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[发明专利]一种针对连续时间网络化控制系统的自触发预测控制方法-CN202310476577.9在审
发明人：王孟志;赵成成;杨泽域;车欣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对连续时间网络化控制系统的自触发预测控制方法。本发明包括以下步骤：首先构建连续时间网络化控制系统模型，设计有限时域优化控制问题并求解，获得tk时刻的最优控制序列以及tk时刻的最优代价函数值；接着构建t时刻的候选可行控制序列，利用候选可行控制序列对t时刻的有限时域优化控制问题进行可行性分析，获得t时刻的可行代价函数值；再根据t时刻可行代价函数值和tk时刻最优代价函数值的偏差构建自触发机制，最后根据自触发机制确定最优控制输入序列的更新时刻和作用到系统的控制输入。本发明能够有效减少被控系统状态更新次数，减轻控制器的计算负担以及通信网络的通信负担，并同时保证系统的控制性能。
一种针对连续时间网络化控制系统触发预测控制方法

[发明专利]一种工控系统嵌入式装置TEE的实时分层调度方法-CN202211280152.2在审
发明人：段斌斌;赵成成;王孟志;杨泽域;程鹏;陈积明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种工控系统嵌入式装置TEE的实时分层调度方法。该方法面向工控系统中嵌入式装置的可信执行环境TEE，在安全环境中实现了仅根据优先级进行实时任务调度的安全调度器，有效保障了系统的实时可用性。采用两层分层调度设计，将安全性和实时性解耦，在安全环境中分别实现了安全调度器和环境调度器，降低了TCB的复杂度。该方法由环境调度器恢复安全环境或非安全环境，在系统协同工作的同时减少了两个环境间的交互，提高了系统安全性。该方法基于事件驱动，根据可预测的调度事件设置安全计时器，大幅减少了调度过程中的中断次数，显著降低了系统的中断开销。
一种系统嵌入式装置 tee 实时分层调度方法

[发明专利]基于控制不变量建模的入侵检测与定位方法及系统-CN202210416199.0在审
发明人：程鹏;余华;杨泽域;陈积明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于控制不变量建模的入侵检测与定位方法及系统，本发明利用工业控制系统中数据采集与监视系统历史记录值，辨识工业控制系统中设定值变量、传感器值变量与控制命令值变量作为控制变量关系图节点，在此基础上对于节点间连接关系进行辨识，计算连接边权重，自动构建控制变量关系图。进一步地，将控制变量关系图拓扑及其连接边权重作为工业控制系统的控制不变量进行在线的入侵检测和攻击定位。本发明在针对目标工业控制系统的历史数据获取、控制不变量构建和在线入侵检测与定位等阶段都是非侵入式的，不影响工业控制系统正常平稳运行。
基于控制不变量建模入侵检测定位方法系统