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[发明专利]移动机器人的轨迹规划和控制方法、电子设备及存储介质-CN202310993306.0在审
发明人：龚鼎;杨永森;吴一昊;张孟轲;曹燕军 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种移动机器人的轨迹规划和控制方法、电子设备及存储介质。轨迹规划方法包括：获取移动机器人的目标路径信息；基于目标路径信息和目标约束条件，对目标函数求解，获得移动机器人的规划轨迹中各轨迹点的轨迹点信息，规划轨迹是从目标路径的起点至目标路径的终点的轨迹，轨迹点信息包括轨迹点所对应的时间和优化变量；其中，优化变量包括底座的平坦输出量和机械臂相对于旋转轴的旋转角度，目标函数为以轨迹点信息为自变量的函数，目标约束条件包括底座约束条件和机械臂约束条件。该方案能够实现适用于诸如SCR‑DB的移动机器人的平滑的、高效的可行性轨迹规划。
移动机器人轨迹规划控制方法电子设备存储介质

[发明专利]一种基于尺度分析的遥感降水产品的逐日订正方法-CN202310745778.4在审
发明人：杜军凯;徐琳;王蓓卿;仇亚琴;俞发康;贾仰文;郝春沣;贾玲;牛存稳;刘海滢;李昕阳;杨永森;金俏俏;何小龙;田玺泽;何晓珉;李明泉 -专利权人：中国水利水电科学研究院;浙江省水文管理中心;淳安县千岛湖生态综合保护局（淳安县水利水电局)
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于尺度分析的遥感降水产品的逐日订正方法，包括以下步骤：步骤1、降水数据处理与评估；步骤2、有站点栅格日校正系数的计算；步骤3、日校正系数的修正；步骤4、遥感降水数据的多空间尺度校正；步骤5、不同校正尺度分析与优选。本发明所述的一种基于尺度分析的遥感降水产品的逐日订正方法，在基于尺度分析的基础上，克服了现有订正方法在处理地面实测数据和遥感降水数据融合校正时存在的缺陷，大幅提升了遥感降水产品精度，方法便捷，适用性强，为水循环模拟、气象灾害预报等提供数据支撑。
一种基于尺度分析遥感降水产品逐日订正方法

[发明专利]机器人的越障控制方法、机器人和清洁系统-CN202310894364.8在审
发明人：龚鼎;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种机器人的越障控制方法、机器人和清洁系统。方法包括：获取机器人向目标位置移动过程中位于机器人前方的预设区域内的障碍物信息；根据机器人当前的第一移动方向、机器人与障碍物的相对位置，将机器人自第一移动方向调整至第二移动方向；控制机器人按照第二移动方向执行越障操作；其中，第二移动方向垂直于障碍物的第一边，第一边是机器人向预设区域行驶时跨越障碍物首先接触到的障碍物边缘。该方案可以显著提高机器人越障成功的概率。这样，不仅可以提高机器人的工作效率，还可以提高机器人的使用寿命。同时，可以显著减少用户处理机器人被困故障的次数，用户体验也更好。
机器人越障控制方法机器人和清洁系统

[发明专利]一种基于人体关键点的异常行为识别方法及其系统-CN202310733774.4在审
发明人：普碧才;宋登峰;赵正平;杨永森;霍智锋;赵丹;佘有明;李振弘;刘镇;苏慧;代礼琴;陈乐;陆建锋;金春仙;党璐璐;马文亮;张颖;李均宏;杨征鸿;张玉梅;杨向娟;蒋孝敬;宋明明;和正美;杨杰;徐正国;杨永平;和春元;杜海燕;耿怀旭;秦建明;王啸虎;冯建辉;孔碧光;英自才;刘绍正;耿座学;李圣;刘凡波;张铁斌 -专利权人：云南电网有限责任公司怒江供电局
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于人体关键点的异常行为识别方法及其系统，属于高空作业监测技术领域，实时获取作业人员的高空作业图片；利用关键点检测算法提取高空作业图片中关节点的位置信息，获取高空作业图片中作业人员的姿态和动作，以及高空作业图片中作业人员的姿态和动作；若高空作业图片中作业人员的身体超出电子围栏达到设定身体面积阈值，则判定作业人员超出安全范围，触发报警提示；判断高空作业图片中作业人员是否存在异常行为，若高空作业图片中作业人员存在异常行为，则触发报警提示，通知作业人员停止作业。本发明实时监测作业人员的安全状态，并及时发出警报，确保高压线电力作业的安全性。
一种基于人体关键异常行为识别方法及其系统

[发明专利]一种基于模型预测控制的河网动态智能调控方法-CN202310798541.2有效
发明人：梁永帅;廖卫红;蒋云钟;雷晓辉;王超;李海辰;焦安甲;杨永森;霍雨 -专利权人：中国水利水电科学研究院
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及水资源管理技术领域的一种基于模型预测控制的河网动态智能调控方法，该方法通过构建城市河网调控MPC，根据目标区域河网水位、流量和雨量监测数据，利用河网边界预测模型计算预测时域内河网边界水位、流量和降雨过程作为系统边界，以河网水位和流速调控目标为系统参考，以当前时刻河网水位和流速为当前系统状态，驱动水文水动力耦合系统模型，采用多目标优化算法求解最优的河网闸泵控制量，从而实现对河网闸泵的动态自动控制，调控精度高、实时性好。
一种基于模型预测控制河网动态智能调控方法

[发明专利]井群系统综合以电折水系数、分级提水能耗量计算方法及装置-CN202310233720.1在审
发明人：张志夫;王文婷;廖梓龙;刘迪;汪馨竹;邓腾林;张晶;杨永森;赵义平;王明新;于向前;苗恒录;金婧;王子河;杜晓峰;刘伟 -专利权人：中国水利水电科学研究院;水利部牧区水利科学研究所
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明公开了井群系统的综合以电折水系数计算方法，包括：对N台一级提水水泵和1台二级提水水泵进行抽水试验，利用试验数据，计算得到#imgabs0#、#imgabs1#、#imgabs2#、#imgabs3#，其中；记录灌溉期内一级提水水泵运行的时间#imgabs4#和二级提水水泵的运行时间#imgabs5#，结合#imgabs6#，#imgabs7#，计算井群系统的综合以电折水系数#imgabs8#，#imgabs9#。本发明还提供了井群系统综合以电折水系数计算方法以及相关装置。本发明能够利用井群系统唯一电表，计算得到地下水开采量和分级提水能耗量。
群系综合水系分级水能计算方法装置

[发明专利]清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人及介质-CN202111163117.8有效
发明人：杜川;杨永森;梁辰 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质。该清洁机器人的地毯探测方法应用于清洁机器人，该方法在通过地毯传感器检测到地毯时，确定目标运动参数；根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，所述探测行为包括后退、旋转，然后按照弧线前进，所述弧线的方向与所述旋转的方向相反。本发明可以基于该探测行为到的地毯信息进行首次记录或者更新该地毯的相关信息，进而，清洁机器人后续即可基于该准确的地毯信息在地毯场景下针对地面进行清洁操作，有效地避免了对地毯造成污染，提高了清洁机器人的工作效率。
清洁机器人地毯探测方法装置介质

[发明专利]一种基于成组技术的工艺模型分类编码生成方法-CN202010380086.0有效
发明人： 杨永森;董磊;贾大伟;魏惟 -专利权人：金航数码科技有限责任公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于成组技术的工艺模型分类编码生成方法，包括：步骤1、在零组件的三维工艺设计过程中，为每个工序生成或引用对应的工艺模型，并为每道工序及其对应的工艺模型的MBD信息指定对应的“生产车间”和“加工成组单元”、成组制造特征分类；步骤2、提取工艺模型MBD信息，计算机自动对工艺模型进行编码；步骤3、生产厂按照生产车间和成组加工单元对工艺模型进行分组，并根据制造特征优化组内工艺模型的加工工艺和加工顺序；步骤4、对零组件的几何结构和技术要求进行优化。本发明自动生成工艺模型分类编码，引入工艺成组分类码和零件工序模型视图，解决了零件模型和工序模型的组织问题，优化生产设备作业计划，提高了产品质量和生产效率。
一种基于成组技术工艺模型分类编码生成方法

[发明专利]一种基于大数据的旱情预测方法、系统和介质-CN202310580369.3有效
发明人：张学君;马苗苗;吕娟;屈艳萍;高辉;苏志诚;宋文龙;赵兰兰;胡智丹;赵晓辉;陈茜茜;杨永森 -专利权人：中国水利水电科学研究院
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于大数据的旱情预测方法、系统和介质。该方法包括：采集地域的土壤样本、降水、气候环境以及生物的监测信息，根据土壤性变特征数据处理获得土壤干旱指数，再与降水盈亏系数进行加权获得地域干旱风险指数，根据气候环境和生物的动态监测数据处理获得环变干燥度响应值，通过数据库提取历史数据与生物动态监测数据处理获得生物繁衍因子，根据环变干燥度响应值结合生物繁衍因子对地域干旱风险指数进行修正处理获得地域干旱测评修正指数，再进行阈值对比获得地域的旱情评级；从而基于大数据根据地域的土壤样本、降水、气候环境以及生物信息数据进行处理获得地域旱情的评估指数，实现通过大数据技术对地域旱情的综合智慧化处理。
一种基于数据旱情预测方法系统介质

[发明专利]机器人的控制方法、装置、机器人及可读存储介质-CN202111169113.0有效
发明人：夏俊超;梁康华;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、机器人及可读存储介质，所述机器人包括激光雷达，所述方法包括：检测到激光雷达触碰障碍物时，控制机器人执行目标行为，目标行为包括机器人反向运动目标时长，然后前进目标距离；在执行目标行为的过程中，若重新检测到所述激光雷达触碰障碍物，则重复执行目标行为；其中，反向运动是与触碰所述障碍物之前机器人的运动相反的运动。本发明能够在机器人的激光雷达碰撞障碍物时，更加合理地控制激光雷达触碰障碍物时的机器人行为，不仅可避免机器人的运动被障碍物阻挡，还可减少障碍物所在区域的漏清洁情况。
机器人控制方法装置可读存储介质

[发明专利]窄道通行方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202111472299.7有效
发明人：夏俊超;杜川;梁康华;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种窄道通行方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，窄道通行方法包括：当检测到所述机器人的运行前方存在目标窄道时，根据预设的直线拟合方式获取所述目标窄道的窄道信息；根据所述窄道信息调整所述机器人的窄道位姿，并检测所述目标窄道是否允许通过；若允许通过，则根据所述窄道位姿进入所述目标窄道。本发明提高了机器人通行窄道的智能性。
窄道通行方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]机器人窄道通行方法、装置、机器人及存储介质-CN202111479530.5有效
发明人：夏俊超;梁康华;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人窄道通行方法、装置、机器人及存储介质，机器人窄道通行方法包括：当机器人退出窄道时，检测所述机器人是否发生打滑；若所述机器人未发生打滑，则获取所述机器人的目标检测装置采集的第一检测数据，并根据所述第一检测数据走出所述窄道；或，若发生打滑，则规划参考路径，并根据所述参考路径走出所述窄道。本发明提高了机器人退出窄道的成功率。
机器人窄道通行方法装置存储介质

[发明专利]机器人及其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质-CN202111162496.9有效
发明人：夏俊超;梁康华;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法，该方法包括：获取目标区域边缘的磁条探测信息；根据所述磁条探测信息确定所述目标区域的区域类型；不同所述磁条探测信息对应不同的所述区域类型；根据所述区域类型控制所述机器人的行为。本发明还公开了一种机器人和计算机可读存储介质。本发明旨在实现机器人对不同区域进行自动识别，提高机器人移动过程中的智能化程度。
机器人及其控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、基于障碍物的导航方法、装置和机器人-CN202111302742.6有效
发明人：夏俊超;梁康华;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种障碍物检测方法，包括以下步骤：接收到基于障碍物反射的传感器信号时，根据所述传感器信号确定所述障碍物在导航地图上的目标位置；识别所述障碍物是否为第一障碍物，其中，所述第一障碍物为间歇性检测到的障碍物；在所述障碍物为第一障碍物时，在目标位置上标记第一障碍物，以使机器人在行进过程中基于导航地图上标记的第一障碍物进行路径规划，机器人可以基于导航地图上标记的第一障碍物来规划行进路径，从而可避免机器人存在来回靠近或逃离目标位置的第一障碍物，在目标位置附近徘徊的情况。
障碍物检测方法基于导航装置机器人

[发明专利]一种植物精粹提取用滤渣冷冻离心机-CN202310601501.4在审
发明人：关夏玉;苏海兰;马翠兰;陈佩强;杨永森;陈泽轩;黄文德;谢铖林 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B04B5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种植物精粹提取用滤渣冷冻离心机，本发明涉及植物精粹提取技术领域，包括机体，该机体的底部中央位置固定连接有伺服电机，泵体的输出端连通有冷冻离心机构，筒体的内表面固定连接有叶片，叶片的外表面固定连接有初级滤网，筒体的外表面固定连接有次级滤网，筒体的外表面且靠近次级滤网的位置固定连接有弧面凸块，盖板的外表面中央位置转动连接有旋转支撑件，旋转支撑件的外表面边缘固定连有弹性卡钩，旋转支撑件的内部且靠近底部位置设置有封堵模块。该植物精粹提取用滤渣冷冻离心机，达到了滤渣除杂的效果，可对混合液中的杂质进行分级过滤，减少杂质残留，整体结构运行稳定性好，减小受到外力和振动的影响。
一种植物精粹提取用滤渣冷冻离心机

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