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[发明专利]穿戴式辅助搬运装置及背架-CN201710115015.6有效
发明人：邓静;袁金生;王帅;李生广;李满天;蔡昌荣;丘世因;盛文涛;王鑫;蒋振宇;刘国才;李爱镇 -专利权人：深圳龙海特机器人科技有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B65G7/12 文献下载
摘要：本发明属于搬运设备领域，尤其涉及一种背架及使用该背架的穿戴式辅助搬运装置。该背架，包括用于配合支撑于人体髋部的承力带、用于设于人体后背处的支架和用于置于人体两肩上方的两个肩杆，各肩杆的前端延伸至人体肩部的前端，各肩杆的后端与支架的上端相连，支架的下端与承力带相连。该背架在使用时，可以通过绳带等将肩杆的前端与负载重物相连，从而在搬运重物时，可以通过肩杆的拉力，减轻人手臂的负载；而肩杆的受力可以经支架、承力带传递至人体的髋部，减轻人体腰背部分受力，从而保护人员腰部、脊柱，减轻人的肌肉劳损和人体疲劳。
穿戴辅助搬运装置

[发明专利]基于地形判断的主动助力控制方法、装置及外骨骼机器人-CN202010806976.3有效
发明人：丘世因;郭伟;李满天;王鑫;陈翡;汪云涛;邓静;查富生;王鹏飞 -专利权人：深圳航天科技创新研究院
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地形判断的主动助力控制方法、装置及外骨骼机器人，其中的方法包括：获取激光雷达向前扫描地面得到的地面轮廓点云数据，基于地面轮廓点云数据建立前方地面轮廓分布；根据前方地面轮廓分布与地形识别模型识别前方的地面轮廓类型，根据前方的地面轮廓类型确定人体运动步态模式；根据地面轮廓点云数据与前方的地面轮廓类型估计前方的地形轮廓参数，根据前方的地形轮廓参数与人体运动步态模式估计人体关节运动轨迹；根据人体关节运动轨迹确定外骨骼的主动助力策略。该主动助力控制方法使外骨骼能够准确感知判断人体前方的路面地形、并根据不同的地形选择最佳的助力策略，辅助使用者实现在复杂环境和昏暗环境下的安全行走。
基于地形判断主动助力控制方法装置骨骼机器人

[发明专利]基于接触约束的机器人高精度轴孔装配轴零件定位方法-CN202210520027.8有效
发明人：王鹏飞;臧雅静;查富生;阮松林;郭伟;李满天;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于接触约束的机器人高精度轴孔装配轴零件定位方法，属于机器人高精度轴孔装配操作领域。本发明针对现有轴孔装配操作利用机器视觉算法实现定位，算法复杂并且定位可靠性低的问题。包括确定机器人基座平面与轴零件基座平面之间的变换关系；计算孔零件坐标系x2y2z2相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；确定孔零件在每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；将每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线投影到轴零件基座上；确定轴零件轴线在机器人坐标系x0y0z0的位置；再根据轴零件坐标系x1y1z1的原点在轴零件轴线上的位置，确定轴零件坐标系x1y1z1在机器人坐标系x0y0z0中的位姿，完成轴零件定位。本发明可实现更精准的定位。
基于接触约束机器人高精度装配零件定位方法

[发明专利]一种无人冰淇淋售卖机-CN202110626739.3有效
发明人：郭伟;李晓博;查富生;王鹏飞;李满天;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G07F17/00 文献下载
摘要：一种无人冰淇淋售卖机，它涉及自动售卖机技术领域。本发明为解决现有冰淇淋售卖机只能用一次性纸杯制作冰淇淋，口味单一，结构复杂，难以实现普及的问题。本发明包括冰淇淋机主体、出液装置和蛋筒供给装置，出液装置与冰淇淋机主体连接，蛋筒供给装置设置在冰淇淋机主体的一侧，控制箱设置在蛋筒供给装置内，控制箱分别控制出液装置的出液和蛋筒供给装置的供给。本发明用于冰淇淋的制作及售卖。
一种无人冰淇淋售卖

[发明专利]基于事件流和彩色图像融合的不均匀照明图像增强方法-CN202211428930.8在审
发明人： 李满天;毕秀雯;查富生;郭伟;孙立宁;王鹏飞;徐佳男;任鹏程 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种基于事件流和彩色图像融合的不均匀照明图像增强方法，属于计算机视觉图像增强技术领域。本发明针对事件相机输出的事件无法提供场景的颜色信息的问题。包括：获取事件相机的事件流E和对应的标准相机的彩色图像帧S；采用E2VID方法将事件流E重建为强度图像I1；基于Retinex理论，采用卷积神经网络将彩色图像帧S分解为反射图R、照明图I2和噪声图N；采用伽马变换调整强度图像I1和照明图I2的亮度，生成两个人工多曝光图像序列；计算获得两个人工多曝光图像序列中各曝光图像的权值图，与金字塔融合策略混合，获得人工多曝光图像序列的融合图像；基于Retinex理论，结合照明图I2和噪声图N，将融合图像转化为融合后彩色图像。本发明用于不均匀照明图像增强。
基于事件彩色图像融合不均匀照明增强方法

[实用新型]外骨骼机器人-CN202221934104.6有效
发明人：邓静;李满天;王鹏飞;查富生 -专利权人：深圳航天龙海特智能装备有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种外骨骼机器人，包括：背负结构，包括负重背架、液压动力单元和控制器，所述液压动力单元和所述控制器分别设置于所述负重背架上；腿部结构，包括滑动连接的腿部缸体和腿部杆件，所述腿部缸体和所述负重背架铰接、且和所述液压动力单元通过油管连接，所述腿部杆件一端嵌入于所述腿部缸体内；足具结构，设置于所述腿部杆件远离所述腿部缸体的一端。
骨骼机器人

[发明专利]基于参数预训练的销孔装配DDPG强化学习加速方法-CN202211159452.5在审
发明人：臧雅静;查富生;李满天;王鹏飞;郭伟;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于参数预训练的销孔装配DDPG强化学习加速方法，涉及机器人销孔装配任务强化学习技术领域。本发明是为了解决现有的基于销孔装配强化学习方法还存在任务针对性差，装配任务强化学习效率低导致的难以在短时间内学习到有用策略的问题。本发明包括：定义销孔装配抽象编码变量x,z,α和β；对销孔装配接触状态分类，并获取每类销孔装配接触状态几何约束，建立销孔装配位姿转移模型；利用销孔装配策略模型对DDPG强化学习网络中的Actor网络预训练，获得Actor网络参数；利用销孔装配位姿转移模型获得位姿动作价值函数Qpose(s,a)，利用Qpose(s,a)对Critic网络预训练获得Critic网络参数；以Actor网络参数和Critic网络参数为基础进行销孔装配强化加速学习。本发明用于销孔装配的强化学习加速。
基于参数训练装配 ddpg 强化学习加速方法

[发明专利]一种图书馆存取书一体机器人-CN202110626744.4有效
发明人：王鹏飞;李晓博;张世振;查富生;郭伟;李满天 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：一种图书馆存取书一体机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括存取书模块、空间运动模块、出书装置模块和行走模块，空间运动模块设置在行走模块上端的一侧，存取书模块设置在空间运动模块上，存取书模块通过空间运动模块实现水平、竖直及垂直方向上的移动，出书装置模块设置在行走模块上端的另一侧。本发明用于图书馆图书存取。
一种图书馆存取一体机器人

[发明专利]足具及外骨骼机器人-CN202210882306.9在审
发明人：邓静;李满天;王鹏飞;查富生 -专利权人：深圳航天龙海特智能装备有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种足具及外骨骼机器人，所述足具包括：足具本体；连接弹簧，设置于所述足具本体上且具有沿竖直方向依次连续弯折形成的多层弯折结构，所述多层弯折结构包括多个层板部和多个弯折部，所述多个层板部沿竖直方向依次平行间隔设置，相邻的两个层板部通过一所述弯折部连接；腿部连接端，设置于所述连接弹簧上，被配置为和外骨骼腿部连接。
骨骼机器人

[发明专利]基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法-CN202210893444.7在审
发明人：袁金生;郭伟;查富生;孙立宁;王鹏飞;李满天 -专利权人：深圳航天龙海特智能装备有限公司;深圳航天科技创新研究院;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了基于网格细胞和位置细胞的复杂环境导航策略构建方法，该方法包括以下步骤：S1、基于海马体的环境认知过程，构建情景认知地图；S2、利用自适应共振理论网络构建情景认知模型；S3、进行情景认知过程的回环调整、拓扑连接和时渐遗忘；S4、结合情景认知地图中的拓扑属性与矢量计算的度量属性建立导航模型；S5、利用导航模型进行导航；S6、基于障碍信息进行分段绕障；S7、基于情景回放机制进行绕障；S8、利用奖励细胞实现奖励信号的定义。基于海马灵感的机器人导航模型，通过生成情景认知地图，利用网格细胞矢量计算、位置细胞拓扑连接和边界细胞的障碍感知，可以在复杂环境中高效可靠的导航。
基于网格细胞位置复杂环境导航策略构建方法

[发明专利]外骨骼机器人-CN202210882658.4在审
发明人：邓静;李满天;王鹏飞;查富生 -专利权人：深圳航天龙海特智能装备有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种外骨骼机器人，包括：背负结构，包括负重背架和设置于所述负重背架上的液压动力单元；腿部结构，包括滑动连接的腿部缸体和腿部杆件，所述腿部缸体和所述负重背架铰接、且和所述液压动力单元通过油管连接，所述腿部杆件一端嵌入于所述腿部缸体内；足具结构，设置于所述腿部杆件远离所述腿部缸体的一端。
骨骼机器人

[发明专利]一种图书馆图书上架装置-CN202110626745.9有效
发明人： 李满天;张世振;李晓博;王鹏飞;查富生;郭伟;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A47B63/00 文献下载
摘要：一种图书馆图书上架装置，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括拨书单元、分书单元、放书单元和推书单元，拨书单元将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元将缝隙两侧的图书分开，推书单元将放书单元上的图书推至分开的两侧图书之间。本发明用于图书馆图书上架。
一种图书馆图书上架装置

[发明专利]用于信息推广的方法、装置、电子设备及计算机可读介质-CN201710322279.9有效
发明人：王玉;李满天;徐吉兴 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本申请公开一种用于信息推广的方法、装置、电子设备及计算机可读介质。该方法包括：实时获取请求信息，所述请求信息包括用户信息与推广信息；将所述请求信息映射为自然语言以生成第一数据；将所述第一数据输入排序模型以确定排序评分，所述排序模型为深度卷积神经网络模型；以及根据所述排序评分对所述请求信息中的所述推广信息进行推广。本申请的用于信息推广的方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够减少了特征选择及建模等工作，避免了大量的特征工程，增加了排序方法的泛化能力，所有特征采用同一种网络处理，简化了模型复杂度。
用于信息推广方法装置电子设备计算机可读介质

[实用新型]巡检机器人及其控制电路-CN202123229604.8有效
发明人：彭安龙;李满天;王鹏飞;李生广;孟西闻;陈雄强 -专利权人：深圳航天龙海特智能装备有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种巡检机器人及其控制电路。所述巡检机器人控制电路包括手动充电插头、可充电电池、常闭继电器、行走电机驱动器、单片机和工控机，所述手动充电插头、所述可充电电池、所述常闭继电器、所述行走电机驱动器依次电性连接，所述常闭继电器被配置为在所述手动充电插头被插入且接收到充电电流时断开，所述行走电机驱动器被配置为控制行走电机，所述单片机和所述工控机电性连接且分别连接所述可充电电池，所述单片机、所述工控机分别通过控制器局域网络总线和所述行走电机驱动器电性连接；所述巡检机器人包括以上所述的巡检机器人控制电路。
巡检机器人及其控制电路

[发明专利]一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法-CN202210327051.X在审
发明人：查富生;袁金生;郭伟;李满天;孙立宁;王鹏飞 -专利权人：深圳航天龙海特智能装备有限公司;深圳航天科技创新研究院;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法，该方法包括以下步骤：构建头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞，并通过头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞获取外部空间认知信息；构建ART神经网络及由情景神经细胞组成的情景认知地图；获取新外部空间认知信息，并在该新外部空间认知信息的刺激下形成构建情景认知地图的新情景细胞，同时将新情景细胞的激活状态作为一个情景认知地图的节点；对情景细胞进行情景回环检测与调整。本发明可将外部线索的视觉、边界和内部线索的位置信息时空关联，可以黑暗场景下改善感知混淆和轨迹误差积累的问题，可实现可靠的长期的环境认知和定位。
一种基于仿生感知融合暗室 slam 构建方法

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