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[发明专利]手部结构及末端康复机器人-CN202310873157.4在审
发明人：郭利伟;曾玉堂;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种手部结构及末端康复机器人，涉及康复器械技术领域，上述手部结构包括第一延伸臂、第二延伸臂、运动环、臂托和手柄；第二延伸臂的一端与第一延伸臂以X向为轴转动配合，且第二延伸臂与第一延伸臂之间设有第一阻尼器；第二延伸臂的另一端与运动环滑动配合并具有以Z向为轴的转动自由度，运动环的滑动路径围绕Y向延伸，运动环与第二延伸臂之间设有第二阻尼器；臂托和手柄分别可拆卸连接于运动环，手柄具有以Z向为轴的转动自由度，手柄的转动轴线与手柄的手触部间隔设置。上述手部结构可实现对腕关节屈伸、小臂旋前旋后的康复训练，并能够根据患者康复阶段对手部运动的阻力进行实时调整，同时还方便臂托以及手柄的单独更换。
结构末端康复机器人

[发明专利]单下肢康复外骨骼测试系统及测试方法-CN202310771541.3在审
发明人：俞凌刚;任永成;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明提供一种单下肢康复外骨骼测试系统及测试方法，涉及外骨骼测试技术领域。该系统包括：控制电路、推杆电机、支撑结构、第一传感器、处理电路；控制电路通过推杆电机与支撑结构连接，以控制推杆电机伸长，带动支撑结构靠近单下肢康复外骨骼的拐杖底部，拐杖底部设置有第二传感器；第一传感器与控制电路连接，以在检测到支撑结构接触拐杖底部时向控制电路发送检测数据，控制电路用于根据检测数据控制推杆电机收缩，带动支撑结构远离拐杖底部；处理电路分别与控制电路以及第二传感器通信连接。控制电路控制推杆电机的伸长，获取第一测试数据，处理电路基于第一测试数据和第二传感器中的第二测试数据，便以实现对单下肢康复外骨骼的测试。
下肢康复骨骼测试系统方法

[发明专利]基于单下肢外骨骼设备的重心分析方法及系统-CN202310735476.9在审
发明人：俞凌刚;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单下肢外骨骼设备的重心分析方法及系统，包括：在患者步行康复训练过程中，获取不同步行状态下单下肢外骨骼设备的拐杖处和鞋子处的压力值；基于鞋子处的压力值确定每次步行训练中不同步行状态的重心偏移系数；基于重心偏移系数以及拐杖处和鞋子处的压力值进行重心变化分析。本发明改善了现有技术中无法对患者步行康复训练过程中人体重心的变化进行量化判定的技术问题。
基于下肢骨骼设备重心分析方法系统

[发明专利]单下肢外骨骼装置及系统-CN202310768915.6在审
发明人： 李鲁亚;俞凌刚;汪建辉;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种单下肢外骨骼装置及系统，包括：健侧摄像头、患侧摄像头和主控设备；健侧摄像头用于采集患者健侧的运动轨迹，并基于运动轨迹得到健侧步态数据，以及将健侧步态数据发送至主控设备；患侧摄像头用于采集患者患侧的运动轨迹，并基于运动轨迹得到患侧步态数据，以及将患侧步态数据发送至主控设备；主控设备用于将健侧步态数据和患侧步态数据进行比较，并基于比较结果修正患侧步态数据。本发明提高了患侧的学习精度。
下肢骨骼装置系统

[发明专利]上肢康复训练方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310733560.7在审
发明人：常志强;汪建辉;俞凌刚;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复训练方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗设备技术领域，方法包括：获取用户的眼睛基于虚拟现实设备配置的预设引导动作产生的多个连续的眼部图像；基于眼部图像确定眼部图像包括的眼球的中心位置；确定中心位置在眼部图像中的平面位置坐标；基于预设引导动作、用户的手臂长度以及多个眼部图像中的平面位置坐标，确定虚拟现实设备的预期运动轨迹和预期运动速度；基于预期运动轨迹和预期运动速度控制虚拟现实设备运动，以供用户利用虚拟现实设备进行上肢康复训练。上述方式中，通过对用户的眼球进行追踪，对虚拟现实设备的运动预期运动轨迹和预期运动速度进行确定，实现利用眼睛控制虚拟现实设备进行运动的目的。
上肢康复训练方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种踝关节机器人电机保护系统-CN202320348376.6有效
发明人：陈建伟;徐斌峰;孙朱峰;李鲁亚;杨森 -专利权人：郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种踝关节机器人电机保护系统，包括：踝关节机器人电机；比较器，所述踝关节机器人电机通过开关和输入电阻与所述比较器的第一输入端连接；参考电压电路，所述的参考电压电路与所述比较器的第二输入端连接；微处理器，与所述比较器的输出端连接。本实用新型踝关节机器人电机保护系统用于电机过流、过载保护，防止电机异常损坏。本实用新型踝关节机器人电机保护系统，配合方法是基于电机总电流进行保护，适用不同类型的电机，通用性好。保护电流阈值可以根据系统需求灵活配置设定，适用于各种系统应用需求，响应更好，安全性更好。
一种踝关节机器人电机保护系统

[发明专利]多关节上肢末端康复机器人-CN202310814477.2在审
发明人：郭利伟;曾玉堂;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多关节上肢末端康复机器人，涉及康复设备技术领域，本发明提供的多关节上肢末端康复机器人包括电机、第一悬梁、第二悬梁、第一支撑臂、第二支撑臂和手部部件；第一悬梁具有第一传动路径、第二传动路径以及第一传动切换机构，第二悬梁具有第三传动路径、第四传动路径以及第二传动切换机构；电机与第二悬梁中的第二支撑梁通过第一传动路径传动连接；电机通过第二传动路径与第三传动路径和第四传动路径的动力输入端传动连接；第一支撑臂具有第一传动机构和第二传动机构；第二支撑臂具有第三传动机构。本发明提供的多关节上肢末端康复机器人在能够实现各个康复训练动作的前提下，具有成本低和节省安装空间的优点。
关节上肢末端康复机器人

[发明专利]一种上肢康复机器人的康复位置的修正方法和装置-CN202310612242.5在审
发明人：俞凌刚;汪建辉;常志强;朱旭峰;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复机器人的康复位置的修正方法和装置，涉及康复机器人控制的技术领域，包括：获取摄像头采集患者健侧上肢的运动轨迹，构建健侧上肢三维运动空间；对健侧上肢三维运动空间和运动轨迹进行镜像处理，得到患者患侧上肢的初始三维运动空间和患侧上肢的预测运动轨迹，并基于患侧上肢数据对初始三维运动空间进行修正，得到安全运动空间；将患侧上肢的预测运动轨迹发送给上肢康复机器人，控制调整后的上肢康复机器人基于患侧上肢的预测运动轨迹和PID算法带动患侧上肢运动；基于第一位置信息和第二位置信息，对预测运动轨迹和下一时刻患侧上肢的位置信息进行修正，解决了上肢康复机器人康复位置修正方法修正精度较低的技术问题。
一种上肢康复机器人位置修正方法装置

[实用新型]一种可拆卸脚托及踝关节康复训练装置-CN202320279606.8有效
发明人：王孝泽;张鹏涛;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人：郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可拆卸脚托及踝关节康复训练装置，涉及医疗器械技术领域。该可拆卸脚托包括底托和鞋托，底托用于装配于踝关节康复训练装置上，底托上设置有快拆按钮和卡接舌，鞋托上设置有卡接槽，卡接舌卡接于卡接槽内，以使底托与鞋托实现锁合，按压快拆按钮带动卡接舌相对底托转动，以使底托与鞋托解除锁合。该可拆卸脚托能够解决现有技术中踝关节康复机器人因脚托尺寸固定、无法调节而造成的设备整体臃肿、患者脚部不透气、穿戴不舒服的问题。
一种可拆卸踝关节康复训练装置

[实用新型]一种具有多重安全防护的儿童踝关节康复训练装置-CN202320250249.2有效
发明人：张鹏涛;汪建辉;陈建伟;李鲁亚;杨森 -专利权人：郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有多重安全防护的儿童踝关节康复训练装置，涉及医疗器械技术领域，包括底座、设置于底座上的支架和驱动件、设置于支架上的传动件以及跖屈背屈机构，传动件上设置有具有限位臂的转接件，支架上设置有具有限位槽的限位盘，限位臂穿设于限位槽内并与跖屈背屈机构固接，驱动件与传动件传动连接，用于驱动传动件相对支架运动，以通过限位臂带动跖屈背屈机构相对支架同步运动，限位槽用于对跖屈背屈机构相对支架的运动角度进行限位。该儿童踝关节康复训练装置能够解决现有技术中的儿童踝关节康复机器人因缺乏保护措施而存在的安全性能较差的问题。
一种具有多重安全防护儿童踝关节康复训练装置

[发明专利]上肢智能康复训练方法和系统-CN202310591859.3在审
发明人：朱旭峰;汪建辉;刘玉钊;常志强;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了上肢智能康复训练方法和系统，应用于上位机，包括：通过深度相机获取人体三维关节点信息；根据人体三维关节点信息判断目标对象是否为坐下状态；如果否，则对目标对象进行脸部信息提取和信息存储；如果是，则确定目标对象在数据库的情况下，将人体三维关节点信息进行卡尔曼轨迹优化和定点滤波，得到优化后的轨迹；将优化后的轨迹进行DTW匹配，得到相应康复动作的健侧轨迹，并发送给下位机，以使下位机根据相应康复动作的健侧轨迹带动患侧进行康复训练；根据人体三维关节点信息调整电机至患侧相对的空间位置，以及调整安全空间和机械位置。
上肢智能康复训练方法系统

[实用新型]机械臂组件及床旁康复装置-CN202320436217.1有效
发明人：樊炎军;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技(杭州)有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械臂组件及床旁康复装置，涉及康复装置技术领域，本实用新型提供的机械臂组件包括并列设置的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂均包括第一电机、第二电机、第三电机、第一连接臂和第二连接臂；第一连接臂的一端通过第二电机与第一电机铰接，第一电机用于带动第一连接臂和第二电机以第一方向为轴线转动，第二电机用于带动第一连接臂以第二方向为轴线转动；第一连接臂的另一端通过第三电机与第二连接臂铰接，第三电机用于带动第二连接臂以第三方向为轴线转动。上述机械臂组件不仅可以满足为腿部做髋膝的屈伸动作、抬腿动作和髋关节内外展动作，还可以做髋关节内外旋动作，避免患者内外旋运动出现障碍。
机械组件康复装置

[发明专利]助行外骨骼机器人-CN202310470253.4在审
发明人：王孝泽;李鲁亚;汪建辉;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：一种助行外骨骼机器人，涉及医疗器械技术领域，包括助行机构、外骨骼机器人、柔性连接组件和控制器，助行机构包括底座、支撑杆组件、座椅组件和移动轮组件，支撑杆组件与外骨骼机器人通过柔性连接组件连接，柔性连接组件包括压力传感器，支撑杆组件包括支撑杆组和第一驱动件，座椅组件包括座椅和第二驱动件，移动轮组件包括移动轮组和第三驱动件，控制器分别与压力传感器、第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件连接，用于根据压力传感器获取的压力信息控制第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件工作。该助行外骨骼机器人能够实现助行机构与外骨骼机器人的快速拆装，当助行机构与外骨骼机器人组合使用时，能够根据患者的行走情况对应调节设备的重心。
助行外骨骼机器人

[发明专利]上肢康复机器人-CN202310533211.0在审
发明人：郭利伟;曾玉堂;俞凌刚;孙朱锋;郑晓东;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复机器人，涉及康复机器人技术领域，本发明提供的上肢康复机器人包括支撑悬梁、悬臂、绳驱部件和传动部件；支撑悬梁与悬臂的一端连接，以带动悬臂围绕第一轴线转动，第一轴线用于竖直对准人体肩关节，悬臂另一端的底部与绳驱部件连接；绳驱部件具有独立设置的第一动力输出端和第二动力输出端，传动部件具有转接块；第一动力输出端与传动部件连接，以通过传动部件带动转接块围绕第二轴线转动；第二动力输出端与传动部件连接，以通过传动部件带动转接块围绕第三轴线转动，第二轴线垂直于第一轴线且平行于第三轴线，第二轴线水平对准人体肩关节。上述上肢康复机器人具有活动功能多、关节活动幅度大等优点。
上肢康复机器人

[实用新型]具有断电保护功能的儿童踝关节康复机器人-CN202320814014.1有效
发明人：张鹏涛;陈建伟;徐斌锋;李鲁亚;杨森 -专利权人：郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有断电保护功能的儿童踝关节康复机器人，涉及医疗器械技术领域。该儿童踝关节康复机器人包括驱动件、旋转臂、刹车件和电磁锁机构，驱动件与旋转臂传动连接、用于驱动旋转臂运动，刹车件安装在驱动件的输出端，电磁锁机构安装在驱动件的固定座上，断电时电磁锁机构和刹车件实现锁合以对旋转臂进行制动。该儿童踝关节康复机器人能够解决现有技术中的儿童踝关节康复机器人因断电旋转臂和外展内收机构快速下落而存在的安全性能较差的问题。
具有断电保护功能儿童踝关节康复机器人

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