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[发明专利]用于运行多轴机器、特别是机器人的方法和系统-CN201610081318.6有效
发明人： 海因里希·蒙茨;J·莱宾格 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-02-05 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于运行多轴机器、特别是机器人的方法，其中机器控制器控制机器驱动器；安全性控制器监视机器，安全性控制器具有第一通道和对其冗余的、特别是多样性冗余的第二通道；第一通道和第二通道分别从机器控制器获取第一入口额定值和第一入口实际值；将取决于第一入口额定值的第一比较额定值与取决于第一入口实际值的第一比较实际值彼此进行比较；如果第一比较额定值和第一比较实际值之间的偏差超过预设的允差，触发错误反应；第一入口额定和实际值具有机器的与机器固定的参照物的参照物位置值和/或其一阶和/或更高阶的时间导数，并且机器控制器基于与机器固定的参照物的参照物位置值和机器轴位置值之间的变换来确定额定和/或实际参照物位置值。
用于运行机器特别是机器人方法系统

[发明专利]机器人控制装置-CN201210244542.4无效
发明人：迈克尔·哈格;海因里希·蒙茨;德克·雅各布;汉斯-彼得·克吕格尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-07-13 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于至少一个机器人的控制装置，其具有特别是对称的多内核架构，该多内核架构包括具有至少一个计算内核（C3）的第一虚拟机（V1），该第一虚拟机（V1）用于控制机器人的至少一个过程应用（P）。
机器人控制装置

[发明专利]计算机系统,用于机器、特别是工业机器人的控制装置及工业机器人-CN200980102405.3无效
发明人： 海因里希·蒙茨 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2009-01-13 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种计算机系统(6)，其具有多核处理器(20)和操作系统，特别是所谓的“通用”操作系统。该多核处理器(6)具有至少一个第一处理器核(21)和至少一个第二处理器核(22)。该操作系统配置为，将实时任务，特别是硬实时任务仅分配给第一处理器核(21)，而将其他任务仅分配给第二处理器核(22)。
计算机系统用于机器特别是工业机器人控制装置