组件与集水组件相连通，吸水组件用于吸取地面的积水并将吸取的积水汇入集水组件中。清洁装置通过应用上述清洁装置的集水机构，实现了对地面积水的收集，防止积水侵入或被吸入清洁装置的内部造成损坏，并且可以预防清洁装置因涉水打滑导致清洁装置无法脱困的问题，提高了清洁装置的清洁效果。此外，由于清洁装置的集水机构围设在清洁主机的外周，不仅使得整机的结构更加紧凑，也提高了清洁装置的集水机构的吸水范围以及集水容量。
一种清洁装置集水机构

[发明专利]一种应用于摄像头的电机控制系统-CN202310147659.9在审
发明人：蒋卫红 -专利权人： 深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H02K11/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于摄像头的电机控制系统，其特征在于，包括：控制电机、MCU芯片、电机驱动电路、电源电路以及电流放大电路；所述控制电机的输出轴通过齿轮耦合摄像头的转动部；所述电机驱动电路用于控制电机的转动方向；所述电源电路通过所述电流放大电路向所述电机驱动电路供电；所述电流放大电路用于采集和放大所述电机驱动电路驱动电机的驱动电流变化量；所述MCU芯片分别与所述电机驱动电路、所述电源电路以及所述电流放大电路连接，所述MCU芯片根据所述驱动电流变化量判断摄像头的转动部是否卡死。本发明实施例提供的电机控制系统依靠简单的驱动芯片可以同时控制两个电机，节约成本，优化结构。
一种应用于摄像头电机控制系统

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