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- [发明专利]用于以受控定向定位工具的敏捷机器人手臂-CN202080088937.2在审
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托尔尼·布罗加德;克拉斯·尼尔森
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康格尼博提克斯股份公司
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2020-12-07
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2022-08-02
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B25J9/00
- 一种用于以受控定向定位工具(44)的机器人手臂(500)。机器人手臂(500)包括内臂连杆组(15、18、29；15、18、77)；外臂连杆组(23；81；173；228；632；384)和第一致动器(1；249)，该第一致动器(1；249)被配置为使内臂连杆组围绕第一转动轴线(180)转动。内臂连杆组包括在内端处被布置成围绕第四转动轴线(185)转动的第一内连杆(15)，和在内端处被布置成围绕不同的第三转动轴线(182、185)转动的第二内连杆(18)，其中转动轴线(182、185)垂直于第一转动轴线(180)，并且转动导致内臂连杆组的几何重构。内臂连杆组还包括连接轴(29；77)，该连接轴(29；77)借助至少一个自由度的关节安装在第一内连杆的外端处和第二内连杆的外端处，内臂连杆组经由连接轴连接到外臂连杆组，连接到工具并形成给出用于定位工具的第一自由度的第一运动链。第二致动器(2；254)被配置成使外臂连杆组围绕第二转动轴线转动，从而形成给出用于定位工具的第二自由度的第二运动链。第三致动器(3)被配置成通过致动可几何重构的内臂连杆组从而导致第二转动轴线的移动来移动外臂连杆组，外臂连杆组被布置成围绕第二转动轴线转动，从而形成给出用于定位工具的第三自由度的第三运动链。机器人手臂还包括一个或更多个传动机构，该传动机构与外臂连杆组相组合地布置成实现工具的受控定向。
- 用于受控定向定位工具敏捷机器人手臂
- [发明专利]具有多功能刀具定向的并联运动装备-CN202080059224.3在审
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托尔尼·布罗加德;克拉斯·尼尔森;亚当·尼尔森
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康格尼博提克斯股份公司
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2020-08-17
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2022-04-01
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B25J9/00
- 一种并联运动装备(PKM)，包括：支撑平台(17a)、第一支撑连杆组(SL1)、第二支撑连杆组(SL2)和第三支撑连杆组(SL3)，其中第一支撑连杆组(SL1)、第二支撑连杆组(SL2)和第三支撑连杆组(SL3)一共包括至少五个支撑连杆(8、9、10、11、12、13)。该PKM还包括：刀具基座(140)，刀具基座(140)包括轴接头(24、40、41、200、202、262a、262b)、刀具基座轴(19)和刀具平台(17b)。刀具基座轴(19)经由轴接头(24、40、41、200、202、262a、262b)连接到支撑平台(17a)，并且其中刀具平台(17b)和刀具基座轴(19)是刚性地连接的。PKM还包括一个或更多个刀具连杆组(TL1、TL2、TL3)，每个刀具连杆组包括刀具连杆(26、31，29、32，38)，刀具连杆在一端经由刀具基座接头(25、28、37)连接到刀具基座(140)，而在另一端经由刀具托架接头(27、30、39)连接到被布置成沿着路径运动的托架；并且其中每个刀具连杆组(TL1、TL2、TL3)被配置成通过将各自的刀具连杆组(TL1、TL2、TL3)的运动传递到刀具基座轴(19)，使刀具基座轴(19)围绕至少一个轴线相对于支撑平台(17)旋转。
- 具有多功能刀具定向并联运动装备
- [发明专利]工业机器人手臂-CN202111020544.0在审
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托尔尼·布罗加德;亚当·尼尔森;克拉斯·尼尔森
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康格尼博提克斯股份公司
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2019-01-11
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2021-11-16
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B25J9/00
- 本申请涉及工业机器人手臂。一种用于末端执行器动作的机器人手臂。机器人手臂包括第一致动器和第一运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第一自由度。机器人手臂也包括第二致动器和第二运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第二自由度。机器人手臂还包括第三致动器和第三运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第三自由度。机器人手臂也包括第四致动器和配置成将第四致动器的移动传输至末端执行器的对应定向轴。第四运动链包括经由至少一个轴承安装至内臂组合件的定向连杆组，以及安装至末端执行器平台的定向传动器，其中定向连杆组包括末端执行器转动连杆和接头，接头向末端执行器转动连杆的每个末端接头提供至少两个自由度。
- 工业机器人手臂
- [发明专利]工业机器人手臂-CN201980008525.0有效
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托尔尼·布罗加德;亚当·尼尔森;克拉斯·尼尔森
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康格尼博提克斯股份公司
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2019-01-11
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2021-08-06
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B25J9/00
- 一种用于末端执行器动作的机器人手臂(500)。机器人手臂包括第一致动器(4)以及从第一致动器至末端执行器平台的第一运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第一自由度。机器人手臂也包括第二致动器(5；5b)以及从第二致动器至末端执行器平台的第二运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第二自由度。机器人手臂还包括第三致动器(6；6b、512)以及从第三致动器(6；6b)至末端执行器平台的第三运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第三自由度。机器人手臂也包括第四致动器(50；150)以及配置成将第四致动器的移动传输至末端执行器(28)的对应定向轴(65)。第四运动链包括经由至少一个轴承(53、55；265)安装至内臂组合件的定向连杆组(52、57、59；202、204、207、209；284、286；251、256、258)，以及安装至末端执行器平台的定向传动器(64B、64A、216；64C、64D、64E；100、64A；281、279、275；260、262、264、266、271、270)，其中定向连杆组包括末端执行器转动连杆(59；209；258；281)以及接头(58、60；208、210；257、259；257、259；282、280)，接头向末端执行器转动连杆的每个末端接头提供至少两个自由度。
- 工业机器人手臂
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