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[发明专利]机器人基坐标系的非接触式高精度标定方法及其应用-CN201310182990.0有效
发明人： 朱笑奔;汪航;吴旭 -专利权人：上海三菱电梯有限公司
申请日： 2013-05-17 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人基坐标系的非接触式高精度标定方法，包括以下步骤：步骤一，安装标定指工装；步骤二，标定取点；步骤三，通过坐标变换的算法，得到机器人的基坐标系的标定矩阵。本发明借助于激光测量仪的高精度以及非接触式测量的优点，通过机器人内部关节的位置编码器以及标定指工装套，应用坐标变换的算法，能够实现对机器人基坐标系的非接触高精度的标定，并且与单台机器人工件坐标系的非接触式高精度标定方法以及单台机器人工具坐标系的非接触式高精度标定方法的配合应用，可以实现对整个机器人系统的非接触高精度的标定。本发明还公开了一种多台机器人之间位姿的非接触式高精度标定方法。
机器人坐标系接触高精度标定方法及其应用

[发明专利]单台机器人工件坐标系的非接触式高精度标定方法及应用-CN201310183272.5有效
发明人： 朱笑奔;汪航;吴旭 -专利权人：上海三菱电梯有限公司
申请日： 2013-05-17 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单台机器人工件坐标系的非接触式高精度标定方法，第一步，对机器人的基坐标系进行标定；第二步，对机器人的工件坐标系进行标定。本发明与机器人基坐标系的非接触式高精度标定方法以及单台机器人工具坐标系的非接触式高精度标定方法采用统一的非接触式高精度方式，使整个系统的标定精准度达到现有标定方法无法企及的高度。本发明所采用的标定指工装套能够在倾斜表面标定机器人工件坐标系，标定指工装套能够保证每次操作的可重复性，从而最大程度地降低人为标定产生的误差。本发明还公开了一种能够使机器人系统适应其机器人与环境物位姿变化的方法。
机器人工件坐标系接触高精度标定方法应用

[发明专利]单台机器人工具坐标系的非接触式高精度标定方法-CN201310183002.4有效
发明人： 朱笑奔;汪航;吴旭 -专利权人：上海三菱电梯有限公司
申请日： 2013-05-17 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单台机器人工具坐标系的非接触式高精度标定方法，包括以下步骤：第一步，对机器人的基坐标系进行标定；第二步，对机器人的工具坐标系进行标定。本发明所采用的标定指工装套能够对机器人工具坐标系进行有意义的完整标定，标定指工装套能够保证每次操作的可重复性，从而最大程度地降低人为标定产生的误差。本发明与机器人基坐标系的非接触式高精度标定方法以及单台机器人工件坐标系的非接触式高精度标定方法的配合应用，为实现机器人位姿的准确控制、机器人的参数化编程、机器人组的高精度协调工作、机器人位姿变换，机器人系统的搬迁，机器人多工位程序共享，机器人轨迹规划等方面提供了基本的技术基础。
机器人工具坐标系接触高精度标定方法

[实用新型]浮动式分组变磁力电磁吸盘-CN201320210377.0有效
发明人： 朱笑奔 -专利权人：上海三菱电梯有限公司
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B66C1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浮动式分组变磁力电磁吸盘，包括吸盘框架，吸盘框架的顶部固定设置有浮动接头安装板，吸盘框架的底部固定设置有基准接头安装板；吸盘框架的中段顶部设置有吸盘连接板，吸盘框架的中段两侧分别固定设置有过线板；浮动接头安装板上固定设置有浮动接头，基准接头安装板上固定设置有基准接头；所述浮动接头、基准接头均包含有电磁铁。本实用新型在吸附板料时，通过各电磁接头的上浮动性能能够使电磁吸盘一定程度更多地向板材方向下压，以保证电磁吸盘有效可靠地接触板材面；在抓取板料时，通过各浮动接头的下浮动性能，能够保证各接头与板材的切实吸附。
浮动分组磁力电磁吸盘

[实用新型]用于激光测量仪测量的空间点位定位装置及z 向标定套组-CN201320269934.6有效
发明人： 朱笑奔;汪航;吴旭 -专利权人：上海三菱电梯有限公司
申请日： 2013-05-17 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G01C15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于激光测量仪测量的空间点位定位装置，包括磁铁安装座，磁铁安装座的前端固定设置于球座内，磁铁安装座的前端内部嵌设有测量球固定磁铁，测量球固定磁铁用于吸住测量球；磁铁安装座的末端内部嵌设有定位磁铁；所述定位装置通过磁铁安装座末端的圆柱体或者定位磁铁定位于测量位置；球座的前端设置有凹坑，凹坑的尺寸与测量球的尺寸相配合。本实用新型可以代替激光测量仪的普通测量球座，更方便、更简洁地将测量球定位于空间所需要测量的位置。本实用新型还可以应用于机器人系统各坐标系的激光标定，可以有效地提高机器人各坐标系标定的精度。本实用新型还公开了一种工具体z向标定套组。
用于激光测量仪测量空间定位装置标定

[实用新型]用于安全存取磁钢片的立库装置-CN200920214871.8有效
发明人： 朱笑奔;王晓琰 -专利权人：上海三菱电梯有限公司
申请日： 2009-12-31 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： B65G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于安全存取磁钢片的立库装置，包括：一框架组件，设置在框架组件内上下排列的多个存储磁钢片的存储单元，位于顶部的存储单元的上端、各存储单元之间和位于底部的存储单元的下端各设有一块中间隔磁板；所述框架组件内设有背面隔磁板和侧面隔磁板，形成每个存储单元具有上、下、左、右、后侧五面隔磁，前侧面开放的结构；所述侧面隔磁板和中间隔磁板的宽度小于框架组件的宽度，每个存储单元内具有使磁钢片定位的靠山。本实用新型既能有效隔磁又能方便机械手安全自动地取出磁钢片。
用于安全存取磁钢装置

[发明专利]基于遗传算法的可重组生产线调度方法-CN200510030651.6无效
发明人：李爱平;谢楠;刘雪梅;徐立云;张为民;崔艳伟;沈浩然;朱笑奔 -专利权人：同济大学
申请日： 2005-10-20 - 公布日： 2006-05-24 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种自动控制与信息技术领域的基于遗传算法的可重组生产线调度方法，包括未完成的加工任务的排序和设备的分配，在工件的排序中，利用遗传算法对一条包含一台可移动设备和一台可变结构设备的可重组生产线的n个未完成加工任务进行最优排序，得到加工任务的最优排序，然后根据该排序进行设备重组。本发明采用GA算法以便在采用可重组生产线加工的系统中确定未完成生产计划的优化排序；考虑了可移动机床与可变结构机床的重组操作，可以根据汽车电机多品种、变批量的生产特点解决可重组生产线调度问题；减少可重组生产线的重组费用，和汽车电机制造厂提供的各工业数据组进行比较表明重组费用降低了53％。
基于遗传算法重组生产线调度方法

[发明专利]汽车电机可重组生产线控制系统-CN200510030652.0有效
发明人：李爱平;符育刚;谢楠;刘雪梅;徐立云;张为民;殷沂柏;唐桂芬;崔艳伟;朱笑奔;沈浩然 -专利权人：同济大学;上海航天汽车机电股份有限公司
申请日： 2005-10-20 - 公布日： 2006-05-17 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种计算机应用技术领域的汽车电机可重组生产线控制系统，包括：主控计算机、工业用交换机、至少一条现场总线、双绞线电缆、可拼接安装线槽、RS232－TCP/IP转接器、加工设备控制器、工位显示器，主控计算机通过工业用交换机和双绞线电缆与企业车间内部局域网以及车间现场总线连接，加工设备控制器和工位显示器通过RS232－TCP/IP转接器接入现场总线；加工设备控制器自带以太网模块或工控机控制可直接接入现场总线。本发明的优点在于，满足汽车电机多种型号产品的生产，容易扩展，投入成本低，实现的硬件结构简单。系统具有很强的鲁棒性和可重组性。在生产能力和生产功能要求发生变化时，能通过控制系统的快速重组满足生产需求。
汽车电机重组生产线控制系统

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