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[发明专利]可重复使用运载器全阶段再入返回制导方法-CN201911187178.0有效
发明人：田栢苓;李智禹;宗群;吴思元 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于航空航天飞行器制导领域，为使得RLV在受到外界扰动和不确定因素影响的情况下，仍能够获得使轨迹严格满足热流、过载及动压约束的制导指令，最终以恰当的速度在指定的跑道位置着陆。为此，本发明采取的技术方案是，可重复使用运载器全阶段再入返回制导方法，步骤如下：第一部分，初始下降段制导；第二部分：下滑段制导；第三部分：终端能量管理段制导；第四部分：自动着陆段制导：在横向上，保持倾侧角为0；在纵向上，自动着陆段设计为由拟平衡下滑段和指数下滑段组合而成，通过设计航迹角函数确定攻角指令，并通过割线法设计两段切换点处的高度，使RLV能够以预定的速度及航迹角触地。本发明主要应用于航空航天飞行器制导场合。
重复使用运载阶段再入返回制导方法

[发明专利]一种航天器姿态仿真控制方法及系统-CN202210522772.6在审
发明人：宗群;殷梓元;张秀云;李智禹 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种航天器姿态仿真控制方法及系统，可以应用于航天器姿态控制技术领域和仿真技术领域。该航天器姿态控制的仿真方法包括：从目标机获取第一姿态数据，其中，第一姿态数据是根据航天器姿态机动控制算法确定的，第一姿态数据表征用于控制航天器模型展示目标姿态的目标数据；将第一姿态数据输入转台控制器，输出第二姿态数据，其中，第二姿态数据表征用于展示目标姿态的实时数据；根据第一姿态数据和第二姿态数据确定控制偏差数据；将控制偏差数据输入转台控制器，用于控制展示航天器模型的目标姿态。
一种航天器姿态仿真控制方法系统

[发明专利]可重复使用运载器自适应多变量固定时间预设控制方法-CN202110923467.3在审
发明人：田栢苓;李智禹;吴思元;宗群 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及航空航天飞行器控制技术领域，为实现在飞行器受到上界未知匹配与非匹配干扰的情况下能够调节RLV再入姿态跟踪误差的收敛时间，保证姿态跟踪误差能够在期望的时间内收敛，提高RLV快速机动能力和鲁棒性，本发明，可重复使用运载器自适应多变量固定时间预设控制方法，步骤如下：第一部分，RLV姿态动力学模型建立：建立带有匹配和非匹配干扰的RLV姿态动力学方程和姿态跟踪误差动态方程；第二部分，外环子系统预设性能控制器设计；第三部分，内环子系统预设性能控制器设计：通过设计控制力矩，实现姿态角速率在存在上界未知干扰影响的情况下能够稳定跟踪外环子系统所设计的虚拟控制量。本发明主要应用于航空航天飞行器控制场合。
重复使用运载自适应多变固定时间预设控制方法

[实用新型]一种不在纸上留小孔的圆规-CN201020279823.X无效
发明人： 李智禹 -专利权人： 李智禹
申请日： 2010-08-03 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： B43L9/02 文献下载
摘要：一种不在纸上留小孔的圆规，属于文具，主要解决传统圆规使用时会刺破绘图纸，对图纸造成不好的影响的问题。包括手柄、固定脚和活动脚，固定脚的底端设有固定针，其特征是，所述的固定针底端设有一保护垫。使用时，保护垫能够防止固定针刺入绘图纸，不会将纸扎破，也不会在画圆时损坏桌面，使用更加方便。
一种不在纸上留小孔圆规

[实用新型]一种笔立-CN201020512300.5无效
发明人： 李智禹 -专利权人： 李智禹
申请日： 2010-08-31 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： B43M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种笔立，属于一种学习用品，主要解决目前学习用品堆积存放造成取笔费时的问题，它包括笔架，所述笔架为一竖直平面板或筒状板；笔架的底端固接有底座。该笔立上挂放各种笔并且便于寻取自己所需要的笔、从而节约取笔所用时间，便于提高学习效率。
一种笔立