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[发明专利]一种考虑可达域约束的无人机分布式任务分配方法-CN202310962267.8在审
发明人：龙腾;周禹泽;孙景亮;李俊志;曹严 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑可达域约束的无人机分布式任务分配方法，该方法包括：建立多无人机任务分配模型、导弹质心运动模型、导引弹道运动学模型和三维比例导引控制率模型；初始化无人机参数信息和任务环境信息；根据无人机参数信息，计算当前时刻的各无人机的可达域；通过分布式拍卖算法对各无人机进行任务分配，获取各无人机和目标的匹配列表；分别根据各无人机和目标的匹配列表，计算当前时刻每个无人机对分配目标的基准打击弹道与打击时间；当所有无人机的打击时间均小于设定值时，得到最终的无人机和目标的匹配列表。本发明能够高效率输出多无人机的目标任务分配和打击结果。
一种考虑可达域约束无人机分布式任务分配方法

[实用新型]一种医用圆盘脚踏板放置器-CN202320930589.X有效
发明人：曹严 -专利权人：重庆市第十三人民医院（重庆市老年病医院）
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医用设备技术领域，尤其涉及一种医用圆盘脚踏板放置器。包括支撑台，支撑台顶端的内部转动连接有转动轴，转动轴的顶部固定有放置板，放置板顶部的两端均固定有踏板，放置板顶部的两侧均设置有防滑板，防滑板的顶部固定有防滑纹。本实用新型提供的一种医用圆盘脚踏板放置器，在支撑台顶端的内部设置能够转动的转动轴，使得放置板能够稳定的在支撑台的顶部进行转动，然后在支撑台的一端固定定位板，并在放置板底部的两端固定限位板，通过限位板与定位板的接触对放置板的转动角度进行限位，然后在放置板的顶部且与限位板对应的位置固定踏板，并在放置板顶部的两侧安装防滑板，通过防滑板增加放置板转动时的防滑效果。
一种医用圆盘脚踏板放置

[发明专利]一种事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导方法-CN202110689202.1有效
发明人：孙景亮;龙腾;曹严;周桢林;李俊志 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导方法，属于协同制导控制技术领域。本发明实现方法为：通过建立二维平面导弹‑目标相对运动学模型以及自动驾驶仪模型，建立以相对距离与相对速率为状态变量的协同拦截制导控制系统；定义事件触发状态变量和事件触发局部邻域一致性误差变量，设计抑制目标机动的增广合作型协同代价函数，推导事件触发分布式协同博弈拦截制导律；构建评价网络，设计评价网络权值自适应更新律与自适应事件触发条件，在线执行事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导律，保证拦截弹对机动目标的协同拦截，减少协同拦截制导律迭代次数，节约计算和通信资源，提升协同拦截制导系统的鲁棒性。
一种事件触发分布式自学习协同博弈拦截制导方法

[实用新型]一种便于清洁的超声成像探头-CN202221540745.3有效
发明人：李昭含;李月红;蒋俊雷;窦远涛;曹严;金允 -专利权人：天津荣力电子有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于清洁的超声成像探头，包括底座、安装箱和升降气缸，所述底座的顶部内侧安装有液压杆，所述底座的顶部安装有后装机，所述后装机的顶部安装有安装箱，所述转盘的顶部安装有升降气缸，所述超声探头的内侧安装有施源器主体。本实用新型通过在超声探头的内侧安装有施源器主体，超声成像探头与施源器一体化设计以实现在超声引导下施源器植入，同时在照射时实时对照射区超声成像，从身体内部直接成像相比从外部超声成像更加清晰、准确，直接观测肿瘤，施源器一体化设计让后装治疗和成像操作更加简单，无需在身体外部安装超声成像设备和运动机构，减轻了医务人员的工作强度，提高了超声检测精度和效率，增强了实用性能。
一种便于清洁超声成像探头

[实用新型]一种便于调节的用于放射治疗的激光灯-CN202221541003.2有效
发明人：李月红;李昭含;窦远涛;蒋俊雷;曹严;金允 -专利权人：天津荣力电子有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61N5/067 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于调节的用于放射治疗的激光灯，包括机械臂、支撑杆和电机，所述机械臂的一端安装有第一支盒，所述第一支盒的内壁安装有支撑杆，所述第一支盒的内壁安装有电机，所述支撑杆的外壁安装有气缸，所述第一支盒的内壁安装有卡盒。本实用新型通过安装有第一套筒、弹簧和压板，实现了激光灯快速固定方便任意组合的效果，弹簧的作用是方便卡板的复位，激光灯通过开口进入卡盒内，气缸移动带动压板移动，压板移动带动第一支杆移动，第一支杆移动带动卡板移动，卡板移动带动弹簧移动，弹簧移动使第一支杆带动卡板将激光灯推向摩擦块使其快速固定方便任意组合，实现了激光灯快速固定方便任意组合的功能。
一种便于调节用于放射治疗激光

[发明专利]基于动态优先级解耦的无人机集群轨迹序列凸规划方法-CN202110203178.6有效
发明人：龙腾;徐广通;曹严;孙景亮 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态优先级解耦的无人机集群轨迹序列凸规划方法，属于无人机控制技术领域。本发明设计了一种动态优先级解耦机制，将无人机集群轨迹规划问题建模为一系列单机凸规划问题，然后对凸规划问题进行迭代求解，直至满足无人机动力学、碰撞规避与时间一致约束，生成无人机集群的可行飞行轨迹。本方法对比现有技术，首次将无人机集群轨迹生成问题转化为凸规划问题，利用动态优先级机制与序列凸规划方法迭代求解，最终得到无人机集群飞行轨迹结果，有效提高了无人机集群的轨迹生成效率。
基于动态优先级无人机集群轨迹序列规划方法

[发明专利]一种综合能源园区多阶段优化控制方法-CN202010514301.1有效
发明人：穆云飞;曹严;贾宏杰;余晓丹;侯恺;肖迁;原凯;吴奎华;宋毅 -专利权人：天津大学;国网经济技术研究院有限公司;国网山东省电力公司经济技术研究院
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种综合能源园区多阶段优化控制方法，将控制周期分成若干阶段，在每个控制阶段期初进行设备选型和容量配置，得到该阶段的优化控制策略，用于满足长时间尺度下负荷增长的需求，包括：首先，建立各设备的数学模型；其次，建立多阶段优化控制框架，设计多阶段优化控制实施路径；进而，以全寿命周期成本最低为目标，以设备运行和功率平衡为约束，建立多阶段优化控制模型；采用混合整数线性规划算法进行求解，得到各阶段最优设备组合和容量配置方案以及优化运行策略，提升光伏消纳能力。本发明解决了现有研究未结合园区建设时序特征，忽略未来负荷需求变化，导致园区运行与设计阶段预期不符，造成资源浪费，限制效能发挥等问题。
一种综合能源园区多阶段优化控制方法

[发明专利]考虑随机停电供能可靠性的综合能源微网优化控制方法-CN202210118204.X在审
发明人：穆云飞;曹严;贾宏杰;王慧媛;陈盛;王新迎;蒲天骄;武国良;祖光鑫 -专利权人：天津大学;中国电力科学研究院有限公司;国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑随机停电供能可靠性的综合能源微网优化控制方法，所述方法包括：建立EPG随机停电导致的IEMG孤岛模式的概率模型，采用场景树生成若干孤岛场景；建立IEMG多目标优化控制模型，通过对IEMG进行协同优化控制，得到最优的长期优化控制方案和两种运行模式下的短期运行方案，用于提升IEMG并网模式的运行经济性及孤岛模式的供能可靠性。本发明解决了目前研究忽略EPG停电对IEMG运行的影响，导致IEMG控制方案不合理，使IEMG出现能量供给不足，削弱IEMG供能可靠性等问题。
考虑随机停电可靠性综合能源优化控制方法

[发明专利]基于非死锁合同网算法的多机分布式时序任务分配方法-CN202110861873.1在审
发明人：龙腾;曹严;孙景亮;王仰杰;徐广通 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的基于非死锁合同网算法的多机分布式时序任务分配方法，属于任务分配技术领域。本发明实现方法为：针对多无人机协同任务分配的时序约束问题，建立时序任务分配模型，并提出时序任务死锁判据；在合同网算法任务排序过程中充分考虑耦合时序任务影响，优先选择最近邻任务，结合用于消除不可行排序方案的死锁判据递归回溯，生成满足死锁约束的任务排序方案，并对招标无人机选取机制与算法收敛条件改进，进而提出一种基于竞争机制的非死锁合同网(DF‑CNP)算法，在分布式架构下并行非死锁合同网(DF‑CNP)算法，高效率输出多无人机非死锁时序任务分配结果。本发明基于竞争机制，因此具有优化效率高的特点。
基于死锁合同算法分布式时序任务分配方法

[发明专利]一种基于Dubins路径的航程调整无人机航迹规划方法-CN202110912128.5在审
发明人：龙腾;周桢林;孙景亮;徐广通;曹严;李俊志 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于Dubins路径的航程调整无人机航迹规划方法，属于航迹规划技术领域。本发明实现方法为：根据实际任务需要，考虑终端航向角约束，快速生成基于Dubins路径的可行航迹，通过考虑无人机运动学约束信息和航程信息，采取分段补偿策略对Dubins路径中的直线段进行航程调整，将无人机航迹规划过程中时间一致性约束转化为定航程问题，使得多无人机航程一致，并在航程调整后依然使得各架无人机保持直线段飞行方向，引导多无人机同时抵达目标位置，即实现多架无人机的时空一致性。本发明具有满足复杂约束、短时间内生成可行航迹的优点。所述复杂约束包括无人机运动学约束、时间一致性约束和终端航向角约束。
一种基于 dubins 路径航程调整无人机航迹规划方法

[发明专利]一种输出受限非线性系统分布式自适应最优协同控制方法-CN202110791189.0在审
发明人：孙景亮;龙腾;李俊志;曹严;周桢林 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种输出受限非线性系统分布式自适应最优协同控制方法，属于协同控制技术领域。本发明基于所建立的多智能体严格反馈非线性系统，结合Backstepping控制方法和自适应动态规划技术，构建“前馈+反馈”复合控制架构，定义一致性误差动态面；设计神经网络权值自适应更新律，实现对非线性系统未知函数项的在线估计；提出统一界限李雅普诺夫函数，有效处理系统输出约束，避免基于界限李雅普诺夫函数的控制方法仅适用于输出受限条件的问题；设计分布式前馈自适应虚拟控制输入以及分布式自适应最优反馈实际控制律，保证多智能体系统的协同一致性，提升输出受限条件下闭环系统稳定性和鲁棒性，保证分布式最优协同控制律的最优性，节约控制成本。
一种输出受限非线性系统分布式自适应最优协同控制方法

[发明专利]基于主从博弈的园区综合能源系统双层优化控制方法-CN202110519155.6在审
发明人：穆云飞;江骞;贾宏杰;余晓丹;魏炜;曹严;王从善 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主从博弈的园区综合能源系统双层优化控制方法，包括：建立上层能源服务商收益模型目标函数及约束条件；建立下层能源用户收益模型目标函数及约束条件；建立以能源价格为信号的运行调控模型；上层优化问题以能源服务商年盈利最大为目标，对设备容量和运营策略进行优化，降低了能源用户峰值负荷，减少了能源服务商的配置运行成本；下层优化问题是考虑能源用户主体特征的用能策略优化问题，以能源用户年用能费用最低为目标，减少用户负荷的峰谷差，根据上层能源服务商制定的能源价格，对能源用户的用能策略进行优化。本发明对能源设备的容量及运行调度进行优化，提升园区综合能源系统优化控制的经济性，通过能源价格信息调控能源用户的用能策略，降低能源用户的用能成本。
基于主从博弈综合能源系统双层优化控制方法

[发明专利]一种用于妇科的制剂及其制备方法-CN202110090044.8在审
发明人：周春江;曹严 -专利权人：广东省毅康生物科技有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A61K36/904 文献下载
摘要：本发明属于妇科制剂技术领域，公开了一种用于妇科的制剂及其制备方法。通过将纯植物材料利用萃取工艺与高分子聚合物配置得到。该方制剂中，选用黄柏、益母草、苦参、白鲜皮、茵陈蒿、地肤子和蛇床子作君药；选用红花、紫草、薰衣草、茉莉花、白茅根、石榴皮、雪莲、当归、白芍和薄荷作臣药；用冰片、植物活性硒、纳米金箔和透明质酸钠作辅药，用于恢复细胞活力。在上述组分的配合下，有效改善了阴道润滑度、松弛度和菌群的平衡，以及阴吹，阴干，阴毒和调理漏尿症状，显著地提升了对阴道的水润效果及滋润作用，使阴道保持润滑，阴道壁细胞饱满，对治疗妇科炎症具有极高的疗效。该制剂的制备过程简捷，安全可靠，无刺激性，无任何毒副作用。
一种用于妇科制剂及其制备方法

[发明专利]基于Anytime修复式稀疏A*与卡尔曼滤波的动态航迹规划方法-CN201811078254.X有效
发明人：龙腾;张哲璇;王祝;徐广通;曹严 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的基于Anytime修复式稀疏A*与卡尔曼滤波的动态航迹规划方法，属于无人机航迹规划技术领域。本发明实现方法为：首先需基于滚动规划策略，在目标观测周期T内，采用自适应扩展卡尔曼滤波算法对下一时刻任务环境中动态威胁及运动目标的位置进行估计，将估计结果作为无人机航迹规划的输入信息；然后，使用Anytime修复式稀疏A*算法进行无人机快速航迹规划，使得无人机能够提前感知环境变化，改变航路方向，并在有限时间内输出可行航迹，顺利规避动态威胁，准确抵达目标区域。本发明在无人机真实任务环境中存在动态威胁和运动目标的情况下，能够保证无人机规避全部威胁、缩短到达目标区域的时间。本发明具有求解效率高、鲁棒性强的特点。
基于 anytime 修复稀疏卡尔滤波动态航迹规划方法

[发明专利]一种园区综合能源系统薄弱环节辨识及扩容改造方法-CN202010933742.5在审
发明人：戚艳;丁一;吴磊;霍现旭;李国栋;张磐;梁刚;穆云飞;曹严;张志君;马世乾;康宁;袁中琛;赵玉新;杜明 -专利权人：国网天津市电力公司电力科学研究院;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种园区综合能源系统薄弱环节辨识及扩容改造方法，其包括以下步骤：1)对PIES及各设备进行建模；2)构建PIES运行效能评价指标体系：3)通过数据获取、数据分析及指标测算、薄弱环节三个阶段，辨识既有PIES的薄弱环节；4)对既有PIES进行扩容改造，提升PIES在运行经济性、节能减排、促进可再生能源消纳等方面的效能。本发明的园区综合能源系统薄弱环节辨识及扩容改造方法，解决了既有PIES规划阶段与运行阶段衔接性差、设备选型及容量配置不合理，使得PIES实际运行效果与初始设计目标差异较大等问题，从既有PIES运行效能分析入手，辨识系统的薄弱环节，并对既有PIES进行规划改造，挖掘系统潜力，提升系统的运行经济性和环保性。
一种综合能源系统薄弱环节辨识扩容改造方法

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