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- [发明专利]基于自适应近端优化的机器人动作方法-CN202210472577.7有效
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沈一鸥;梁志伟;高翔;付羽佳
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南京邮电大学
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2022-04-29
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2023-07-28
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B25J9/16
- 一种基于自适应近端优化的机器人动作方法,包括如下步骤,步骤S1.开始执行仿真训练任务,判断机器人数据迭代次数是否达到要求次数,若没有达到,则重置机器人到一个初始状态,使用策略运行机器人进行T步或达到目标状态,若达到,则使用来自当前迭代过程中的k组数据训练critical网络;步骤S2.使用GAE估算优势函数值,忽视优势函数值中为负的数据或将其转换为正值;步骤S3.使用过去H组迭代数据和损失函数获取k组数据训练策略方差;步骤S4.使用当前迭代数据和损失函数获取k组数据训练策略均值。本方法在训练速度上的提升对于实际的动作训练帮助巨大。在执行三维连续动作的任务时稳定性明显优于其他方法。
- 基于自适应优化机器人动作方法
- [实用新型]一种陶瓷砖辊筒印花装置-CN202223609491.9有效
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梁志伟
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肇庆市高要区顺胜陶瓷有限公司
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2022-12-30
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2023-07-25
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B41F17/00
- 本实用新型公开一种陶瓷砖辊筒印花装置,包括传输架,设置在传输架中部的印花机构,设置在印花机构两端的除尘机构与干燥机构,所述印花机构包括位于传输架下方的支撑架,设置在传输架上的固定板;该辊筒印花装置通过支撑架的设置来让辊筒在与传输架上的待印花瓷砖进行接触时,不会因传输架上传送带产生形变而降低了印花的品质,进而来提高该印花装置的产生质量;通过除尘机构的设置来对陶瓷砖进行印花前的灰尘处理,这样子使陶瓷砖表面不会因附着细小的灰尘颗粒,而导致生成印花图案发生脱落,进而提高乐了陶瓷砖的印花品质;通过干燥机构的设置使得该印花装置能够具备干燥效果,使得印花后釉面干燥更加迅速,从而提高印花的加工效率。
- 一种陶瓷砖印花装置
- [实用新型]一种保温隔热仿古砖-CN202223329297.5有效
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梁志伟
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肇庆市高要区顺胜陶瓷有限公司
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2022-12-09
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2023-07-21
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E04C1/40
- 本实用新型公开一种保温隔热仿古砖,包括砖体,填充在砖体凹槽内部的隔热层,设置在砖体和隔热层的顶部设置有抗裂砂浆层,隔热层还外部包裹着一层防水涂层,抗裂砂浆层顶部设置有仿古砖板,砖体底部还设置有粘连凹槽,砖体、隔热层、抗裂砂浆层和仿古砖板均通过水泥粘贴在一起;通过砖体的内部填充隔热层,隔热层为XPS挤塑板具有致密的表层及闭孔结构内层,其导热系数较低,具有较好的保温隔热性能,使得仿古砖具体有良好的保温隔热效果;抗裂砂浆层是由抗裂砂浆压入网格布,抗裂砂浆包括抗折、抗拉、抗压等其它附材,由机械一次性复合而成,待凝固后形成隔热层的保护层;在仿古砖材被使用时,粘连凹槽可以填充水泥,使得仿古砖材能被更好的固定。
- 一种保温隔热仿古
- [发明专利]足球机器人路径规划方法-CN202310277953.1在审
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焦陆生;梁志伟;高翔;付羽佳
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南京邮电大学
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2023-03-21
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2023-07-07
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G05D1/02
- 本发明公开了一种足球机器人路径规划方法,主要包括以下步骤:S1:在初始可行路径产生前,随机采集点使用矩形采样方式;S2:初始可行路径生成后,进入传统Informed‑RRT*算法的启发式采样方法,利用多线程双树进行改进;S3:路径节点的扩展上采用基于合力的节点扩展方式;S4:使用路径点拉伸方法去除路径冗余点,接着采用尖锐角钝化法增大转弯角。相较于现有技术,本发明的方法基于改进的Informed‑RRT*算法,可以有效提高算法生成的路径对足球机器人的适配性,有利于足球机器人的行走跟踪。
- 足球机器人路径规划方法
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