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- [实用新型]一种苹果激光疏花机器人系统-CN202320423559.X有效
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杨福增;许翔虎;张龙海;杨金萍;杜子星;王旺
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西北农林科技大学
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2023-03-08
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2023-09-22
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A01G7/06
- 本实用新型公开了一种苹果激光疏花机器人系统，包括疏花视觉模块、激光疏花模块、自动导航模块；所述的疏花视觉模块包括深度像机、伸缩杆和工控机，工控机处理深度像机获取到的苹果花的图像信息，确定疏花位置；所述的激光疏花模块包括末端激光疏花器、机械臂和工控机，机械臂在工控机的控制下，引导末端激光疏花器完成激光疏花作业；所述的自动导航模块包括工控机、CCD摄像机、RTK‑GNSS导航单元和履带车，工控机处理RTK‑GNSS导航单元和CCD摄像机获取的信息，控制履带车的移动。本实用新型通过激光灼烧，对花序中的弱花、密生花等多余的边花进行精准灭活，不仅解决现有的苹果疏花作业劳动强度大、药物残留等问题，而且能够实现精准疏花、无损疏花和绿色疏花。
- 一种苹果激光机器人系统
- [实用新型]一种伸缩式苹果激光疏花末端执行器-CN202320423458.2有效
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杨福增;许翔虎;张龙海;贾潇宇;杜子星;卞雨观;王旺
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西北农林科技大学
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2023-03-08
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2023-07-18
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A01G7/06
- 本实用新型公开了一种伸缩式苹果激光疏花末端执行器，包括外壳、激光头、伸缩弹簧、内部中心滑块、步进电机、螺纹杆、机械伸缩手指；激光头固定在机械伸缩手指前端，机械伸缩手指与内部中心滑块上的手指导向槽相配合，伸缩弹簧穿在机械伸缩手指上，一端与外壳内壁相接触，另一端被机械伸缩手指上的弹簧挡片固定，内部中心滑块与外壳相配合，步进电机固定在外壳上，螺纹杆一端与步进电机相连接，另一端与内部中心滑块后端的螺纹孔相配合，步进电机带动螺纹杆转动，可实现内部中心滑块的前后滑动，进而实现机械伸缩手指的伸缩；该末端执行器在能够满足苹果疏花的前提下，不仅能够解决现有的苹果疏花劳动强度大，药物残留、环境污染等问题，而且能根据花序生长情况和疏花原则做到精准疏花、无损疏花和绿色疏花。
- 一种伸缩苹果激光末端执行
- [发明专利]一种基于果园地图的异构多机器人定位和控制方法-CN202110840772.6有效
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毛文菊;刘恒;杨福增
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西北农林科技大学
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2021-07-25
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2023-07-04
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G05D1/02
- 本发明公开了一种基于果园地图的异构多机器人定位和控制方法，具体包括：由机器人先构建出完整的果园地图，再通过GNSS坐标系转换，将果园地图中所有的果树中心点，换算成GNSS绝对坐标值[treei_gnss_x,treei_gnss_y]；领航机器人可以根据雷达扫描的角度和相对距离估计出该范围内最近的果树坐标[treen_gnss_x,treen_gnss_y]，将其与果园地图中的各果树真实坐标[treei_gnss_x,treei_gnss_y]对比，当距离差dmin最小时，判定为最靠近机器人的果树GNSS真实坐标，最后通过果树的GNSS真实坐标来预估计多机器人在果园中的准确位置和航向，完成果园行间作业和地头转弯作业。本发明在领航‑跟随型异构机器人协同作业基础上，利用果园地图和各机器人不同导航方式的优势，准确定位多机器人在果园中的作业位置，实现多机器人在果园中协同作业。
- 一种基于果园地图异构多机器人定位控制方法
- [实用新型]一种果园运输机器人-CN202222866985.9有效
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杨福增;王旺;袁敏鑫;闫彬;毛文菊;秦纪凤;任志刚
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西北农林科技大学
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2022-10-30
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2023-04-25
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B60P3/00
- 本实用新型提供一种果园运输机器人，包括：智能底盘、激光雷达、装载箱、深度相机、GNSS移动站、漏斗计数装置、Wi‑Fi天线、弹簧减震器。所述GNSS移动站主要包括RTK‑GNSS定位天线、RTK‑GNSS定向天线、电台、接收机；所述漏斗计数装置主要包括漏斗、红外计数传感器、软质带。所述漏斗计数装置通过两杆悬架在装载箱的中央上方；所述激光雷达通过支架安装在装载箱外延伸板上；所述深度相机、Wi‑Fi天线和RTK‑GNSS定位天线同样设置在装载箱外延伸板上；所述RTK‑GNSS定向天线竖直安装在装载箱的竖板上，与装载箱外延伸板的一侧对立；所述电台和接收机安装在装载箱的外侧面；所述装载箱通过弹簧减震器与智能底盘连接。在上述主要部件的相互配合下，本实用新型可以实现跟随采摘机器人协同作业，提高果园的生产效率。
- 一种果园运输机器人
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