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[发明专利]基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置-CN201710226262.3在审
发明人：张介憧;甘海林;晋宇飞;金子楗;韩翔宇;许子琪;梅潇然;许睿 -专利权人：金子楗
申请日： 2017-04-08 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，包括模拟手掌、五个模拟手指，五个模拟手指的指根处分别通过传动轴与舵机活动连接；五个模拟手指的指节处分别具有一个自由度，模拟手指的指尖处分别活动连接一指套，指套上固设有震动片；模拟手掌具有空腔结构，模拟手掌上设置有与空腔联通的第一进气口，指套上设置有喷气口，五个模拟手指上均设置有导气管，导气管的一端与模拟手掌的空腔联通，导气管的另一端与喷气口联通。本发明是通过模拟手指限制手部的运动来显示压感，给佩戴者较为真实的触觉感受，同时，本发明利用气流涡旋和震动模拟人皮肤对触觉的感受，具有体积小，便于携带，模拟人体触觉真实的特点。
模拟手指模拟手掌导气管联通指套外骨骼装置触觉反馈活动连接喷气口触觉空腔进气口便于携带触觉感受空腔结构模拟人体气流涡旋震动模拟指尖传动轴人皮肤体积小震动片舵机手部指根指节佩戴

[发明专利]一种基于触觉反馈的外骨骼-CN201710226263.8在审
发明人：张介憧;甘海林;晋宇飞;金子楗;韩翔宇;许子琪;梅潇然;许睿 -专利权人：金子楗
申请日： 2017-04-08 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于触觉反馈的外骨骼，包括手指和手掌，手掌包括手心和手背，手指由拇指、食指、中指、无名指、小指以及与手背活动连接的掌骨六部分组成，拇指、食指、中指、无名指、小指的指尖处分别活动连接一固定环，食指、中指、无名指、小指的指根处分别通过舵机与手背活动连接，拇指的指根处依次通过舵机、掌骨与手背连接，掌骨的一端与拇指指根处的舵机固定连接，掌骨的另一端通过输出轴活动连接一手背舵机，手背舵机固设在手背上，用于带动掌骨运动。本发明的外骨骼具有结构简单、小巧轻便、易携带等优点。
掌骨手背舵机活动连接拇指小指无名指外骨骼食指中指指根触觉反馈手掌指尖固定环输出轴轻便手心携带

[发明专利]一种触觉柔性力模拟装置-CN201710226273.1在审
发明人：张介憧;甘海林;晋宇飞;金子楗;韩翔宇;许子琪;梅潇然;许睿 -专利权人：金子楗
申请日： 2017-04-08 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种触觉柔性力模拟装置，包括设置于人体手背上的空腔主体，空腔主体的顶部设置有进气口，空腔主体的前端设置有导气管，导气管的一端与空腔主体的输气口联通，导气管的另一端与套设于人体手指上的指套的第二进气口联通；人体手心处对应位置还设置有气囊，气囊朝向人体手心的一面设置有多个出气口，气囊上还设置有第三进气口，第三进气口通过导气管与空腔主体联通；该触觉柔性力模拟装置，弥补了现有的VR技术只有视觉和听觉模拟而忽略了触觉模拟的缺陷，而且该触觉柔性力模拟装置结构简单，利用气流涡旋和震动模拟人皮肤对触觉的感受，具有体积小，便于携带，模拟人体触觉真实的特点。
触觉空腔主体进气口模拟装置导气管柔性力气囊联通便于携带顶部设置模拟人体气流涡旋前端设置人体手指听觉模拟震动模拟出气口人皮肤手心处输气口体积小手心指套视觉

[实用新型]一种触觉柔性力模拟装置-CN201720361835.9有效
发明人：张介憧;甘海林;晋宇飞;金子楗;韩翔宇;许子琪;梅潇然;许睿 -专利权人：金子楗
申请日： 2017-04-08 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种触觉柔性力模拟装置，包括设置于人体手背上的空腔主体，空腔主体的顶部设置有进气口，空腔主体的前端设置有导气管，导气管的一端与空腔主体的输气口连通，导气管的另一端与套设于人体手指上的指套的第一进气口连通；人体手心处对应位置还设置有气囊，气囊朝向人体手心的一面设置有多个出气口，气囊上还设置有第三进气口，第三进气口通过导气管与空腔主体连通；该触觉柔性力模拟装置，弥补了现有的VR技术只有视觉和听觉模拟而忽略了触觉模拟的缺陷，而且该触觉柔性力模拟装置结构简单，利用气流涡旋和震动模拟人皮肤对触觉的感受，具有体积小，便于携带，模拟人体触觉真实的特点。
触觉空腔主体进气口模拟装置导气管柔性力气囊连通本实用新型便于携带顶部设置模拟人体气流涡旋前端设置人体手指听觉模拟震动模拟出气口人皮肤手心处输气口体积小手心指套视觉

[实用新型]一种触觉反馈外骨骼用控制系统-CN201720361814.7有效
发明人：张介憧;甘海林;晋宇飞;金子楗;韩翔宇;许子琪;梅潇然;许睿 -专利权人：金子楗
申请日： 2017-04-08 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种触觉反馈外骨骼用控制系统，包括弯曲传感器电路，用于采集佩戴者手部的实时数据，并将该实时数据通过与微控制器连接的无线模块发送给上位机；上位机，用于将接收到的实时数据构件成三维模型，根据三维模型得出手指各骨骼间的旋转角度，该旋转角度经上位机处理后将控制信号输出给微控制器；微控制器，接收所述上位机发出的控制信号，并控制多个舵机运动。本实用新型的控制系统是通过外骨骼限制手部的运动来显示压感，给佩戴者较为真实的触觉感受。
一种触觉反馈骨骼控制系统

[实用新型]一种基于触觉反馈的外骨骼-CN201720361826.X有效
发明人：张介憧;甘海林;晋宇飞;金子楗;韩翔宇;许子琪;梅潇然;许睿 -专利权人：金子楗
申请日： 2017-04-08 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于触觉反馈的外骨骼，包括手指和手掌，手掌包括手心和手背，手指由拇指、食指、中指、无名指、小指以及与手背活动连接的掌骨六部分组成，拇指、食指、中指、无名指、小指的指尖处分别活动连接一固定环，食指、中指、无名指、小指的指根处分别通过舵机与手背活动连接，拇指的指根处依次通过舵机、掌骨与手背连接，掌骨的一端与拇指指根处的舵机固定连接，掌骨的另一端通过输出轴活动连接一手背舵机，手背舵机固设在手背上，用于带动掌骨运动。本实用新型的外骨骼具有结构简单、小巧轻便、易携带等优点。
一种基于触觉反馈骨骼

[实用新型]一种触觉模拟装置的控制系统-CN201720361815.1有效
发明人：张介憧;甘海林;晋宇飞;金子楗;韩翔宇;许子琪;梅潇然;许睿 -专利权人：金子楗
申请日： 2017-04-08 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种触觉模拟装置的控制系统，包括电源电路，控制器，震动片控制电路、舵机驱动电路、弯曲传感器电路；电源电路的输入端与电源输入端电连接，电源电路的输出端与控制器、震动片、舵机驱动电路、弯曲传感器电连接，控制器与震动片控制电路、气流调节风扇电路、舵机驱动电路、弯曲传感器电路电连接，该触觉模拟装置的控制系统，主要用于对模拟触觉的虚拟设备进行控制，以便触觉模拟设备模拟人体触觉效果的时候，能够产生需要的触觉感觉，而且该控制系统电路结构简单，能够根据设定的触觉模拟效果需求，自动调节风扇转速、震动片的震动频率、舵机的旋转角度，使得产生的触觉效果非常真实，使得触觉体验者更有更好地体验感受。
一种触觉模拟装置控制系统

[实用新型]基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置-CN201720361813.2有效
发明人：张介憧;甘海林;晋宇飞;金子楗;韩翔宇;许子琪;梅潇然;许睿 -专利权人：金子楗
申请日： 2017-04-08 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，包括模拟手掌、五个模拟手指，五个模拟手指的指根处分别通过传动轴与舵机活动连接；五个模拟手指的指节处分别具有一个自由度，模拟手指的指尖处分别活动连接一指套，指套上固设有震动片；模拟手掌具有空腔结构，模拟手掌上设置有与空腔联通的第一进气口，指套上设置有喷气口，五个模拟手指上均设置有导气管，导气管的一端与模拟手掌的空腔联通，导气管的另一端与喷气口联通。本实用新型是通过模拟手指限制手部的运动来显示压感，给佩戴者较为真实的触觉感受，同时，本实用新型利用气流涡旋和震动模拟人皮肤对触觉的感受，具有体积小，便于携带，模拟人体触觉真实的特点。
基于振动气动结合触觉反馈骨骼装置

[实用新型]一种触觉柔性力模拟装置的控制系统-CN201720361834.4有效
发明人：张介憧;甘海林;晋宇飞;金子楗;韩翔宇;许子琪;梅潇然;许睿 -专利权人：金子楗
申请日： 2017-04-08 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种触觉柔性力模拟装置的控制系统，包括电源电路，控制器，震动片控制电路；电源电路的输入端与电源输入端电连接，电源电路的输出端与控制器电连接；电源电路的输出端还与震动片电源的输入端电连接；控制器与震动片控制电路的控制输入端电连接；震动片控制电路的电路输出端与震动片电连接，用于驱动震动片进行震动；控制器还与气流调节风扇的控制端电连接，用于控制气流调节风扇的转速；这种触觉柔性力模拟装置的控制系统，能够根据设定的触觉模拟效果需求，自动调节空气流速以及震动片的震动频率，产生所需要的触觉效果，使得触觉体验者更有更好地体验感受。
一种触觉柔性模拟装置控制系统

[发明专利]盲人智能终端交互辅助系统-CN201710508698.1在审
发明人：吴家宝;余文韬;王晶;王子彧;许肇源;付家瑄;梁展浩;雍佳慧;魏雨薇;晋宇飞;沈杨 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G09B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了盲人智能终端交互辅助系统，涉及智能终端技术领域，提出了将图形界面分析整理转化成盲文显示的概念，并且能够对较长文本自动摘要。同时系统将盲文显示技术与语音识别、按键输入相结合，为盲人与智能设备间提供了多样化的交互方式，极大地满足了盲人用户在不同场合对智能设备的使用需求。这样智能且综合的交互辅助系统的应用必将对盲人与智能设备的交互方式产生全新的影响。本发明功能实用，性能稳定，使用灵活，成本为现有盲文点显器价格的1/20，随着智能设备的普及，本设备能够在盲人辅助设备市场产生可观的经济效益。此外本系统基于Android这一开放性平台，不仅针对智能手机，还可应用于平板电脑、导航仪等多种智能设备，适用范围广阔。
盲人智能终端交互辅助系统

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