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- [发明专利]一种轮腿复合攀爬机器人-CN202010946951.3有效
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-09-10
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2023-08-18
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B62D57/024
- 本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种轮腿复合攀爬机器人，包括摆转组件、轮驱组件及磁吸附组件，轮驱组件包括基座及与基座转动连接的驱动轮，基座安装有驱动驱动轮升降的第一传动组件，两组基座的一端分别连接于摆转组件两端，磁吸附组件安装于基座的另一端，磁吸附组件包括可旋转的第一永磁组和固定设置的第二永磁组，第一永磁组连接有驱动第一永磁组转动调整磁力大小的第二传动组件。本发明可在轮驱或双足爬行两种模式下切换，即保证了高效的平面攀爬行动能力，也保证了较高的越障能力，行动范围广、行动精度高、行动敏捷高效，可运用于各种工作场景，代替人工在各种恶劣环境工作或者高空作业，节省大量劳动力投入，安全且高效。
- 一种复合攀爬机器人
- [发明专利]一种磁力可控的永磁履带轮及具有其的机器人-CN202110501563.9有效
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朱海飞;林梓栋
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广东工业大学
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2021-05-08
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2022-07-12
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B62D55/265
- 本发明涉及磁性构件的技术领域，更具体地，涉及一种磁力可控的永磁履带轮及具有其的机器人，包括第二磁铁单元，第一履带嵌设有第一磁铁单元，第二磁铁单元临近第一磁铁单元设置；当第一磁铁单元、第二磁铁单元磁极相反时，第一磁铁单元与第二磁铁单元之间形成磁回路；当第一磁铁单元、第二磁铁单元磁极不相反时，第一磁铁单元、第二磁铁单元及被吸附壁面之间形成磁回路。本发明利用第一磁铁单元、第二磁铁单元的相互限制和对磁路的引导，使得永磁履带轮的磁力可控可调，控制方便、安全高效；另外，本发明履带式爬行机器人可根据运动情况来协调吸附磁力大小，使得运动更灵活；本发明的履腿复合双足攀爬机器人，兼具优异的爬行效率和越障能力。
- 一种磁力可控永磁履带具有机器人
- [发明专利]一种永磁吸附装置-CN202110542469.8有效
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林梓栋;朱海飞
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广东工业大学
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2021-05-18
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2022-06-03
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B62D57/024
- 本发明属于机器人的技术领域，更具体地，涉及一种永磁吸附装置，包括框架，驱动电机、传动轴和用于吸附平面或曲面的吸附装置，吸附装置包括磁芯、磁组件和导磁轨，磁芯固定套设在传动轴上，磁组件至少设有两个且互相间隔环绕在磁芯外侧，磁组件与磁芯隔有间隙，导磁轨嵌合在磁组件上，驱动电机的输出轴与传动轴连接，驱动电机、传动轴和磁组件均固定在框架上；磁芯、磁组件、导磁轨与被吸附的平面构成磁回路；或磁芯、导磁轨与被吸附的平面构成磁回路以及磁组件、导磁轨与被吸附的平面构成磁回路，本发明利用永磁吸附原理，通过控制磁芯的转动通磁回路，从而控制导磁轨吸附力的有无，配合机器人躯干完成复杂空间的攀爬作业，结构简单，控制方便安全高效。
- 一种永磁吸附装置
- [实用新型]一种多自由度攀爬机器人-CN202020747157.1有效
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-05-08
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2021-03-26
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B62D57/024
- 本实用新型涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种多自由度攀爬机器人，包括回转组件、摆转组件、包含若干磁吸附单元的磁吸附组件，两组所述回转组件连接于摆转组件的两端，所述磁吸附组件与回转组件连接，所述磁吸附单元包括同轴设置的第一径向磁铁和第二径向磁铁，所述第一径向磁铁连接有驱动第一径向磁铁转动调整磁力大小的传动组件。本实用新型将双足攀爬与永磁吸附技术结合，保证高效的攀爬行动能力和越障能力，行动范围广、行动精度高、行动敏捷迅速、灵活性高，可运用于各种工作场景，代替人工在各种恶劣环境工作或者高空作业，节省大量劳动力投入，安全且高效。
- 一种自由度攀爬机器人
- [实用新型]一种可切换轮腿复合攀爬机器人-CN202021978997.5有效
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-09-10
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2021-02-23
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B62D57/024
- 本实用新型涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种可切换轮腿复合攀爬机器人，包括摆转组件、轮驱组件及磁吸附组件，轮驱组件包括基座及与基座转动连接的驱动轮，基座安装有驱动驱动轮升降的第一传动组件，两组基座的一端分别连接于摆转组件两端，磁吸附组件安装于基座的另一端，磁吸附组件包括可旋转的第一永磁组和固定设置的第二永磁组，第一永磁组连接有驱动第一永磁组转动调整磁力大小的第二传动组件。本实用新型可在轮驱或双足爬行两种模式下切换，即保证了高效的平面攀爬行动能力，也保证了较高的越障能力，行动范围广、行动精度高、行动敏捷高效，可运用于各种工作场景，代替人工在各种恶劣环境工作或者高空作业，节省大量劳动力投入，安全且高效。
- 一种切换复合攀爬机器人
- [实用新型]一种永磁吸附单元-CN202021852577.2有效
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闫靖予;林梓栋;朱海飞
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广东工业大学
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2020-08-28
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2021-02-19
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H01F7/02
- 本实用新型涉及吸附装置的技术领域，更具体地，涉及一种永磁吸附单元，包括框架、永磁组件、轭铁底座、径向充磁的磁芯及可带动磁芯转动的换向组件，所述永磁组件包括若干组环绕于磁芯外周的永磁铁，若干永磁铁顺次异极相接，首组永磁铁及末组永磁铁安装于轭铁底座，所述换向组件连接于磁芯的端部，所述磁芯、永磁组件、轭铁底座均固定于框架。本实用新型轭铁底座用于磁路的引导，通过换向组件改变磁芯的磁极方向，改变磁芯、永磁组件以及被吸附物体间的磁回路分布及流向，从而控制永磁吸附单元对外磁力的大小，磁芯外圈设置永磁组件增加了整个永磁吸附单元中磁铁的占比，吸力大、重量轻、切换方便、关闭状态漏磁量小。
- 一种永磁吸附单元
- [实用新型]一种杆件夹持器-CN202021973377.2有效
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林梓栋;魏赏彪;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-09-10
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2021-02-19
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B25J11/00
- 本实用新型涉及机器人末端夹持固定领域，更具体地，涉及一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪、电机及推动夹持爪闭合和拉动夹持爪张开的传动组件，所述传动组件一端与电机输出端连接，还包括连杆组件和外壳，所述夹持爪一端与连杆组件一端连接，所述连杆组件另一端与传动组件铰接，所述连杆组件中部与外壳铰接。本实用新型的一种杆件夹持器，电机驱动传动组件，经连杆组件增大夹持力，将运动传递到夹持爪，当电机停止工作时，夹持爪的张合角度锁定，保证夹持器对于杆件的可靠抓夹。
- 一种夹持
- [实用新型]一种单自由度柱面攀爬机器人-CN202021852370.5有效
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-08-28
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2021-02-12
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B62D57/024
- 本实用新型涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种单自由度柱面攀爬机器人，包括躯干组件、磁吸附组件、改变磁吸附组件磁力大小的末端驱动组件、用于改变多组磁吸附单元之间夹角的摆转组件，躯干组件包括第一电机及两组第一连杆，两组第一连杆的一端分别连接于第一电机的两输出端，两组第一连杆的另一端均与第二连杆铰接，第二连杆连接有基座；磁吸附单元包括径向充磁的磁芯及若干组环绕于磁芯外周的永磁铁，若干永磁铁顺次异极相接；末端驱动组件安装于基座，磁芯通过万向节连接于末端驱动组件的输出轴，摆转组件连接于磁吸附组件与基座之间。本实用新型吸附于钢结构平面或柱形钢结构内外表面、可自适应于不同曲率的柱面攀爬，行动迅速、控制方便。
- 一种自由度柱面攀爬机器人
- [发明专利]一种杆件夹持器-CN202010946961.7在审
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林梓栋;魏赏彪;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-09-10
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2021-01-05
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B25J11/00
- 本发明涉及机器人末端夹持固定领域，更具体地，涉及一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪、电机及推动夹持爪闭合和拉动夹持爪张开的传动组件，所述传动组件一端与电机输出端连接，还包括连杆组件和外壳，所述夹持爪一端与连杆组件一端连接，所述连杆组件另一端与传动组件铰接，所述连杆组件中部与外壳铰接。本发明的一种杆件夹持器，电机驱动传动组件，经连杆组件增大夹持力，将运动传递到夹持爪，当电机停止工作时，夹持爪的张合角度锁定，保证夹持器对于杆件的可靠抓夹。
- 一种夹持
- [发明专利]一种单自由度柱面攀爬机器人-CN202010886875.1在审
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-08-28
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2020-12-01
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B62D57/024
- 本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种单自由度柱面攀爬机器人，包括躯干组件、磁吸附组件、改变磁吸附组件磁力大小的末端驱动组件、用于改变多组磁吸附单元之间夹角的摆转组件，躯干组件包括第一电机及两组第一连杆，两组第一连杆的一端分别连接于第一电机的两输出端，两组第一连杆的另一端均与第二连杆铰接，第二连杆连接有基座；磁吸附单元包括径向充磁的磁芯及若干组环绕于磁芯外周的永磁铁，若干永磁铁顺次异极相接；末端驱动组件安装于基座，磁芯通过万向节连接于末端驱动组件的输出轴，摆转组件连接于磁吸附组件与基座之间。本发明吸附于钢结构平面或柱形钢结构内外表面、可自适应于不同曲率的柱面攀爬，行动迅速、控制方便。
- 一种自由度柱面攀爬机器人
- [发明专利]一种永磁吸附单元-CN202010888867.0在审
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闫靖予;林梓栋;朱海飞
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广东工业大学
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2020-08-28
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2020-11-13
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H01F7/02
- 本发明涉及吸附装置的技术领域，更具体地，涉及一种永磁吸附单元，包括框架、永磁组件、轭铁底座、径向充磁的磁芯及可带动磁芯转动的换向组件，所述永磁组件包括若干组环绕于磁芯外周的永磁铁，若干永磁铁顺次异极相接，首组永磁铁及末组永磁铁安装于轭铁底座，所述换向组件连接于磁芯的端部，所述磁芯、永磁组件、轭铁底座均固定于框架。本发明轭铁底座用于磁路的引导，通过换向组件改变磁芯的磁极方向，改变磁芯、永磁组件以及被吸附物体间的磁回路分布及流向，从而控制永磁吸附单元对外磁力的大小，磁芯外圈设置永磁组件增加了整个永磁吸附单元中磁铁的占比，吸力大、重量轻、切换方便、关闭状态漏磁量小。
- 一种永磁吸附单元
- [发明专利]一种永磁吸附模块-CN202010604198.X在审
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林梓栋;闫靖宇;朱海飞
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广东工业大学
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2020-06-29
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2020-09-15
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B62D57/024
- 本发明提供一种永磁吸附模块，包括固定底座组件，摩擦增强组件、第一磁吸附单元和驱动组件，所述固定底座组件包括第一固定底座和第二固定底座，所述第一固定底座与所述第二固定底座通过钢柱连接，所述第二固定底座上圆周分布偶数个所述第一磁吸附单元，所述第一固定底座和第二固定底座之间设有旋转组件，所述旋转组件上设有与所述第一磁吸附单元数量相同且对应配合的第二磁吸附单元，所述驱动组件位于所述第一固定底座上，所述驱动组件与所述旋转组件连接，所述摩擦增强组件位于所述第二固定底座的两侧。本发明的结构简单，重量轻，吸力大，控制方便且稳定性高。
- 一种永磁吸附模块
- [发明专利]一种多自由度攀爬机器人-CN202010382097.2在审
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-05-08
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2020-08-18
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B62D57/024
- 本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种多自由度攀爬机器人，包括回转组件、摆转组件、包含若干磁吸附单元的磁吸附组件，两组所述回转组件连接于摆转组件的两端，所述磁吸附组件与回转组件连接，所述磁吸附单元包括同轴设置的第一径向磁铁和第二径向磁铁，所述第一径向磁铁连接有驱动第一径向磁铁转动调整磁力大小的传动组件。本发明将双足攀爬与永磁吸附技术结合，保证高效的攀爬行动能力和越障能力，行动范围广、行动精度高、行动敏捷迅速、灵活性高，可运用于各种工作场景，代替人工在各种恶劣环境工作或者高空作业，节省大量劳动力投入，安全且高效。
- 一种自由度攀爬机器人
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