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[发明专利]一种基于E-GRN的集群围捕方法、执行装置和系统-CN202210433969.2有效
发明人：范衠;王琛;施兆辉;谷敏强;罗伟成 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于E‑GRN的集群围捕方法、执行装置和系统，包括：获取围捕目标位置信息和障碍物位置信息；根据围捕目标位置信息通过GRN上层浓度公式生成关于围捕目标的浓度场，根据障碍物位置信息通过GRN上层浓度公式生成关于障碍物的浓度场；将浓度场和浓度场进行耦合，得到中间浓度场和中间浓度场，将中间浓度场和中间浓度场进行耦合得到最终浓度场M；最终浓度场M中取样设定的浓度值得到围捕形态pattern；根据围捕形态pattern分配围捕点，直至所有的智能体均分配到唯一的围捕点；控制目标智能体运动至围捕点。本发明能够使智能体自适应地集群完成对围捕目标的均匀围捕。本发明主要用于无人机技术领域。
一种基于 grn 集群围捕方法执行装置系统

[发明专利]基于基因调控网络的多智能体导航控制方法、设备及介质-CN202210436264.6有效
发明人：范衠;王琛;罗伟成;谷敏强;施兆辉 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于基因调控网络的多智能体导航控制方法、设备及介质，涉及导航技术领域，该方法包括获取多个智能体所在的平面地图；将所述平面地图转换为栅格地图，确定所述栅格地图中的各个栅格对应的浓度信息；根据所述栅格地图中的各个栅格对应的浓度信息确定所述智能体从当前栅格到目标栅格的最优路径；在待导航的智能体沿最优路径前行过程中，将代价评估值最小的空置栅格作为待进入栅格；确定待进入栅格距离障碍物位置所在栅格的距离，基于所述距离和预先设置的安全距离的关系确定所述智能体的运行状态，根据所述智能体的运行状态控制所述智能体朝目标位置前行；本发明能够实时、自适应寻找最优导航路径。
基于基因调控网络智能导航控制方法设备介质

[发明专利]一种群体围捕机器人-CN202210113217.8在审
发明人：杨小莉;范衠;王琛;林鹏;黄书山;李恪;姚瑶;陈柏澄;邝文希;施兆辉;石泽 -专利权人：汕头市快畅机器人科技有限公司;汕头大学
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种群体围捕机器人，包括：显示单元，用于显示ID编号；驱动单元，用于驱动群体围捕机器人移动；获取单元，用于获取围捕机器人当前所处的位置与围捕目标和/或与周围物体之间的距离；图像单元，用于捕获图像进行识别判断；生成单元，根据图像单元的信息，通过围捕算法，生成控制指令；控制单元，用于控制显示单元和驱动单元；传输单元，用于获取单元、控制单元和生成单元之间的数据、指令传递；围捕算法包括维持群体围捕机器人之间不发生碰撞的速度排斥影响项、群体围捕机器人趋向目标远离障碍物的速度趋近影响项。本发明搭载了树莓派zero等硬件同时采用自行开发的群体围捕算法，能进行群体机器人的围捕作业。
一种群体围捕机器人