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[发明专利]一种可实现煤矿坑道钻机自动上卸扣装置及控制方法-CN202111098453.9有效
发明人：邵俊杰;徐鹏博;张宁;凡东;常江华;张幼振;曹明;李冬生 -专利权人：中煤科工集团西安研究院有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E21B19/16 文献下载
摘要：本发明公开一种可实现煤矿坑道钻机自动上卸扣装置及控制方法，包括主机和自动上杆机构，主机包括机身、夹持器、动力头、给进油缸、拉线传感器、编码器和光栅传感器以及用于给进回转加压的液压模块；自动上杆机构包括安装架、钻杆仓、钻杆夹紧单元、升降单元；钻杆仓位于机身正上方，钻杆夹紧单元能夹紧钻杆后在升降单元带动下在钻杆仓和主机之间输送钻杆。本发明具有自动上卸扣功能，无需使用卸扣器，改善作业环境，减少工人劳动强度，由液压模块控制主机各部件相互配合可以实现自动钻进，大幅提高钻孔作业效率，安全性好。
一种实现煤矿坑道钻机自动上卸扣装置控制方法

[发明专利]接入认证方法及相关设备-CN202310614782.7在审
发明人：吴慧慈;徐鹏博;陶小峰;王晨宇;李娜 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本申请提供一种接入认证方法及相关设备。方法包括：核心网络端，接收接入网络端发送的用户端标识码表、用户端会话标识码表以及接入网络端会话标识码，根据接入网络端会话标识码，通过基于格的签名算法，生成响应值，并随机生成挑战值；用户端，根据挑战值，通过基于格的签名算法，生成用户端签名；接入网络端，根据挑战值，通过基于格的签名算法，生成接入网络端签名，并根据接收到的至少一个用户端签名，通过签名聚合算法，生成总用户端签名；核心网络端，根据用户端会话标识码表和根密钥生成至少一个会话密钥。上述方法及相关设备，可以有效提高接入认证的安全性，减少接入认证系统的资源。
接入认证方法相关设备

[发明专利]一种弹性摩擦式水便及控制方法-CN202210950383.3有效
发明人：邵俊杰;李冬生;张幼振;刘祺;常江华;张宁;徐鹏博;朱国栋 -专利权人：中煤科工集团西安研究院有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： E21B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种弹性摩擦式水便及控制方法，水便杆的尾部可旋转式密封安装在水便壳内；水便杆上设置有活塞部，活塞部的外径大于水便杆的外径，活塞部上套装有液动壳，水便杆穿过液动壳并且能够相对于液动壳旋转；水便杆的头端安装有摩擦式连接弹性座，摩擦式连接弹性座上开设有用于与钻杆密封连接的摩擦式弹性槽。本发明的水便解决了现有的后部加杆方式施工水便需要反复装卸，中间加杆方式一根钻杆需多次上扣，上扣精度高，工序复杂的技术问题。本发明的第二液压口通过压力的调节控制进水控制阀的通断，进而控制水便的来水的通断，实现往复运动液压控制回路与进水回路的联动控制，进一步提升自动化程度。
一种弹性摩擦式水便控制方法

[实用新型]机器人-CN202223244865.1有效
发明人：吴刘阳;吴家骥;徐鹏博;马言平;顾依依 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人，包括：机器主体，机器主体包括轴体和驱动部，驱动部用于驱动轴体沿其轴线运动，及用于驱动轴体自转；拧紧枪，拧紧枪连接于机器主体的一侧；披头，披头与拧紧枪连接，拧紧枪用于驱动披头工作；拧紧枪头组件，拧紧枪头组件与轴体连接；其中，轴体能够带动拧紧枪头组件运动至披头处，以向披头提供用于锁紧工件的紧固件。
机器人

[发明专利]PID参数模糊判断规则构建方法及执行机构位姿控制系统-CN202310004588.7在审
发明人：张宁;邵俊杰;张幼振;李冬生;刘祺;李旭涛;徐鹏博;刘璞 -专利权人：中煤科工西安研究院（集团）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种PID参数模糊判断规则构建方法及执行机构位姿控制系统。所公开的方案首先对执行机构整个运动过程进行划分，得出n个位姿特征点，通过多次往复测量整个位姿特征点的运动轨迹参数和对应PID参数，并采用优化方法得出最优的运动位姿误差参数和对应的PID参数，从而建立运动位姿误差参数和对应的PID参数之间的关系，得出模糊判断规则表，从而指导执行机构在实际运动过程中的轨迹控制，在所有位姿特征点处进行精准调节PID参数，从而实现执行机构的精准位姿控制。
pid 参数模糊判断规则构建方法执行机构控制系统

[发明专利]转轨装置-CN202110738671.8在审
发明人：吴刘阳;陈宝生;徐鹏博;向旺;任磊;马鸣;祁梦颖 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种转轨装置，所述转轨装置包括：底座，所述底座上形成有滑轨；移动轨道，所述移动轨道上形成有与所述滑轨配合的滑块；丝杠驱动组件，所述丝杠驱动组件设在所述底座上，所述丝杠驱动组件用于驱动所述移动轨道沿所述滑轨往复运动；活动连接件，所述活动连接件可活动地设在所述移动轨道和所述丝杠驱动组件之间，以使所述移动轨道和所述丝杠驱动组件相对滑动或者转动。根据本发明实施例的转轨装置，通过在丝杠驱动组件和移动轨道之间设置活动连接件，可以移动轨道以及丝杠驱动组件不易被卡死，同时还可以在一定程度上降低丝杠驱动组件的生产难度以及装配难度。
转轨装置

[发明专利]一种钻杆卸扣装置及钻探装置-CN202210961106.2在审
发明人： 徐鹏博;凡东;邵俊杰;刘祺;常江华;李冬生;张宁;朱国栋 -专利权人：中煤科工集团西安研究院有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： E21B19/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种钻杆卸扣装置及钻探装置，包括第一摆臂、第二摆臂、第一活动关节与第一动力机构，第二摆臂一侧通过第一活动关节与第一摆臂连接，第一活动关节可滑动的设于第一摆臂上，第二摆臂远离第一活动关节一侧设有第一安装槽，钻杆能够卡设于第一安装槽内，第一摆臂远离第一活动关节一侧设于机架上，第一动机机构设于第一摆臂上，第一动机机构两端分别与第一活动关节、机架连接。
一种钻杆装置钻探

[发明专利]一种岩性识别数据库构建方法及岩性识别方法-CN202210986084.5在审
发明人：张宁;凡东;常江华;邵俊杰;刘祺;李冬生;徐鹏博;朱国栋 -专利权人：中煤科工西安研究院（集团）有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： E21B49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种岩性识别数据库构建方法和岩性识别方法。所公开的方案包括分别构建各种已知岩性的孔内综合数据的三角形隶属度函数和设备综合数据的三角形隶属度函数，并得到各已知岩性的孔内综合数据的临界值和设备综合数据的临界值；根据所构建的相应三角形隶属度函数及临界值计算与判断待识别岩性的隶属度。本发明的方法能够建立精准岩层三维地质模型，得到岩层分布规律。
一种识别数据库构建方法

[外观设计]胶轮式电液控制钻机（ZDY4000JDK型）-CN202230569236.2有效
发明人：陈逢雷;姚克;王松;王龙鹏;何玢洁;陈翔;徐鹏博;杨江波 -专利权人：中煤科工西安研究院(集团)有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： 15-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：胶轮式电液控制钻机（ZDY4000JDK型）。2.本外观设计产品的用途：用于煤矿井下瓦斯抽采钻孔及其他工程钻孔施工。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
胶轮式电液控制钻机 zdy4000jdk

[发明专利]检测装置和方法、机器人、电子设备和可读存储介质-CN202211048200.5在审
发明人： 徐鹏博;郑西点;吴刘阳;韦江华 -专利权人：库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种检测装置和方法、机器人、电子设备和可读存储介质，属于应力形变检测技术领域。其中，线束应力形变检测装置，包括光源、线束、光纤光栅模块、光电转换模块、数据处理模块和应力形变检测模块。光源用于连接光纤光栅模块。线束设有至少一个测量点。光纤光栅模块包括至少一个光栅，光栅固定于测量点。光电转换模块用于将光纤光栅模块输出的光信号转换为电信号。数据处理模块用于对电信号进行采样和预处理，得到每个测量点的目标特征值。应力形变检测模块用于根据每个测量点的目标特征值，获取线束的应力形变情况。
检测装置方法机器人电子设备可读存储介质

[发明专利]一种锚杆切换系统、锚固剂安装系统及控制方法-CN202210950408.X在审
发明人： 徐鹏博;邵俊杰;李冬生;张宁;凡东;常江华;刘祺;朱国栋 -专利权人：中煤科工集团西安研究院有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明公开一种锚杆切换系统、锚固剂安装系统及控制方法，设置给进机身，给进机身一端设置双动力头装置，给进机身另一端设置锚杆切换装置和扶正器；所述的锚杆切换装置设置旋转架，在所述的旋转架上安装旋转轴，旋转轴上安装旋转臂和旋转马达；旋转臂上沿垂直方向安装锚固剂安装油缸，锚固剂安装油缸的活塞端连接设置锚固剂安装管；旋转臂上沿垂直方向还设置钻杆仓；所述的双动力头装置包括并排设置在托板组件上的的第一动力头和第二动力头，托板组件安装在给进机身上。双动力头装置和锚杆切换装置相互配合，实现锚杆支护作业时，钻杆和锚杆自动切换，并自动填装锚固剂，无需人工介入，完成锚固剂自动化安装，减少工人劳动强度，提高作业安全性。
一种切换系统锚固安装控制方法

[发明专利]一种扶正装置、锚固剂安装装置、系统及控制方法-CN202210950447.X在审
发明人：邵俊杰;徐鹏博;刘祺;张宁;李冬生;常江华;李旺年;李旭涛 -专利权人：中煤科工集团西安研究院有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： E21D20/02 文献下载
摘要：本发明公开一种扶正装置、锚固剂安装装置、系统及控制方法，扶正装置设置扶正座，在所述的扶正座上安装扶正油缸，与所述的扶正油缸的活塞端铰接设置扶正杆组；所述的扶正杆组端部设置空心的扶正头，扶正头上沿径向插设至少一个扶正套。扶正装置可在锚固安装过程中，阻止锚固剂下落，并让锚杆通过；可实现无需人工介入，无需对锚固剂外接防坠落卡套等，自动完成锚固剂安装，从而使得锚杆支护作业实现自动化，改善作业环境，减少工人劳动强度。
一种扶正装置锚固安装系统控制方法

[发明专利]一种坑道钻机双水便切换后部钻杆自动加卸装置及方法-CN202210960704.8在审
发明人：刘祺;徐鹏博;凡东;常江华;邵俊杰;张宁;李冬生 -专利权人：中煤科工集团西安研究院有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： E21B19/18 文献下载
摘要：本发明提供一种坑道钻机双水便切换后部钻杆自动加卸装置及方法及方法，包括机架、动力头与夹持器，还包括第一加卸机构第二加卸机构，第一加卸机构可滑动设于机架侧方，第一加卸机构包括第一摆臂与第一夹爪，第一摆臂一端与机架可滑动连接另一端设置第一夹爪，第一摆臂能够带动第一夹爪在机架上方与侧方之间运动，钻杆可转动的设于第一夹爪内；第二加卸机构设于机架上远离夹持器的一端，第二加卸机构包括第二摆臂与第二夹爪，第二摆臂一端与机架可转动连接另一端与第二夹爪连接，第二摆臂能够带动第二夹爪在机架上方与侧方之间运动，当第一夹爪与第二夹爪中的至少一个位于位置时，水便、钻杆与动力头同心设置，当第一夹爪与第二夹爪位于位置时，水便与钻杆同心设置。
一种坑道钻机双水便切换后部钻杆自动卸装方法

[发明专利]一种煤矿用树脂锚固剂软管输送系统及方法-CN202210856909.1在审
发明人：李冬生;邵俊杰;张宁;徐鹏博;刘祺;邢望;常江华;朱国栋 -专利权人：中煤科工集团西安研究院有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E21D20/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿用树脂锚固剂软管输送系统及方法，设置依次连接的水箱、水泵、输水管、输送装置、树脂锚固剂落料装置和防爆导向管；所述的输水管端部安装喷头，输送装置将输水管连同端部的喷头穿过树脂锚固剂落料装置，喷头将其中的锚固剂组合体顶出，并沿防爆导向管到达钻孔；所述的锚固剂组合体设置树脂锚固剂，树脂锚固剂上至少沿周向围设一膨胀止水条。该设备可完成煤矿井下帮锚，顶锚工况中树脂锚固剂自动装填，锚杆安装，减轻工人劳动强度，避免工人作业风险，适用范围广，作业效率高。
一种煤矿树脂锚固软管输送系统方法

[发明专利]一种煤矿用往复式管状件输送装置及控制方法-CN202210856941.X在审
发明人：李冬生;邵俊杰;徐鹏博;张宁;刘祺;王振亚;常江华;李旺年 -专利权人：中煤科工集团西安研究院有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B65H51/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿用往复式管状件输送装置及控制方法，输送装置设置输送箱，在所述的输送箱内设置主动齿轮组件和从动齿轮组件；所述的主动齿轮组件通过设置在输送箱一侧的马达实现旋转；从动齿轮组件伸出输送箱的另一侧，并连接设置第一输送轮；与所述的第一输送轮同面，在所述的输送轮下对应设置从动轮缓冲组件。该装置可通过多种规格煤矿用输送件(煤矿用电缆、钢丝绳和防爆PVC软管)实现管状件(锚固剂等)往复式输送作业，同时通过智能控制单元测量监控作业质量，对传感器故障能够实现自动监测和报警。
一种煤矿往复管状输送装置控制方法

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