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[发明专利]停车支援装置及停车支援方法-CN202010114192.4有效
发明人： 桑原利尚 -专利权人：歌乐株式会社
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及停车支援装置及停车支援方法，在通过自动驾驶斜方停车的情况下，也会使车辆不超出停车区域地停车。停车支援装置(10)具备：框线检测部(126)，其从由摄像部(60)拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线(150)进行检测；第2判定部(129)，其基于将检测出的多条框线的本车辆(1A)侧的端点连结的停车基准线(Z)与多条框线所成的角度、或停车基准线与从多条框线选择的一条框线所成的角度，判定本车辆向可停车区域(160)停车的停车形态是否与斜方停车相符；和停车位置设定部(130)，其在通过第2判定部判定成与斜方停车相符的情况下，基于停车基准线设定使本车辆停车的在可停车区域内的停车位置。
停车支援装置方法

[发明专利]停车辅助装置-CN201911182472.2有效
发明人：绪方健人;桑原利尚;海野良祐;岩野克美 -专利权人：歌乐株式会社
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：以往在进入停车空间后须重新停车，存在停车耗时的问题。本发明的停车辅助装置中，第二停车空间设定部(107)使用第一停车空间(PS1[q])附近的周围映射图(MP)内的障碍物点群(MOP[d])算出第二停车空间(PS2[q])。在步骤S10002中，利用周围映射图内的障碍物点群(MOP[d])探索以第一停车空间(PS1[q])为中心的左右规定范围(WS)内的障碍物点群(MOP'[e])，在步骤S10003中，利用障碍物点群(MOP'[e])算出修正角度(θ2)，在步骤S10004中，根据修正角度(θ2)算出第二停车空间(PS2[q])。停车空间决定部(108)算出第一停车空间(PS1[q])的停车角度(θ1[q])与第二停车空间(PS2[q])的停车角度(θ2[q])的差，在差较小的情况下，判定第二停车空间(PS2[q])的可靠度较高，使用第二停车空间(PS2[q])。
停车辅助装置

[发明专利]驻车支援装置以及驻车支援装置的控制方法-CN202010728310.0在审
发明人：海野良祐;桑原利尚;绪方健人;金子修造 -专利权人：歌乐株式会社
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供驻车支援装置及其控制方法，使车辆以与存在于驻车区域周围的障碍物相应的恰当方位驻车。驻车支援装置具有：驻车区域检测部，其检测驻车区域；驻车方向特定部，其特定使本车辆向驻车区域驻车的情况下的驻车方向；障碍物检测部，其检测障碍物；检测范围设定部，其设定检测障碍物的方位的检测范围；划分部，其在与所特定的驻车方向建立有对应关系的方向上对检测范围进行划分并生成多个划分范围；方位计算部，其针对各个划分范围计算检测到的障碍物的方位中的、沿驻车方向延伸的障碍物的侧面的方位，并计算在各个划分范围算出的障碍物的方位的平均值；和驻车位置设定部，其基于算出的方位的平均值来设定使本车辆向驻车区域驻车的情况下的驻车位置。
支援装置以及控制方法

[发明专利]停车支援装置及停车支援方法-CN202010573152.6在审
发明人： 桑原利尚;金子贵之 -专利权人：歌乐株式会社
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：提供一种停车支援装置及停车支援方法，与停车环境相对应地使车辆停到停车分区内的适宜位置。停车支援装置(100)具备：地图生成部(155)，其基于声呐(10)的检测结果，生成示出存在于本车辆(1)周围的障碍物(310)的位置的障碍物地图(300)，将表示存在障碍物(310)这一情况的数据记录于障碍物地图；挡轮器检测部(156)，其将地图生成部所生成的障碍物地图分割成多个区域，分别对所分割出的多个区域的数据数进行计数，基于计数得到的多个区域各自的数据数来检测挡轮器(330)的位置；和停车位置设定部(157)，其基于挡轮器检测部(156)所检测出的挡轮器(330)的位置，设定使本车辆停车的停车位置。
停车支援装置方法

[发明专利]车载处理装置、移动辅助系统-CN202010203741.5在审
发明人：长谷岛范安;绪方健人;桑原利尚 -专利权人：歌乐株式会社
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供车载处理装置、移动辅助系统，能够通过低价的运算装置实现最佳的行驶路径的计算。车载处理装置具备：传感器输入部，其获取作为对车辆的周围的信息进行获取的传感器的输出的传感器信息；移动信息获取部，其获取作为与车辆的移动相关的信息的车辆移动信息；日志存储部，其将基于车辆移动信息的信息及传感器信息存储于存储部；地图生成部，其使用存储于存储部的基于车辆移动信息的信息及传感器信息，制成环境地图，该环境地图包括基于不移动的静止物体和能够移动的活动物体的判断，车辆能够行驶的可行驶区域；以及路径计算部，其使用环境地图计算车辆的行驶路径，环境地图包括作为使车辆驻车的位置的驻车位置的信息。
车载处理装置移动辅助系统