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[发明专利]一种永磁电机不均匀退磁故障在线检测方法-CN202310932110.0在审
发明人：黄晓艳;俞烨隆;刘昂;杨赓;王云冲;沈建新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁电机不均匀退磁故障在线检测方法。对表贴式永磁同步电机SPMSM进行矢量控制FOC，使得SPMSM稳定正常运行；读取电流微分传感器罗氏线圈分别获得在有效矢量和零矢量作用下的电流微分；根据在有效矢量和零矢量作用下的电流微分获得定子电感；根据在零矢量作用下的电流微分和定子电感进行故障特征谐波分析，实现永磁电机不均匀退磁故障在线检测。本发明方法对于负载波动的抗干扰能力更强，误诊断概率更低，还能更好地定量反映出不均匀退磁故障程度。
一种永磁电机不均匀退磁故障在线检测方法

[发明专利]用于肌少症检测的多通道表面肌电信号采集电极和系统-CN202310937715.9在审
发明人：徐凯臣;简熠辉;张勤;李奇澳;陈晶;李姝敏;徐珂莹;王安鸽;杨赓;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B5/259 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于肌少症检测的多通道表面肌电信号采集电极，包括多通道肌电采集电极和小型肌电信号采集电路。多通道肌电采集电极可以紧密贴附于皮肤表面，采集多通道表面肌电信号；小型肌电采集电路采用无线方式进行数据传输，在肌电信号采集过程中可避免繁杂的线缆连接。本发明还公开了一种肌少症检测系统，包括采集电极和计算机设备，计算机设备存储有肌电信号分析算法可对肌电信号的时域、频域、非线性指标进行分析，识别肌少症程度。本发明可以方便快捷低成本的对早期肌少症进行检测。
用于肌少症检测通道表面电信号采集电极系统

[发明专利]一种面向双臂机器人的上身遥操作力反馈设备-CN202310916628.5在审
发明人：杨赓;张光耀;张光伟;汪若菡;王孟可;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向双臂机器人的上身遥操作力反馈设备。本发明包括可穿戴式手臂外骨骼和可穿戴式背部支架，在可穿戴式背部支架两侧各安装一个可穿戴式手臂外骨骼。每个可穿戴式手臂外骨骼为七自由度手臂骨骼，由三自由度腕部组件、一自由度肘部组件和三自由度肩部组件依次相连组成。通过操作手柄可以控制外骨骼的急停以及精细化遥操作功能；通过关节模组捕捉人体的运动角度，同时关节模组电机根据远端机器人的环境信息反馈回人体一定的作用力；利用背部的姿态传感器可以捕捉到人体的背部运动信息，结合双臂的运动信息从而可以实现双臂机器人的上身遥操作功能。本发明实现了对双臂机器人的上身遥操作功能，增强了遥操作双臂机器人的灵活性。
一种面向双臂机器人上身操作反馈设备

[发明专利]一种可检测弯曲状态的四足爬行气动软体机器人-CN202210093784.1有效
发明人：杨赓;邹宜桢;梁毅浩;庞高阳;徐凯臣;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可检测弯曲状态的四足爬行气动软体机器人。软体机器人主体的身体上嵌装有机器人驱动控制模块和传感器信号采集模块，软体机器人主体的四肢分别固定安装有对应的柔性拉伸应变传感器，机器人驱动控制模块通过传感器信号采集模块与各个柔性拉伸应变传感器电连接，软体机器人主体的四肢的弯曲状态通过各个柔性拉伸应变传感器采集传感信号，各个柔性拉伸应变传感器将传感信号通过传感器信号采集模块发送给机器人驱动控制模块，实现软体机器人弯曲状态的检测。本发明实现肢体弯曲状态的检测，实时反馈机器人肢体弯曲状态，避免为确保充气完全而增加充气时间，提高机器人爬行速度，监测驱动故障，克服了传统软体机器人开环控制的局限性。
一种检测弯曲状态爬行气动软体机器人

[实用新型]一种基于无人机的遥感影像采集装置-CN202320618239.X有效
发明人：廖超明;滕永核;李巨栋;李月连;赖双双;段炼;李同光;杨赓;李延顺;梁庆璇 -专利权人：广西遥畅空间信息科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64U20/87 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于无人机的遥感影像采集装置，属于无人机技术领域，该基于无人机的遥感影像采集装置包括无人机本体，无人机本体的下端固定连接有组装板，安装板，安装板设于组装板的下侧，且安装板的一端开设有调节槽，在需要调节影像采集设备的角度时，可以通过转动丝杆使其圆周表面的丝杆螺母进行移动，并带动齿条进行移动从而带动与之啮合的齿轮进行转动，并带动转轴以及转轴上固定连接的影像采集设备进行转动，从而提高影像采集设备的采集角度，进而提高影像采集设备的采集效率。
一种基于无人机遥感影像采集装置

[发明专利]码头装卸远程操控宽带物联网无线信号覆盖系统-CN201710632269.5有效
发明人：陈彪;刘达;耿虹海;黄良丰;杨赓 -专利权人：浙江大学;宁波大榭招商国际码头有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种码头吊装远程操控宽带物联网无线信号覆盖系统，属于通信技术领域，该系统包括设置在龙门吊车的行进导轨一侧场地上的无线信号固定接入点，以及设置在龙门吊车上部并与无线信号固定接入点同侧安装的无线信号移动接入点；无线信号固定接入点处安装有固定天线，无线信号移动接入点处安装有随龙门吊车移动的移动天线；移动天线的行进面与所述固定天线的行进面基本重合；通过设置各天线的辐射角范围，保证无线信号的可靠发送和接收的基础上尽量把无线信号约束在天线行进面附近，克制不同天线行进面之间的无线串扰以及克制外来的无线信号的干扰，接入点天线在平行于行进面的一端或两端设置屏蔽板，更加增强抗干扰能力。
码头装卸远程操控宽带联网无线信号覆盖系统

[发明专利]一种可拓展可重构的多级感知柔性机器人皮肤-CN202210093770.X有效
发明人：杨赓;李晨;庞高阳;侯泽阳;徐凯臣;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可拓展可重构的多级感知柔性机器人皮肤。柔性感知发光阵列均与数据读取和处理单元以及微控制单元相连，微控制单元均与柔性机器人皮肤拓展连接接口和柔性机器人皮肤数据输出接口相连；柔性感知发光阵列通过切换迫近感知模式和压力感知模式实现多级感知功能，微控制单元通过控制数据读取和处理单元实现柔性感知发光阵列的感知模式切换以及重构。本发明的柔性机器人皮肤具有迫近感知、压力感知、检测结果原位可视化、皮肤结构可扩展、柔性迫近感知单元可重构等功能。与传统单一模式的电阻式压力传感器和电容式迫近传感器相比，本发明结合了两种类型传感器的优点，具有灵敏度高、器件结构简单、制造工艺简单、空间分辨率高等特点。
一种拓展可重构多级感知柔性机器人皮肤

[发明专利]一种全局刚度可控的机器人仿生柔性电子皮肤-CN202210095299.8有效
发明人：杨赓;简熠辉;叶知秋;庞高阳;徐凯臣;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种全局刚度可控的机器人仿生柔性电子皮肤。包含三级感知系统。一级感知为迫近感知，由电容式迫近柔性传感器阵列组成，可感知人机迫近距离、迫近速度、迫近方向；二级感知为灵敏接触感知，采用仿生毛发结构的灵敏柔性触觉传感器，可检测接触力；三级感知为负载敏感触觉感知，采用一体化集成的柔性触觉传感器和柔性驱动器，可全局调整柔性电子皮肤刚度，可检测接触压力，改变测量量程和灵敏度，进而实现动态负载自适应。本发明可通过多级感知系统对多源多模态信号进行检测。
一种全局刚度可控机器人仿生柔性电子皮肤

[发明专利]一种热式柔性流量传感器及其制备方法-CN202310310876.5在审
发明人：徐凯臣;李奇澳;蔡子墨;杨赓;李铁风;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01F1/69 文献下载
摘要：本发明公开了一种热式柔性流量传感器及其制备方法，包括柔性基底、导电电路、敏感层以及隔热器件，所述导电电路、敏感层均处于柔性基底的一面上，所述的敏感层为金属材料或半导体材料，所述隔热器件盖在柔性基底面上用于减少外界对所述导电电路和敏感层的影响，与现有技术相比，本发明装置基于的激光一体化技术适用于加工多种材料，可针对性地选择材料作为装置的敏感层与导电电路，且能精确的加工所需图案，以获取最佳性能和结构，此外，本发明装置不仅将热线与热温差的检测原理联用，大幅拓宽测量范围，也可柔性贴附复杂弯曲表面测量流速的方向，拓宽了流量传感器的使用范围。
一种柔性流量传感器及其制备方法

[发明专利]一种二维可测的柔性热式流量传感器、其制备方法及系统和应用-CN202310289165.4在审
发明人：徐凯臣;李奇澳;杨赓;李铁风;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01F1/69 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维可测的柔性热式流量传感器、其制备方法及系统和应用，该系统用于实时检测流场的速度和方向，包括传感器主体、数据采集硬件和上位机可视化软件，所述的传感器主体包括柔性基底，热源，温度传感器，导电电路，隔热件，所述热源处于柔性基底中心，所述热源周向上均匀分布有若干个温度传感器，所述数据采集硬件可以实现15通道24位ADC转换、内置变压与无线数据传输，所述上位机软件可二维实时显示流场分布状态与数据处理，与现有技术相比，本发明的装置可二维测量并实时显示流速方向，且以柔性材料为基底，能够适应复杂的安装曲面，薄膜式结构对流场干扰小，同时自制软硬件方便了数据的收集与实时可视化，拓宽了传感器的应用范围。
一种二维柔性流量传感器制备方法系统应用

[发明专利]一种用于FAST索网结构数据线布线装置及方法-CN201711261207.4有效
发明人：王晓琳;杨赓;周庠天;朱明;李东平;李居泽;覃华桥;黄汉斌;廖恒;王雄彪;吴小勋 -专利权人：柳州欧维姆机械股份有限公司;柳州欧维姆结构检测技术有限公司;柳州欧维姆工程有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本发明提供一种用于FAST索网结构数据线的布线装置及方法，包括：固定环、促动器、收放线装置、节点盘、下索体、无人机、轻质牵引绳、安全绳体和自动升降器；所述固定环用于将传感器引出的数据线固定至拉索上，所述促动器分别通过下索体与节点盘相连接；所述无人机用于牵引轻质牵引绳至施工位置拉索的节点盘处；所述轻质牵引绳通过线扣与安全绳体相连接，所述安全绳体还与自动升降器连接；本发明能够使数据线紧固的固定在拉索上，避免了数据线走线的过程中不下垂；布线过程中，数据线随着促动器活塞的伸缩不会被损坏。
一种用于 fast 结构数据线布线装置方法

[发明专利]平行钢绞线斜拉索施工索力均匀性监测系统及施工方法-CN201811159443.X有效
发明人：杨赓;韦福堂;李居泽;廖恒;何弦阳 -专利权人：柳州欧维姆结构检测技术有限公司;柳州欧维姆工程有限公司;柳州欧维姆机械股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01L5/04 文献下载
摘要：本发明公开一种平行钢绞线斜拉索施工索力均匀性监测系统及施工方法，监测系统包括顶压千斤顶、张拉千斤顶、压力传感器、挤压套、数据采集模块、上位机。压力传感器与钢绞线数量相同，顶压千斤顶置于平行钢绞线工作锚具后端，用于张拉完成后工作夹片的顶紧；张拉千斤顶用作平行钢绞线斜拉索张拉；压力传感器置于张拉千斤顶和挤压套间；上位机连接数据采集模块，数据采集模块读取压力传感器的电压信号，上位机记录、筛选、存储索力值。本系统整体张拉时，通过逐级监测每一根钢绞线的索力值，控制每根钢绞线间的均匀性，方便每根钢绞线间的索力调整。该系统自动化程度和控制精度高，人工投入少，工效高，安全可靠，操作简单，便于标准化施工。
平行钢绞线斜拉索施工均匀监测系统方法

[发明专利]一种智能助力康复手套-CN201610985839.4有效
发明人：李楠;杨赓;邹卓;郑立荣 -专利权人：矽魅信息科技（上海）有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种智能助力康复手套，包括手套本体、护臂、弯曲传感器、张角传感器、单点式压力传感器、电子控制单元、人造肌肉和辅助动力盒；所述弯曲传感器，用于检测每个手指关节的角度弯曲变化；所述张角传感器，用于检测相邻两个手指之间的张开程度；所述单点式压力传感器，用于检测每个手指指腹及其他指节内侧部位的压力变化；所电子控制单元，用于接收各个传感器输出的角度、张力以及压力的变化，根据所述信号使用特定算法控制所述辅助动力盒，通过拉动所述人造肌肉控制手指的运动，实现智能助力的功能。
一种智能助力康复手套

[发明专利]一种抗冻水凝胶、其制备方法及适用于极低温响应的柔性温度传感器-CN202210548001.4有效
发明人：徐凯臣;陆雨姚;杨赓;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： C08L29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗冻水凝胶、其制备方法及适用于极低温响应的柔性温度传感器，该水凝胶具有较强的抗冻性能，不仅能长时间在‑60℃的环境下保持原有的力学性能，而且所制得的温度传感器具有温度响应范围大(‑60℃至60℃)、灵敏度高(ΔR/R0≈10％/℃)和循环使用稳定性好等特点。该水凝胶由聚乙烯醇单体、植酸分子以及葡萄糖和/或果糖组成。通过氢键、酯键和静电吸附作用等多种方式交联，该水凝胶能够形成柔性链和刚性链交织的网络结构。在所述抗冻水凝胶上直接布置电极即可得到所述柔性温度传感器。所述温度传感器制备方法简单、性能优异，具有极大的应用前景。
一种抗冻水凝胶制备方法适用于低温响应柔性温度传感器

[发明专利]一种可负温施工的早强型超高性能混凝土及其制备方法-CN202110571376.8有效
发明人：陈竞;黄华甫;庞忠华;李永强;肖波;杨赓;杜艳韬;王晓琳;陆绍辉;韦福堂;区锡祥;王景鹏;张旭 -专利权人：柳州欧维姆结构检测技术有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： C04B28/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种可负温施工的早强型超高性能混凝土及其制备方法，该可负温施工的早强型超高性能混凝土是由重量份数材料组成的混合物；包括复配水泥：900～1450份，矿物掺合料：180～400份，骨料：1100～1500份，复配减水剂：8～20份，碱激发剂：0.3～3份，防冻剂：0.5～3份，功能组分：1～7份，混长型钢纤维：120～250份，水：250～330份；所述复配水泥由通用硅酸盐水泥与硫铝酸盐水泥复配而成；所述混长型钢纤维是由不同直径的平直型镀铜微丝钢纤维以两种不同长度按比例混合构成，所述骨料为再生铸造砂，该超高性能混凝土可在‑10℃～10℃的环境下现场搅拌浇筑，施工性能好。
一种可负温施工早强型超高性能混凝土及其制备方法

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