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[发明专利]基于单目视觉三角测距法的变焦相机动态标定方法-CN201811603203.4有效
发明人：房红兵;高恩浩;沙云容;张鹏;陈金旭 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于单目视觉三角测距法的变焦相机动态标定方法，首先，获取像主点坐标；将激光器和相机在垂直于地面的同一垂线上上下放置；然后使激光照射在固定物体上出现激光点，拍摄激光点图像，获得激光点的图像像素坐标，向固定物体方向平行移动相机与激光光源位置，相机光轴与激光射线平行，拍摄另一幅激光点图像；其次移动相机使其和激光器放置在同一平行线上，在与步骤3相同的两个位置拍摄得到另外两幅激光点图像；根据像主点坐标以及拍摄的激光点的图像完成摄像头像素焦距标定。本发明以标定摄像机的焦距为主，算法简单，动态测量激光点可提高自标定的准确度。
基于目视三角测距变焦相机动态标定方法

[发明专利]水下粒径在线测量系统及方法-CN201910172422.X在审
发明人：房红兵;陈金旭;高恩浩;沙云容;张鹏 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G01N15/02 文献下载
摘要：本发明提出了水下粒径在线测量系统及方法，所述系统包括光源照射模块、摄像机拍摄模块以及图像处理模块；所述光源照射模块包括激光器以及光纤，光纤一端与激光器连接，另一端置于水中且水平设置；所述摄像机拍摄模块用于采集水下微小颗粒图像；所述图像处理模块用于根据采集的微小颗粒图像计算出微小颗粒直径；其中，所述摄像机拍摄模块包括摄像机、方形铝管和直角反射镜，所述方形铝管的一端设置直角反射镜，并将该端置入水下且直角反射镜正对光纤另一端端口，所述摄像机镜头正对方形铝管的另一端。本发明结构简单，操作方便。
摄像机拍摄直角反射镜微小颗粒图像处理模块在线测量系统方形铝管光源照射激光器粒径光纤采集摄像机镜头光纤一端水平设置图像计算一端设置水中形铝正对置入摄像机图像

[发明专利]基于单目视觉激光三角法的波浪高度测量方法-CN201910057996.2在审
发明人：房红兵;张鹏;高恩浩;沙云容;陈金旭 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01C3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉激光三角法的波浪高度测量方法，采集无波浪时含激光光线的水面照片，并对该图像进行预处理，得到激光光线的边缘和轮廓，提取激光光线的直线特征，并定位激光光线与水面交点的像点坐标，以无波浪时作为参考平面，水面有波浪时，根据直射式激光三角法原理，得到像点坐标对应的波浪高度，多次重复测量得到多组像点坐标与波浪高度的数据。利用最小二乘曲线拟合法得到像点坐标与波浪高度的关系曲线。测量时，通过图像处理得出激光光线与水面交点的像点坐标，然后通过标定的像点坐标与波浪高度的关系曲线，直接得出此时的波浪高度。本发明属于非接触式测量，测量速度快，不易受水温等环境因素影响，测量精度高，效率高。
波浪像点坐标激光光线激光三角法水面单目视觉高度测量关系曲线测量非接触式测量环境因素影响最小二乘曲线预处理测量精度高参考平面定位激光多次重复图像处理直线特征点坐标拟合法直射式标定组像采集图像

[发明专利]基于激光雷达的倾斜度测量方法-CN201910057998.1在审
发明人：房红兵;沙云容;高恩浩;陈金旭;张鹏 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光雷达的倾斜度测量方法，首先，将激光雷达正对待测量平面设置，激光雷达沿水平方向测量待测量平面获取激光雷达极坐标系下的角度信息θ₀，以激光雷达为极点、水平方向为极轴重新构建极坐标系W；然后，改变激光雷达的照射角度，使激光雷达沿垂直方向旋转扫描获取待测量平面在此垂直方向上的点的激光雷达极坐标系下极坐标，获得对应极坐标系W下的极坐标(ρ_i,β_i)；最后，将极坐标W下的点转换为直角坐标并将各直角坐标下的点连接成线，该线的斜率即为墙面倾斜度。本发明通过连线的斜率求出墙面倾斜度，计算更加精确，同时，设备简单，对环境要求不高。
激光雷达极坐标系极坐标测量倾斜度倾斜度测量直角坐标墙面垂直方向旋转环境要求角度信息平面设置重新构建点连接极点极轴连线照射扫描转换