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[发明专利]基于三模冗余实时镜像伴随的运载火箭测试方法-CN202211716834.3在审
发明人：高小安;吴康;程遵堃;桑小冲;陈晓;王建清;桂亮;徐超;段云鹏;吴登辉 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三模冗余实时镜像伴随的运载火箭测试方法，包括将运载火箭控制系统中的关键模块等效为算法模型；所述关键模块包括惯组、箭机、伺服控制器和伺服机构；将采集数据输入算法模型，各算法模型根据采集数据进行仿真计算，输出目标参数的模型计算值；获取各关键模块输出的目标参数的实际采集值，得到实际采集值与模型计算值的残差；根据所述残差判断各关键模块或总线的故障情况。本发明能够对三模冗余实时总线数据进行在线测试验证，达到了快速、准确的工程应用效果。
基于冗余实时伴随运载火箭测试方法

[发明专利]一种基于无人值守的运载火箭飞行软件验收方法与系统-CN202110178708.6有效
发明人：吴康;王建清;高小安;桑小冲;皮操;祖凤丹 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：一种基于无人值守的运载火箭飞行软件验收方法，1)、使用真实硬件接口模拟和等效飞行软件外部运行环境；2)、为每一类验收测试弹道设计自动化测试流程，配置测试参数；3)、针对每条验收测试弹道，流程控制单元从测试流程库中选择匹配的测试流程；测试流程执行中，将所需的装订数据和测试用例数据存储到多功能模拟器；自动给箭机上传装订数据、自动向箭机发送控制指令；控制各模拟器的工作状态；控制飞行软件的运行阶段、状态；实时采集并解析、判读测试结果；4)、遍历所有验收测试弹道。本发明同时提供一种运载火箭飞行软件验收系统。本发明解决无人值守飞行软件验收测试批量执行难题，达到软件验收测试灵活方便、快速经济的工程应用效果。
一种基于无人值守运载火箭飞行软件验收方法系统

[发明专利]一种系统级星敏感器观星系统及观星方法-CN201410748618.6有效
发明人：郭旭升;陈浩;卢翔;桑小冲;张召弟;艾奇;王向;刘赟 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-12-10 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及星敏感器系统级观星测试试验技术，为验证星敏感器在真实星空下数据正确性与在地球转速驱动下定姿精度，本发明提供了一种星敏感器系统级外场观星测试方法，能够测试出星敏感器输出数据的正确性。与现有技术相比其主要优势在于星敏感器与惯测组合一起安装于转台，通过工装保证惯测组合与星敏感器三轴指向一致，根据惯测组合的数据，试验初始利用卡尔曼滤波方法，在静基座情况下使星敏感器三轴与地理坐标系对准，在对准的基础上，某一测试时间的星敏感器安装矩阵即为确定且已知，进而可以判断星敏感器输出数据的正确性，并可以通过比对同轴的陀螺数据计算星敏感器在地球转速驱动下的测量精度。
一种系统敏感观星方法

[发明专利]一种基于1553B总线冗余的姿控输出信号表决方法-CN201911077229.4有效
发明人：王建清;吴康;桑小冲;桂亮;王鹏;陈晓;胡存明 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种基于1553B总线冗余的姿控输出信号表决方法，首先控制姿态控制执行机构内部各CPU分别向其它内部CPU周期发送工作状态信息，并判断姿态控制执行机构内部各个CPU的通信是否正常，然后根据各CPU接收的姿控指令数据、通信情况判断姿控指令数据的有效性，当三路姿控指令数据均有效时，将中间值作为姿控输出信号，当两路有效时，将均值作为姿控输出信号，当一路有效时，延时K1毫秒其它两路均通信异常，直接执行接收到的姿控指令数据，否则等待下一周期完成姿控输出信号表决。本发明方法解决了基于1553B总线通信的三冗余火箭姿态控制系统中姿态输出信号冗余表决处理的问题，达到了可靠、容错的工程应用效果。
一种基于 1553 总线冗余输出信号表决方法

[发明专利]一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法-CN201811553380.6有效
发明人：王献忠;刘赟;张国柱;张丽敏;桑小冲;董晋芳 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，包括如下步骤：步骤1，将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系及预处理；步骤2，基于准北东地坐标系北向和东向比力估计水平失准角及分段处理；步骤3，基于准北东地坐标系东向角速率估计方位失准角及分段处理；步骤4，基于水平和方位失准角，利用四元数乘法计算精对准角度。本发明基于动态修正的准北东地坐标系进行精对准，惯组姿态变化后不受历史数据影响，能够快速收敛到新对准姿态。该地面静态对准算法简单，收敛速度快，易于工程应用。
一种不受历史数据影响快速收敛地面静态对准方法

[发明专利]一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法-CN202010129654.X在审
发明人：王献忠;刘赟;张国柱;张丽敏;桑小冲;董晋芳 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种不受历史数据影响快速收敛的地面静态对准方法，包括如下步骤：步骤1，将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系及预处理；步骤2，基于准北东地坐标系北向和东向比力估计水平失准角及分段处理；步骤3，基于准北东地坐标系东向角速率估计方位失准角及分段处理；步骤4，基于水平和方位失准角，利用四元数乘法计算精对准角度。本发明基于动态修正的准北东地坐标系进行精对准，惯组姿态变化后不受历史数据影响，能够快速收敛到新对准姿态。该地面静态对准算法简单，收敛速度快，易于工程应用。
一种不受历史数据影响快速收敛地面静态对准方法

[发明专利]一种基于双机主从冗余的运载火箭测试发射流程自动控制方法-CN201910487016.2在审
发明人：王建清;于丹丹;高小安;皮操;周静;吴康;桑小冲 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种基于双机主从冗余的运载火箭测试发射流程自动控制方法，首先将主控微机扩展至两台并均与服务器连接，在测试过程中切换前只有主机发送指令，并根据回令信息完成流程控制，从机不发送指令，仅接收数据并进行保存，然后控制主机与从机之间保证流程同步、数据同步，主机与从机之间通过设计周期性心跳信号，采用主机发送从机接收从机判别方式完成故障诊断，当主机故障时进行主从切换，从机控制测试发射流程继续执行。与现有技术相比，本发明提高了运载火箭控制系统地面测发控的可靠性，保证测试及发射过程中不因地面主控微机故障导致流程终止，具有很好的使用价值。
发射运载火箭测试主从冗余主控微机双机运载火箭控制系统主机发送指令服务器连接测试测试过程发送指令故障诊断接收数据控制主机流程继续流程控制流程终止数据同步心跳信号主从切换主机发送主机故障机控制主机保证保存

[发明专利]一种基于硬件在环分布式仿真平台及仿真方法-CN201410484931.3有效
发明人：卢翔;胡良军;张召弟;桑小冲;张肖;陈浩;张丽敏;王向 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-09-22 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于硬件在环分布式仿真平台及方针方法，本发明所提供的基于硬件在环分布式仿真平台包括：实时动力学平台、实时控制算法平台、控制加速平台；当仿真平台由实时仿真向超实时仿真切换时，所述控制加速平台向所述实时动力学平台、实时控制算法平台分别发送加速倍数信号；当仿真平台由超实时仿真向实时仿真切换时，加速倍数信号为1或者不发送加速倍数信号。
一种基于硬件分布式仿真平台方法

[发明专利]一种液浮加速度计闭环测试系统及其测试方法-CN201410394539.X有效
发明人：陈浩;桑小冲;程颢;郭旭升;卢翔 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-08-12 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种液浮加速度计闭环测试系统，包括液浮加速度计的安装工装、程控电流加矩设备和动力学仿真。液浮加速度计的安装工装用于将重力加速度等分到三个测量轴上，动力学仿真机动态生成飞行器惯性坐标系下的加速度，并转换到液浮加速度计测量系，程控电流加矩设备根据标定的加矩电流和加速度关系给液浮加速度计的自检线圈施加激励电流，同时对三个测量轴上的重力加速度分量进行补偿，星载计算机采集液浮加速度计输出的加速度值进行姿轨控指令解算并输出给采集控制设备，采集控制设备将采集到的姿轨控指令发送给动力学仿真机进行下一周期的解算，从而形成闭环测试。
一种加速度计闭环测试系统及其方法

[发明专利]一种基于动态地磁场模拟的三轴磁强计闭环测试系统及方法-CN201410474361.X有效
发明人：陈浩;桑小冲;胡良军;王向;于朝霞;刘玉梅;柳明旻 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种基于动态地磁场模拟的三轴磁强计闭环仿真测试方法及系统，通过将三轴磁强计置于封闭的地磁场模拟器中，屏蔽外界环境电磁场和当地地磁场干扰，采用高精度IGRF地磁场模型，根据飞行器轨道信息计算出飞行器在轨所受的地磁场强度，并转化为电流输出驱动地磁场模拟器产生相应的磁场，三轴磁强计实时测量地磁场模拟器产生的磁场强度并输送给星载计算机辅助其它姿态敏感器进行姿态和导航解算，同时计算出姿控所需的磁控电流和控制指令，形成闭环控制。模拟器驱动电流和模拟器磁场强度之间的对应关系通过高精度三轴磁强计进行标定，外界干扰通过修正量进行补偿。闭环仿真测试过程中，通过实时监测和动态闭环修正的方式提高模拟器生成的磁场精度。
一种基于动态地磁场模拟磁强计闭环测试系统方法

[发明专利]一种对日定向控制的半物理仿真测试系统-CN201410676533.1在审
发明人：陈浩;桑小冲;卢翔;艾奇;柳明旻;黄海军 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种对日定向控制的半物理仿真测试系统，包括星载计算机系统，陀螺，红外地平仪，星敏感器，三轴磁强计，执行机构和目标模拟器，所述目标模拟器模拟空间环境，所述运动模拟器模拟飞行器的姿态运动，所述星载计算机系统根据各测量单机获得的测量数据进行姿态和控制量的解算，并输出给所述执行机构，还包括太阳敏感器等效器，动态地磁场模拟器，目标模拟器，运动模拟器，PXI采集控制计算机，动力学仿真机，数据分发单元，遥测遥控遥注机、数据库、显示终端、CAN总线网络和光纤反射内存网。本发明解决现有技术中无法对飞行器姿态异常翻滚情况下对日定向控制的地面仿真验证的问题，具有提高测试真实性和有效性的有益效果。
一种对日定向控制物理仿真测试系统

[发明专利]一种基于语音技术的变量状态监测方法-CN201410673464.9在审
发明人： 桑小冲;武静;程颢;郭旭升;陈浩;卢翔;艾奇 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G10L13/08 文献下载
摘要：本发明的基于语音技术的变量状态监测方法涉及仿真试验的数据判读方法，为解决地面测试过程中的数据漏判、误判和迟判等现象，本发明提出了一种利用Microsoft Speech电脑语音合成平台，实时进行试验状态播报的方法。这种方法具有实时性好，可靠性高，效率高，使用方便等优点。其具体包括如下步骤：利用关键数据判断算法进行关键数据的提取，通过Microsoft Speech语音合成平台将关键数据通过声音广播出去。这种技术与现有的通过图形和表格进行变量状态监视的技术相比，其优点和有益效果在于监测的变量状态完全，数据判读方便，具有很好的实时性，使用简单方便，能够有效地减轻数据判读人员的工作强度。
一种基于语音技术变量状态监测方法

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