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[发明专利]一种工业过程控制器冗余运行方法和系统-CN202310677694.1在审
发明人：侯先栋;陈宏君;周强;李响;刘伟;赵天恩;徐深;徐卫峰;杨琛琛;曾凯 -专利权人：南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明提供一种工业过程控制器冗余运行方法和系统，两个工业过程控制器通过冗余以太网络进行冗余信息交互，实现控制器冗余运行，将控制器冗余运行逻辑解耦为状态冗余逻辑、配置冗余逻辑、数据冗余逻辑和任务冗余逻辑；将以太网络的物理链路层与数据链路层解耦，数据链路层进行冗余链路分解得到状态冗余链路、配置冗余链路、数据冗余链路和任务冗余链路；各冗余链路使用冗余以太网络进行对应逻辑的冗余信息交互，实现各冗余逻辑之间的独立冗余运行。本发明通过冗余逻辑解耦与设计、冗余链路分解，降低了冗余系统复杂度，确保了冗余运行可靠性，在不增加硬件成本的情况下，实现了运行高可靠、切换短延时的冗余效果。
一种工业过程控制器冗余运行方法系统

[发明专利]控制器程序在线更新方法及装置-CN202310316588.0在审
发明人：李响;陈宏君;曾凯;周强;侯先栋;文继锋;李广华;徐深 -专利权人：南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请提出的一种控制器程序在线更新方法及装置，控制器程序包括一个或多个任务，任务包括一个或多个程序组织单元，所述方法包括：响应于更新信号，中断当前执行的任务；在更新结束的情况下，根据所述控制器程序的运行信息确定处于执行中断状态的任务；确定所述处于执行中断状态的任务中的未运行的程序组织单元；补运行所述未运行的程序组织单元。本申请提出的方案在控制器程序更新前以程序组织单元为粒度，快速实现任务线程的中断执行，在控制器程序更新后再次运行时，能够判断任务在控制器程序更新前的中断位置，并补运行，提升了控制器程序在线更新的效率，确保了更新的安全性和可靠性。
控制器程序在线更新方法装置

[发明专利]一种适用于大型水电监控系统的设备层组网系统-CN202211433706.8在审
发明人：陈映喜;徐深;薛建中;张俊航;杨磊;钟智;陈豪;唐孝舟;陈凯;咸光全;刘伟;高少华;王宾;张军;柳曦 -专利权人：华能澜沧江水电股份有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司;西安热工研究院有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于大型水电监控系统的设备层组网系统，涉及工业控制技术领域，用于机组主控、测温、开关站、厂用电以及辅控的PLC控制器分别通过点对点方式与本地IO直接连接；坝区零散分布的IO测点进一步通过光介质延伸接入；同时经过交换机与远程IO进行远程组网，相较于传统水电监控通过单一远程IO的组网方式，针对不同规模和不同分布形式的IO测点，实现了灵活组网，提升了大容量、分布式IO测点接入的适应性，降低了基建及维护成本。
一种适用于大型水电监控系统设备组网

[发明专利]批量设备的模块化控制方法及装置-CN201810831996.9有效
发明人：牛洪海;徐深;陈霈;徐卫峰;蔡丹 -专利权人：南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种批量设备的模块化控制方法。所述方法包括：接收子系统模式号，所述子系统由部分或全部所述批量设备组成；基于所述模式号的来源生成模式号来源表；基于所述模式号来源表生成模式号执行表；基于所述模式号执行表确定设备动作指令；基于所述设备动作指令控制所述子系统的相应设备执行相应的动作。通过本发明的实施例提供的技术方案，解决了模式检索校验、系统间联动、设备操作及连锁功能相互耦合带来调试维护困难的问题，适用于工业控制器的模块封装和逻辑组态，在不同现场能够移植复用，大幅提高了模式控制的便利性和针对性。
批量设备模块化控制方法装置

[发明专利]一种确定环境与设备监控系统中PLC的值班状态的方法和装置-CN202010197702.9有效
发明人：徐深;牛洪海;徐卫峰;臧峰;吴波;卢海松 -专利权人：南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种确定环境与设备监控系统中PLC的值班状态的方法和装置，所述方法包括：检测与所述第二端PLC之间的所述监控网络和所述IO网络中任一网络的通讯状态；在与所述第二端PLC之间的所述监控网络和所述IO网络中任一网络的通讯状态正常的情况下，获取所述第二端PLC的第二故障等级；根据所述环境与设备监控系统的默认值班方式以及所述第一端PLC生成的第一故障等级和所述第二故障等级，确定所述第一端PLC的值班状态。通过本发明的确定环境与设备监控系统中PLC的值班状态的方法和装置，实现了第一端PLC和第二端PLC互为冗余的功能，并且在必要时IBP盘能够直接控制RIO站，避免了传统方案在遇到火灾等突发情况时，因主PLC失效而导致应急模式无法执行的问题。
一种确定环境设备监控系统 plc 值班状态方法装置

[发明专利]水电LCU控制器网卡虚拟控制方法、系统、设备及其介质-CN202210736356.6在审
发明人：宋美艳;张津;王宾;管磊;邱起瑞;钟智;杨定祥;张俊航;文强;平金伟;石祥建;高元;孟宪宇;朱锦干;徐深 -专利权人：西安热工研究院有限公司;华能澜沧江水电股份有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H04L69/22 文献下载
摘要：本发明涉及控制器数据虚拟处理技术领域，具体为一种水电LCU控制器网卡虚拟控制方法、系统、设备及其介质，在网络协议栈与物理层的网卡控制器MAC之间的驱动层中虚拟配置虚拟网卡控制器VMAC，增加了网络驱动控制，并结合硬件的设计，能够满足水电LCU控制器的通信链路需求，能节约控制器的设计成本，采用通用的处理器平台就可以实现系统需求，同时，该方法基于通用处理平台及TCP/IP标准协议栈进行设计实现，兼容原有的驱动架构，具有较强的通用性、可移植性。
水电 lcu 控制器网卡虚拟控制方法系统设备及其介质

[发明专利]一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法-CN201910255762.9有效
发明人：徐深;马天宇;徐金锋;王晟;姬翠翠 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法，镇定控制过程分为以下几步：（1）利用直角坐标系来刻画非完整机器人在平面中的运动学模型；（2）在直角坐标系下将非完整机器人运动学模型转换成链式系统模型，利用多速率输入采样方法将链式系统离散化，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在平面中的位置坐标；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到滑模控制算法模块中，使得非完整机器人最终在有限时间内镇定。本发明的一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法纯几何运算、时间离散化、控制稳定，对硬件设备要求较低，实用性强，易于商业化。
一种离散时间完整机器人镇定控制方法

[发明专利]一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法-CN201910255786.4有效
发明人：姬翠翠;徐深;李治昊;闫皎洁;席泽轶 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，信息获取过程分为以下几步：（1）对非完整机器人建立运动学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到观测器控制算法模块中，使得非完整机器人实时获取自己的前进速度和角速度从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，控制速度快、方法简单易操作、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。
一种基于观测器完整机器人速度信息获取方法

[发明专利]分散控制系统后台生成测点报警与复归信息的方法及系统-CN202111044156.6有效
发明人：赵亮;杨柳;陶洪强;杨渊;贾泽冰;厉超;翟亮晶;徐深;房康 -专利权人：西安热工研究院有限公司;南京南瑞继保电气有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种分散控制系统后台生成测点报警与复归信息的方法及系统，包括：部署实时数据库，建立测点信息表；判断上位机实时数据库中的模拟量测点信息表中的实时值与该测点的报警越限阈值，得到模拟量测点越线状态结果；对比测点越线状态结果与库中保存的报警状态；根据上位机实时数据库中的开关量测点信息表中的实时值与报警方式，判断开关量的测点报警状态；对比判断的测点报警状态结果与库中保存的报警状态；后台报警生成过程结束，等待固定周期时间后，继续进行下轮后台报警检测。该方法能够防止报警与复归报文丢失导致的监控隐患。避免了由于上位机与下位机之间通信可能会出现报文丢失的情况，提高了控制系统的运行安全性。
分散控制系统后台生成报警复归信息方法系统

[发明专利]一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法-CN201910255782.6有效
发明人：徐深;徐栋;张望鸿;卫玲玲;姬翠翠 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。
一种基于观测器完整机器人控制方法

[发明专利]空调末端风、水联动调节系统及调节方法-CN201910239174.6在审
发明人：徐深;牛洪海;陈霈 -专利权人：南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： F24F11/77 文献下载
摘要：本发明公开了一种空调末端风、水联动调节系统，包括风量调节系统，水量调节系统及二次调节器,其中，所述风量调节系统根据其接收的回风温度反馈与其预设的回风温度设定值的比较结果，对其出风量进行调节；所述水量调节系统根据其接收的送风温度反馈与其预设的送风温度设定值的比较结果，对其出水量进行调节；所述二次调节器根据其接收的所述风量调节系统的风量反馈，结合回风温度反馈和回风温度变化率，二次调整所述送风温度设定值。本发明通过风、水联动分段调节策略和二次调节器的二次调整作用，充分发挥了空调末端设备能效，实现了风、水系统的协调配合及节能减排。本发明还进一步提出了多种空调末端风、水联动调节方法。
空调末端联动调节系统方法

[发明专利]实际控制器和虚拟控制器混合组网系统及其数据通讯的方法-CN202010463054.7在审
发明人：卢海松;吴波;徐卫峰;牛洪海;蔡丹;臧峰;徐深 -专利权人：南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种实际控制器和虚拟控制器混合组网的过程控制系统，包括：后台监控服务子系统、逻辑组态调试子系统、实际控制器集群、虚拟控制器集群以及监控网络，其中：所述实际控制器集群包括一个以上带有实际I/O单元的实际控制器，所述虚拟控制器集群包括一个以上带有虚拟I/O板卡的虚拟控制器，所述后台监控服务子系统、所述逻辑组态调试子系统、所述实际控制器集群中一个以上的实际控制器以及所述虚拟控制器集群中一个以上的虚拟控制器均直接连接至所述监控网络。本发明通过利用实际控制器和虚拟控制器各自的特点并合理分配实际控制器和虚拟控制器执行的控制逻辑，能够提高系统控制精度，减少实际控制器配置数量，降低系统成本。
实际控制器虚拟混合组网系统及其数据通讯方法

[发明专利]一种农药喷洒用无人机-CN201910050860.9在审
发明人：刘耀洋;宋朝领;金小琳;周洁;袁润镛;马嘉;李富强;王耀锋;徐栋;徐深 -专利权人：徐栋
申请日： 2019-01-20 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种农药喷洒用无人机，包括机箱，所述机箱的两侧均安装有支撑杆，所述支撑杆远离机箱的一端安装有支架，所述支架的两端均安装有电机箱，所述电机箱的内部安装有第一电机，所述电机箱的顶部安装有螺旋桨，所述第一电机通过其输出轴上连接的传动轴与螺旋桨连接，所述机箱的底部安装有支撑架，所述支撑架的底部安装有水泵安装箱。该农药喷洒用无人机，通过将储药箱与水泵分开安装，并且储药箱与水泵之间通过连接软管进行连接，在储药箱内部的药物喷洒完毕之后，只需要将水泵与储药箱之间的连接断开，然后更换备用储药箱，连接之后就可以继续进行使用，可以快速的完成药物补充，从而可以节省大量的时间，工作效率更高。
一种农药喷洒无人机

[发明专利]一种电机驱动的超细线电极微米级张紧夹具-CN201810994688.8有效
发明人：许银海;于洽;徐深;顾朔颖 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B23H7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种超细线电极的电机驱动微米级张紧夹具，包括底座、滑板、楔块、减速电机、第一齿轮、第二齿轮和两根定位销，两根定位销贯穿滑板上的定位销孔分别与上凸台和下凸台上的定位销孔连接。本发明通过减速电机转动带动第一齿轮，第一齿轮带动与之啮合的第二齿轮，第二齿轮带动与之过盈配合的具有外螺纹的轴转动，轴外螺纹与楔块的内螺纹孔旋合，轴每旋转一圈，带动楔块向内位移一个导程的距离，从而带动滑板向下位移，进而可以拉伸线电极，进行超细电线极的张紧，整个过程不需要停止加工，拆卸装置用微拉力计对线电极进行张紧。
一种电机驱动细线电极微米级张紧夹具

[发明专利]一种基于I/O总线的数据发送优化方法-CN201710494888.2有效
发明人：徐深;徐卫峰;臧峰;吴波;牛洪海 -专利权人：南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于I/O总线的数据发送优化方法，在工业现场I/O总线的应用场合中，现场I/O采集单元由I/O管理节点(IOLINK)和各类I/O节点组成，各I/O节点与IOLINK之间采用总线传输数据并完成时钟同步；I/O节点数据按照类型进行分类，分别使用不同策略或独享不同时间片经I/O总线向IOLINK发送数据；数字量输入(DI)节点采用变位结合周期分时上送的方式；模拟量输入(AI)节点采用周期分时发送方式，在同一时刻时仅有一个AI节点向I/O总线发送数据，便于减少多个I/O节点同时工作时的数据帧冲突，降低了I/O总线发生仲裁机率，提高了工业现场I/O总线数据发送稳定性，该方案相对于常规I/O总线数据收发方式，不增加硬件成本，实现过程简单，能够满足一般工业现场实时性要求。
一种基于总线数据发送优化方法

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