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[发明专利]手术辅助装置、以及记录介质-CN201910992022.3有效
发明人：粟野启太;安藤岳洋;宫本宽之;杉浦吉英;福岛勇太 -专利权人： 株式会社卓越牵引力
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：提供手术辅助装置及其控制方法、以及记录介质。使用向体腔中插入的第2手术器械控制向体腔中插入且被机械地驱动的第1手术器械的姿态，具有：机械臂，其对安装的第1手术器械的姿态进行控制；切换单元，其对用于控制机械臂的动作的动作模式进行切换；控制单元，其按照动作模式控制机械臂的动作，动作模式包括第1模式和第2模式，在第1模式下，为了控制第1手术器械而使用第2手术器械，在第2模式下，通过包括与机械臂的接触的操作使机械臂移动，在动作模式为第1模式时，控制单元以根据第2手术器械的姿态控制第1手术器械的姿态的方式控制机械臂的动作，在动作模式为第2模式时，控制单元根据包括与机械臂的接触的操作控制机械臂的动作。
手术辅助装置以及记录介质

[发明专利]手术辅助装置及其控制方法、以及手术辅助系统-CN201910887540.9有效
发明人：安藤岳洋;宫本宽之;粟野启太;杉浦吉英;福岛勇太 -专利权人： 株式会社卓越牵引力
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：提供手术辅助装置及其控制方法、以及手术辅助系统。手术辅助装置能够高精度地计测向体腔中插入的医疗器械在直线运动方向上的移动。本发明的手术辅助装置能够使用向体腔中插入的手术工具进行操作，其中，该手术辅助装置具有计测单元，该计测单元对向体腔中插入的所述手术工具的轴向体腔插入的插入深度和插入角度进行计测，以作为操作的输入，所述计测单元通过对在如下空间中传播的声波进行计测来计测插入深度，该空间是，安装于距向体腔插入的插入位置处于规定范围的位置和手术工具中的任意一方的发送器，与安装于另一方的接收器之间的空间。
手术辅助装置及其控制方法以及系统

[发明专利]手术辅助装置、记录介质、以及手术辅助系统-CN201780082918.7有效
发明人：安藤岳洋;宫本宽之;粟野启太;杉浦吉英 -专利权人： 株式会社卓越牵引力
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本发明的手术辅助装置使用插入到体腔中的第2手术工具来对插入到体腔且被机械性地驱动的第1手术工具的姿势进行控制，手术辅助装置具有：切换单元，其对为了进行治疗而使用第2手术工具的第1模式和为了控制第1手术工具而使用第2手术工具的第2模式进行切换；测量单元，其对第2手术工具的轴向体腔插入的插入角度和插入深度进行测量；以及运算单元，其为了控制第1手术工具的姿势，根据测量单元的测量结果来决定被控制点的目标位置，被控制点是作为手术人员的控制对象、且是确定第1手术工具的姿势的点，运算单元根据从第2模式的开始时刻起测量到的插入角度和插入深度的变化量来决定被控制点的目标位置。
手术辅助装置记录介质以及系统

[发明专利]被动关节装置、线缆引导件以及动力传递机构-CN202011391742.3在审
发明人：安藤岳洋;粟野启太 -专利权人： 株式会社卓越牵引力
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：被动关节装置、线缆引导件以及动力传递机构。被动关节装置将旋转侧部件支承为能以水平轴为中心在上下方向相对于固定侧部件转动，具有：凸轮部件，其呈圆筒状，固定于固定侧部件，具有以水平轴为中心的圆筒面，并具有以水平轴为中心对称配置于圆筒面并沿水平轴倾斜形成的一对凸轮面；台座，其具有以能沿水平轴滑动的方式配置在固定于旋转侧部件的水平轴的内部并与一对凸轮面接触的一对凸轮从动件；弹簧，其配置在固定于旋转侧部件的水平轴的内部，沿水平轴对台座向固定侧部件施力，通过弹簧的力，使一对凸轮从动件与一对凸轮面接触，并按压一对凸轮面，对旋转侧部件施加向上的转动力，以减轻施加于旋转侧部件的重量产生的旋转侧部件向下的转动力。
被动关节装置线缆引导以及动力传递机构