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[发明专利]基于误差状态卡尔曼滤波的多旋翼飞行器组合导航方法-CN202010193890.8有效
发明人：张永;徐贤鹏;秦伟;刘自力;黄成;马国梁 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于误差状态卡尔曼滤波的多旋翼飞行器组合导航方法。该方法包括：首先，建立传感器的测量模型，推导四元数形式的导航方程，并对该方程进行线性化处理得到误差状态方程；然后，基于GPS、磁力计和加速度计的测量信息，建立用于卡尔曼滤波估计的测量方程；最后，结合惯性‑GPS松组合模式，采用误差状态卡尔曼滤波器ESKF对误差状态进行最优估计，并实现对导航状态的校正。本发明使用四元数时计算量较小，而且能够消除惯性导航系统存在的累计误差，实现高精度导航。
基于误差状态卡尔滤波多旋翼飞行器组合导航方法

[发明专利]一种基于Hough变换的线结构光条纹中心线提取方法-CN202010193888.0有效
发明人：张永;徐贤鹏;左婷婷;谢志鸿;李军;邢宗义 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Hough变换的线结构光条纹中心线提取方法。该方法步骤如下：首先对光条图像进行自适应阈值分割，得到只含有光条信息的二值图像；其次对所得分割后的光条图像进行Hough变换直线检测得到光条边缘线，通过两条边缘线计算得到条纹宽度；根据条纹宽度调整高斯均方差，使用Steger算法进行光条纹中心线提取；对提取得到的光条纹中心线进行单像素宽度检测，以判断所提取的中心线是否为单像素宽度，若不是则重新进行光条纹中心线提取。本发明保证了单像素中心线提取的稳定性，有效地提高了线结构光条纹中心线的提取精度。
一种基于 hough 变换结构条纹中心线提取方法

[发明专利]一种基于四元数的多旋翼非线性飞行控制方法-CN202010358434.4有效
发明人：张永;谢志鸿;徐贤鹏;李军;马国梁;黄成 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数的多旋翼非线性飞行控制方法。该方法步骤如下：首先，对环境变量和多旋翼的运动条件进行假设以简化多旋翼建模；其次，根据牛顿第二定律建立多旋翼位置变化方程，跟据动量矩定理和四元数的运动学方程建立姿态变化方程；最后，将多旋翼的控制分解为内外环结构的位置控制和姿态控制，并用反步法结合Lyapunov稳定性定理设计多旋翼飞行器的外环位置控制器和内环姿态控制器。本方法将多旋翼的姿态用四元数来描述，并结合反步法来设计控制器，有效避免了欧拉角描述姿态角可能会出现的奇异问题，并且在处理非线性问题时有较好的表现，能够稳定的控制多旋翼的位置和姿态。
一种基于四元数多旋翼非线性飞行控制方法

[实用新型]一种岩芯筒起出装置-CN201920712720.9有效
发明人： 徐贤鹏;刘辉;肖勇;黄庆峰;孙东利 -专利权人：黑龙江泓瑞科技有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种岩芯筒起出装置，涉及石油地质勘探技术领域。包括底座、立柱、岩芯筒卡接机构、升降齿条、齿轮和压柄，所述立柱固定在底座上侧，所述立柱上设有导向套，所述齿条竖向滑动地设置在导向套内，所述齿轮转动设置在导向套的一侧并与升降齿条啮合，所述压柄通过单向旋转控制机构连接齿轮，所述岩芯筒卡接机构固定在升降齿条的下端。压柄通过单向旋转控制机构带动齿轮单向旋转，齿轮旋转后带动升降齿条上升，然后升降齿条带动岩芯筒卡接机构上升，岩芯筒卡接机构连接岩芯筒并带动岩芯筒上升，实现岩芯筒的分离，采用该装置起出岩芯筒，省时省力，减少劳动强度，又能保护枪体不受损坏。
岩芯筒升降齿条卡接机构单向旋转导向套立柱压柄底座石油地质勘探本实用新型啮合齿轮旋转齿轮转动带动齿轮连接齿轮起出装置竖向滑动齿轮齿条起出枪体省时下端省力

[发明专利]一种岩芯筒起出装置-CN201910414949.9在审
发明人： 徐贤鹏;刘辉;肖勇;黄庆峰;孙东利 -专利权人：黑龙江泓瑞科技有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种岩芯筒起出装置，涉及石油地质勘探技术领域。包括底座、立柱、岩芯筒卡接机构、升降齿条、齿轮和压柄，所述立柱固定在底座上侧，所述立柱上设有导向套，所述齿条竖向滑动地设置在导向套内，所述齿轮转动设置在导向套的一侧并与升降齿条啮合，所述压柄通过单向旋转控制机构连接齿轮，所述岩芯筒卡接机构固定在升降齿条的下端。压柄通过单向旋转控制机构带动齿轮单向旋转，齿轮旋转后带动升降齿条上升，然后升降齿条带动岩芯筒卡接机构上升，岩芯筒卡接机构连接岩芯筒并带动岩芯筒上升，实现岩芯筒的分离，采用该装置起出岩芯筒，省时省力，减少劳动强度，又能保护枪体不受损坏。
岩芯筒升降齿条卡接机构单向旋转导向套立柱压柄起出装置底座石油地质勘探啮合齿轮旋转齿轮转动带动齿轮连接齿轮竖向滑动齿轮齿条起出枪体省力省时下端

[实用新型]一种新型测井用激励源-CN201820781740.7有效
发明人：吴玉飞;魏呈霖;徐贤鹏;程航 -专利权人：杭州瑞利声电技术有限公司
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G01V1/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型测井用激励源，主要包括芯棒、环形线圈、电极A、电极B、电极C、电极D，芯棒穿过环形线圈，对环形线圈激励时芯棒两端就产生激励电压形成浅侧向屏流发射源，芯棒两端分别成为浅侧向屏流发射电极电极C和电极D,对于深侧向芯棒就是一个短路电极。本实用新型设计可以克服传统测井仪器使用时的缺陷，实现了深浅同时工作，使得深侧向工作时电极C、电极D短路，浅侧向工作时电极C、电极D断开。
电极侧向环形线圈芯棒本实用新型芯棒两端激励源深侧向测井屏流测井仪器短路电极发射电极激励电压发射源短路断开深浅穿过

[实用新型]一种充油式的ALPHA SUB仪器-CN201820785798.9有效
发明人：方加生;魏呈霖;徐贤鹏 -专利权人：杭州瑞利声电技术有限公司
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种充油式的ALPHA SUB仪器，主要包括芯轴、金属电极环和非金属绝缘环，金属电极环和非金属绝缘环依次套在芯轴的外部，金属电极环内装有压缩弹簧和活塞，芯轴外部与金属电极环和非金属绝缘环内部的空间内设有液压油。本实用新型有益的效果是：本实用新型结构通过分体式的结构形式，使得每个部件都能单独拆卸，简单的拆卸组装方式，使得安装和维修都十分方便，简化了操作的难度，降低了维护的成本。
金属电极环非金属绝缘环本实用新型芯轴充油式拆卸组装单独拆卸压缩弹簧活塞分体式液压油外部套在维修维护

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