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[发明专利]具有双动平台结构的四自由度并联机器人-CN201811568968.9有效
发明人：刘辛军;孟齐志;谢福贵;韩刚;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有双动平台结构的四自由度并联机器人，所述机器人包括定平台、四个驱动装置、四个支链和动平台部件。四个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括一个主动臂和用于驱动主动臂枢转的驱动单元；四个支链沿定平台的周向间隔开且一一对应地与四个主动臂相连，每个支链的上端通过第一虎克铰与主动臂相连；动平台部件设在定平台下方，动平台部件与四个支链的下端相连，每个支链通过第二虎克铰与动平台部件相连，动平台部件包括外动平台、内动平台和转动丝杠。本发明提出的机器人可以实现空间三个移动和一个转动自由度，具有动态特性好、整机刚度大、输出端定位和转角精度高等特点，易实现高速、高精度操作。
具有平台结构自由度并联机器人

[发明专利]具有空间支链结构的两自由度并联机器人-CN201811570358.2有效
发明人：孟齐志;刘辛军;谢福贵;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有空间支链结构的两自由度并联机器人，包括：定平台、动平台、两个驱动装置和子支链。每个驱动装置包括主动臂和驱动单元，两个主动臂位于同一参考面内。至少一个主动臂上铰接有末端支架，末端支架通过加强杆与定平台相连。每个子支链包括：两个轴杆和两个链杆，两个轴杆中一个设在主动臂上或末端支架上、另一个设在动平台上，两个链杆与两个轴杆形成平行四边形。一个末端支架上连接有两个子支链，同一末端支架上的两个子支链相对参考面对称，两个子支链在末端支架上的距离大于在动平台上的距离。本发明机器人的动平台可以实现两个移动自由度，机器人具有整机刚度大、控制精度高和工作空间大等特点。
具有空间链结自由度并联机器人

[发明专利]一种基于Hadoop技术识别门禁套卡方法及系统-CN202011627279.8有效
发明人：黄林彬;汪劲松 -专利权人：广东赛诺科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G07C9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Hadoop技术识别门禁套卡方法及系统，对各个门禁系统采集的过往访客的信息进行预处理汇总，采用HDFS分布式文件系统管理存储在每个计算节点上的数据，进行分布式存储；通过MapReduce方法分割处理过往访客的信息数据并传输到各个HDFS分布式的计算节点中；各个计算节点对接收的信息数据进行大数据分析判断各个访客的信息所对应门禁卡是否为复制卡；将确定为复制卡的门禁卡只保留最高频使用的门禁权限或者冻结门禁卡，能够有效的减少复制、篡改，复制卡识别率高，提升IC卡的可靠性，减少安全隐患；本发明应用于门禁系统技术领域。
一种基于 hadoop 技术识别门禁方法系统

[发明专利]一种基于韦根协议区分二维码和IC卡信号的方法及系统-CN202011627289.1有效
发明人：黄林彬;汪劲松 -专利权人：广东赛诺科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G07C9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于韦根协议区分二维码和IC卡信号的方法及系统，当访客是通过二维码图像访问门禁时，当二维码条件被触发，扫描生成的二维码并解码为身份识别信号，通过韦根协议传输身份识别信号到服务器进行身份匹配识别，当身份识别信号与服务器的数据库中预存的访客信息匹配时，打开门禁；当访客是通过IC卡访问门禁时，访客使用IC卡刷门禁上设有的IC卡读卡器时，IC卡读卡器读取IC卡中的身份识别信号，有效的防止了二维码被盗用，能使得改造现有的设备从而轻易让二维码和IC卡混用，避免了设备的浪费，极大便利了先用门禁设备的改造，能够方便兼容两种不同的门禁方式；本发明应用于门禁访问技术领域。
一种基于协议区分二维码 ic 信号方法系统

[发明专利]一种基于区块链门禁权限分配授权方法-CN202011624308.5有效
发明人：黄林彬;汪劲松 -专利权人：广东赛诺科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G07C9/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链门禁权限分配授权方法，若访客是首次进入门禁，即访客访问次数为0则获取访客的人脸部的人脸图像；通过人脸识别算法识别人脸图像帧是否与服务器的数据库中人脸图像匹配，匹配成功时通过工作量证明算法生成工作量证明数据，将工作量证明与门禁区块链系统的各个节点进行比较，如果工作量证明与所有的节点对应访客的工作量证明一致则统计服务器中的匹配成功指令数量，判断门禁区块链系统的各个节点中访客访问次数是否一致，如果访客访问次数不是一致则拒绝访问；能够定位未授权的访客、适用范围广泛，提升了小区门禁的安全隐患，提高了人脸识别门禁的访问安全性，减少了非法入侵的风险；本发明应用于门禁区块链系统技术领域。
一种基于区块门禁权限分配授权方法

[发明专利]应用于制药行业工艺用水的在线监测装置及其使用方法-CN202210213583.0在审
发明人：郭烨;张文红;吴文馨;汪劲松 -专利权人：安徽双鹤药业有限责任公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提出了一种应用于制药行业工艺用水的在线监测装置及其使用方法，包括供水系统与现场集中取样模块，所述供水系统上连通有供水管道，所述供水管道上安装有若干个分流取样阀，所述分流取样阀连接有毛细管，所述毛细管将所述分流取样阀与所述现场集中取样模块相连通，所述现场集中取样模块还通过信号连接有现场控制模块，本说明书一个或多个实施方式提出的应用于制药行业工艺用水的在线监测装置，在不接触主管道工艺用水的情况下，对水质进行不间断持续检测，避免了对水的污染；采用集中取样的方式，降低了工作量；减少了人工检测频率，降低化学试剂的使用量和污染物排放。
应用于制药行业工艺在线监测装置及其使用方法

[发明专利]一种基于家用电冰箱电气件温度控制测试系统控制方法-CN202011638638.X有效
发明人：周斌;程劲兰;徐弯弯;汪劲松 -专利权人：长虹美菱股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： F25D29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于家用电冰箱电气件温度控制测试系统控制方法，涉及电冰箱电气件技术领域。本发明包括主程序、上位机控制通信程序和工控机PID控制器计算控制量程序。本发明通过设置三大程序，从而满足了客户任意设定所需的温度值的需求，提高了温度控制的精确性。
一种基于家用电冰箱电气温度控制测试系统方法

[发明专利]并联加工机器人前馈控制方法及装置-CN202110403312.7有效
发明人：谢福贵;刘辛军;解增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种并联加工机器人前馈控制方法及装置，用于解决并联加工机器人因反馈控制造成控制滞后的技术问题。其中，一种并联加工机器人前馈控制方法，通过对并联加工机器人的动力参数进行分步辨识，获得准确的动力学模型。基于动力学模型，在三环PID控制的基础上增加前馈控制，减少了因时变负载造成的控制滞后量，从而提高加工机器人的响应速率，获得良好的控制性能。
并联加工机器人控制方法装置

[实用新型]快解背架携行具-CN202123263144.0有效
发明人：王华民;刘炳玉;金晓敏;汪劲松 -专利权人：威海华展装备科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A45F3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种快解背架携行具，包括背架、肩带和腰封，所述肩带的一端与背架的上端部相连，所述肩带的另一端与背架的下部通过肩带扣相连，所述肩带扣包括销管、解锁销和弧形扣臂，所述腰封通过腰封扣与背架相连，所述腰封扣包括腰封基板和剪式卡箍，所述腰封基板与腰封固定相连，腰封基板上设有圆柱形的卡接凸台，卡接凸台的周面上设有环形的卡接槽，所述剪式卡箍包括对称的左卡箍和右卡箍，左卡箍和右卡箍的上端设有箍柄，所述快解背架携行具包括主拉索，主拉索的下端分别与解锁销和箍柄相连，主拉索的上端设有拉索手柄。本实用新型的有益效果是由于采用上述技术方案，可以将背架从人体上一键快速脱下，具有操作便捷，结构稳定的优点。
快解背架携行具

[实用新型]肩带解锁手柄-CN202123265447.6有效
发明人：刘炳玉;刘美玲;汪劲松;孙新华 -专利权人：威海华展装备科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A45F3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供肩带解锁手柄，包括拉索、壳体和拉杆，拉索一端的线管与壳体的上端外侧相抵，壳体上端设有与拉索的索芯相配合的索芯孔，索芯穿过索芯孔与拉杆的上端相连，所述拉索手柄还包括解锁锥杆、同步滑块和胸扣组件，所述解锁锥杆与拉杆平行，解锁锥杆与拉杆的上端均与同步滑块固定相连，解锁锥杆的下端为锥形结构，同步滑块与壳体滑动相连，所述胸扣组件包括扣板和扣板夹。本实用新型的有益效果是由于采用上述技术方案，通过拉杆与壳体的相对滑动，可同步实现拉索的索芯与线管相对滑动和扣板夹对扣板的解锁，具有结构稳定、安装便捷、操作简单的优点。
肩带解锁手柄

[实用新型]多生物质燃料混合燃烧装置-CN202121664252.6有效
发明人：高勇;熊建;任鲁军;汪劲松 -专利权人：武汉蓝颖新能源有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F23B40/00 文献下载
摘要：本实用新型属于环保燃料技术领域，特别涉及一种多生物质燃料混合燃烧装置，包括燃烧炉和供料装置，所述燃烧炉通过一隔墙分成干燥室和燃烧室，所述隔墙下部设有通过口；所述燃烧炉内设有炉排，炉排贯穿整个燃烧炉；所述供料装置用于向干燥室供应多种生物质混合燃料，混合燃料掉落在炉排上，由炉排运送至燃烧室进行燃烧。本实用新型用于解决现有燃烧装置燃烧多生物质混合燃料燃烧补充分、甚至无法燃烧的问题。
生物燃料混合燃烧装置

[发明专利]一种女性私密护理凝胶及其制备方法与应用-CN202210167555.X在审
发明人： 汪劲松;刘泽琪 -专利权人： 汪劲松
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A61K36/804 文献下载
摘要：本发明提供了一种女性私密护理凝胶及其制备方法与应用，属于护理凝胶技术领域。本发明提供的女性私密护理凝胶，包括按照重量份数计的如下组分：蛇床子5‑20份、白芍6‑30份、柴胡4‑15份、黄柏8‑16份、生地10‑20份、黄连15‑30份、金银花9‑25份、羟乙基纤维素2‑6份、透明质酸钠6‑10份。本发明女性私密护理凝胶，中药药味配伍合理，成分来源天然，安全无刺激，具有广谱杀菌效果，对乳酸杆菌的影响较小，能够选择性的杀灭大肠杆菌、金黄色葡萄球菌和白色念珠菌等有害病菌，且能够达到长效抑菌、止痒、防治阴道干涩、增强阴道免疫防御能力的显著效果。
一种女性护理凝胶及其制备方法应用

[发明专利]并联加工机器人进给速度规划方法以及装置-CN202110177629.3有效
发明人：刘辛军;谢福贵;解增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供一种并联加工机器人的进给速度规划方法以及装置，所述方法包括以下步骤：根据跟踪误差预估模型，建立基于动力学特性的并联加工机器人的加工质量多目标约束条件；获取样条曲线加工路径；求解在加工质量多目标约束条件下对应所述样条曲线加工路径的进给速度样条曲线。
并联加工机器人进给速度规划方法以及装置

[实用新型]一种园林景观设计用标识牌-CN202123097465.8有效
发明人： 汪劲松 -专利权人： 汪劲松
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G09F27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种园林景观设计用标识牌,涉及园林景观设计技术领域。本实用新型包括标识牌主体以及固定装置，固定装置设置在标识牌主体表面。本实用新型通过标识牌主体用于园林景观设计过程中相关内容的标识，并可活动调节装置的高度以及展示角度，大大提高了装置的灵活性和实用性，方便了使用，与固定装置相互配合，对装置进行固定，确保使用过程装置的稳定性，方便了使用。
一种园林景观设计标识

[发明专利]多容器集群中容器资源的调度方法、装置和系统-CN202111491105.8在审
发明人： 汪劲松;孔宪森;程呈;王聪儿 -专利权人：上海浦东发展银行股份有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请涉及一种多容器集群中容器资源的调度方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：响应于资源调度请求，确定资源调度策略，其中，资源调度策略包括资源发送容器集群的第一标识、资源接收容器集群的第二标识和待调度的容器资源的第三标识；根据资源调度策略，生成资源调度指令；将资源调度指令发送至第一标识对应的资源发送容器集群，以指示资源发送容器集群读取第三标识对应的待调度的容器资源，并将待调度的容器资源发送至第二标识对应的资源接收容器集群。本方法采用容器管理平台来实现多容器集群中容器资源的调度，可提高多容器集群中容器资源调度的稳定性。
容器集群资源调度方法装置系统