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[发明专利]自动搬运系统-CN201110079191.1有效
发明人： 波多野陆生;孙光宇;小澤正浩 -专利权人：神技保寿美株式会社
申请日： 2011-03-30 - 公布日： 2012-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动搬运系统，其包括不依靠导引线的自律行驶区间，是通过简单的系统构成抑制成本的系统。具体为，自动搬运系统(1)包括：第1及第2跟踪区间，沿着路径铺设有自动搬运车(2)可跟踪的导引线路(11、12)；自律行驶区间，自动搬运车(2)进行自律行驶，配置于第1跟踪区间与第2跟踪区间之间；及返回行驶区间，铺设有返回图形(100)，用于使自律行驶区间的自动搬运车(2)返回第2跟踪区间的导引线路(12)，在检测到返回图形(100)的外缘(101)时，自动搬运车(2)被切换至跟踪行驶控制。
自动搬运系统

[发明专利]自动搬运车的控制方法-CN201110078816.2有效
发明人： 波多野陆生;孙光宇;小澤正浩 -专利权人：神技保寿美株式会社
申请日： 2011-03-29 - 公布日： 2012-05-16 - 主分类号： B61B13/00 文献下载
摘要：本发明提供自动搬运车的控制方法，其用于使自动搬运车横行或斜行后过渡到对于新导引线的跟踪状态，通过顺利地转乘上新导引线，可缩短过渡到跟踪状态所需的时间。具体为，用于使自动搬运车(2)通过横行接近导引线路(12)从而进行转乘的控制方法包括：第1行驶步骤，使驱动单元(3)接近导引线路(12)；第2行驶步骤，在线路传感器(351)检测到导引线路(12)后，在再次变为检测不到导引线路(12)之前使驱动单元(3)保持原样前进；第3行驶步骤，在第2行驶步骤之后，操纵驱动单元(3)，以便能由线路传感器(351)再次检测到导引线路(12)；及过渡步骤，根据由线路传感器(351)再次检测到导引线路(12)而执行向跟踪行驶控制的切换。
自动搬运车控制方法

[发明专利]电容变化检测装置-CN200510063709.7有效
发明人：井奈波恒;仓地耕平;波多野陆生 -专利权人：爱信精机株式会社
申请日： 2005-03-30 - 公布日： 2005-10-05 - 主分类号： G01R27/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种电容变化检测装置，包括传感器电极和电极电容测定装置，该电极电容测定装置用于在每个第一预定时间以基于基准电容的相关值为基础来测定该传感器电极电容。当电容的当前测定值变化了与在测量该当前测定值之前的第二预定时间获得的测定值相等或比其大于预定阈值时，则产生检测信号。该电容变化检测装置还包括用来产生与该传感器电极电容的特定变化量相等的电容变化的灵敏度补偿电容，并且该灵敏度补偿电容在连接状态和非连接状态之间切换。该阈值确定为在该连接状态和该非连接状态下所测定的该传感器电极电容的测定值之间的差值。该阈值在每个第三预定时间更新。
电容变化检测装置