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[实用新型]一种气动胶枪-CN202320436809.3有效
发明人：王巧建;殷兴鲁 -专利权人：上海巡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B05C17/015 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动胶枪，包括彼此可拆卸固定连接的三个模块化结构：胶枪主体、加热模块、手柄模块。胶枪主体采用弹簧气缸活塞的往复运动控制出胶孔通断，出胶速度稳定，响应快，涂胶精度高；可快速连接的手柄模块，实现了自动胶枪和手持胶枪两种模式的快速切换，且其与胶枪主体的气路组合方式简单，且采用气动机械阀作为手柄上控制气路开断的器件，结构简洁、性能可靠；加热模块将加热单元模块化，独立于胶枪主体结构，便于根据不同涂胶工况适配更换，提高了胶枪的适配性和经济性。
一种气动

[实用新型]一种自动点胶系统-CN202320436777.7有效
发明人：王巧建;韦江;潘家海;殷兴鲁 -专利权人：上海巡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动点胶系统，包括控制系统、泵胶设备、点胶机及安装点胶机的机器人，控制系统包括主控制器及与之连接的可编程控制器、点胶机接口模块，泵胶设备与可编程控制器连接，点胶机与点胶机接口模块连接。在主控制器和点胶机接口模块中设置相同的通信协议芯片，将控制点胶机的伺服电机驱动器和点胶机接口模块串联连接后，再与主控制器连接，形成环形控制网络，保证点胶动作可靠性的同时，提高了通信效率和精度；将点胶机的各控制单元固定在点胶机上，将泵胶设备的各控制单元安装在主控制器所在的控制柜中，简化了线缆连接，降低了系统冗余；控制系统具有较好的集成性，稳定性和扩展性。
一种自动系统

[实用新型]一种双柱塞胶体泵及胶体输送装置-CN202320436788.5有效
发明人：王巧建;殷兴鲁 -专利权人：上海巡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F04B15/02 文献下载
摘要：本实用新型属于胶体泵领域，公开了一种双柱塞胶体泵及胶体输送装置。该双柱塞胶体泵包括气动马达、泵体、泵拉杆、活塞杆、活塞、第一柱塞组件、第二柱塞组件，该胶体泵采用气动马达和两个柱塞组件控制胶体的泵入与泵出过程，不仅能够实现胶体稳定、连续泵出，提高了泵胶效率，而且寿命长，维护成本低。该胶体输送装置采用由气缸驱动的压胶盘和双柱塞胶体泵组成的两级输送结构，且在胶体输送管道上设置多处加热装置，保证了胶体快速远距离输送。
一种柱塞胶体输送装置

[实用新型]一种电气控制柜-CN202320436800.2有效
发明人：王巧建;殷兴鲁 -专利权人：上海巡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02B1/015 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电气控制柜，包括安装电器的电器仓、安装连接器的连接仓、安装气动元件的气动仓各一个；电器仓、连接仓、气动仓均空间独立且封闭，且在电气控制柜中自上至下依次排列；其中，连接仓与电器仓由钝角“V”型连接器安装板分割，连接仓下侧连接板上开设有与气动仓连通的第一连接电缆过孔，其后侧面开设有与外部连通的第二连接电缆过孔，连接仓内安装有至少一个连通气动仓与电器仓的气‑电连接器；气动仓，包括一个底部，底部左侧面、右侧面、后侧面均开设有与外部连通的气管过孔。该电气控制柜布线简洁、安全可靠、密封性能好，而且系统集成性能好，系统构建灵活，预留拓展模块，程序优化，安装维护操作更人性化、更高效。
一种电气控制

[实用新型]一种定量点胶机-CN202320436789.X有效
发明人：王巧建;殷兴鲁;韦江;潘家海 -专利权人：上海巡瑞自动化科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于涂胶设备领域，公开了一种定量点胶机，包括：填充单元、储胶单元、胶枪、控制盒。储胶单元采用伺服电机‑滚柱丝杆机构执行充胶、出胶动作，胶体流量和压力控制精确；填充单元和胶枪，采用弹簧气缸执行充胶、点胶动作，保证了动作响应迅捷；填充单元胶料出口设置于储胶单元内腔前端，胶枪胶料入口设置于储胶单元内腔后端，保证胶料先进先出；且各部件均设置加热单元和软化结构，有效防止了堆胶或残胶问题，并提高了各部件使用寿命；控制盒固定在储胶单元上，集成各部件的反馈信号、控制信号后，再与中心控制器连接，有利于提高通讯效率、响应速度和抗干扰性能。
一种定量点胶机

[发明专利]一种可重构机构的转动关节-CN202010030149.X有效
发明人：张春燕;殷兴鲁 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种可重构机构的转动关节，包括电器模块和机械模块；其中，机械模块包括：切换装置、齿轮组件、舵机和输出杆；通过切换装置使齿轮组件分离或耦合舵机，舵机的输出端可驱动输出杆。本发明主要有益效果是：本发明的转动关节兼具了转动副主动及被动两种状态，可实现主动、被动的切换。通过控制丝杆的旋转，实现两耦合齿轮的离合，具有工作原理简单高效、结构紧凑、控制容易等优点。应用于实现可重构机构的模式切换，并保证各模式下机构均能正常运行。
一种可重构机构转动关节

[发明专利]一种基于运动分岔机构的多模式混联机械臂-CN201910271321.8有效
发明人：张春燕;殷兴鲁;宛宇;刘香玉;谢明娟;李茂生;朱锦翊 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动分岔机构的多模式混联机械臂，包括依次连接的末端执行器、臂部和并联基座，其中：所述臂部为8杆单环运动分岔机构，包括对称设置的两条臂支链，两条臂支链两端分别活动连接形成单环闭链结构，各所述臂支链包括四个依次活动连接的连杆；所述并联基座为两转动自由度空间并联机构；所述并联基座上安装有用于实现两条臂支链串联、并联转换的模式切换机构。与现有技术相比，本发明具有工作效率高、结构尺寸小、整体稳定性高优点。
一种基于运动分岔机构模式联机

[发明专利]一种多模式步滚移动机构及其工作方法-CN201810730637.4有效
发明人：张春燕;刘香玉;倪聪;李茂生;宛宇;谢明娟;殷兴鲁 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模式步滚移动机构，包括一工字型的支架、八根连杆、四根伸缩杆、四根个足杆；工字型支架主轴方向为X向，与其X向水平垂直的方向为Y向；所述四根伸缩杆与支架1两侧四个边缘部位通过移动副连接，四根伸缩杆沿X向设置且距离工字型支架主轴的距离相等；伸缩杆与支架在直线电机带动下能够沿着支架进行伸缩；所述连杆一端与所述伸缩杆转动连接，另一端与所述足杆转动连接，足杆设在支架正下方，足杆两端通过转动副与Y方向上的一对连杆的下端转动连接；所述足杆、连杆、伸缩杆、支架构成单环闭链四杆机构；所述转动副、移动副均通过各自独立驱动部件驱动；所述伸缩杆与支架活动连接。
一种模式移动机构及其工作方法

[发明专利]一种多模式全姿态移动并联机构-CN201810828329.5有效
发明人：张春燕;李茂生;宛宇;刘香玉;庄超盛;谢明娟;殷兴鲁;倪聪 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模式全姿态移动并联机构，包括第一机架、第二机架、第三机架、曲轴、步进电机和驱动舵机，三个机架均为闭环连杆结构，驱动舵机连接连杆连接处，第一机架和第三机架镜像对称，分别通过曲轴连接第二机架的两侧，步进电机连接曲轴。第一机架为平行六边形连杆结构，包括依次连接的第一上平台、第一中间上连杆一、第一中间下连杆一、第一下平台、第一中间下连杆二和第一中间上连杆二，平台和连杆通过驱动舵机连接，上、下连杆通过转动副连接。与现有技术相比，本发明改善了动力学性能，增加结构刚度，可应对复杂多变的环境，地面移动通行能力强，扩大了机器人移动机构在救援、检测、勘探等环境中的应用范围。
一种模式姿态移动并联机构

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