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[发明专利]一种小管径管道机器人智能控制系统-CN202310389013.1在审
发明人： 徐汉波 -专利权人：湖南华核智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明属于管道机器人技术领域，特别涉及一种小管径管道机器人智能控制系统，包括管道机器人、用于控制管道机器人的管内机器人端以及管外控制操作端；所述管外控制操作端包括第一电力载波模块、工业PC和二自由度力反馈操作架；所述管内机器人端通过网口和所述第一电力载波模块、第二电力载波模块收集所述管外控制操作端的控制信号，并将采集到的图像信息、传感器信息和电流反馈值发送给所述管外控制操作端，使管道机器人各个驱动器都具备了力反馈功能，提升操作体感，操作更为直观方便，对管道机器人的状况多了一层触觉感知，配合力反馈功能操作更加精准，提高操作效率。
一种小管径管道机器人智能控制系统

[发明专利]一种管道维护机器人-CN202310399090.5在审
发明人： 徐汉波 -专利权人：湖南华核智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明提供一种管道维护机器人；所述管道维护机器人包括行进系统，所述行进系统包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机和第二驱动电机的输出端分别传动安装有第一从动轮盘组件和第二从动轮盘组件，所述第一从动轮盘组件和第二从动轮盘组件上均设有从动轮；所述第一驱动电机和第二驱动电机通过柔性外壳相连接；还包括转向系统，所述转向系统包括第一舵机和第二舵机，还包括安装座，所述安装座固定安装在驱动电机的尾部，第一舵机和第二舵机分别与对应的安装座固定连接，所述第一驱动电机和第二驱动电机之间连接有链式关节组件。本发明提供的管道维护机器人具有灵活、稳定的优点。
一种管道维护机器人

[发明专利]一种用于伸入辐射狭窄空间作业的移动机器人-CN202110454992.5有效
发明人：姜潮;胡德安;徐汉波;陈志龙 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于伸入辐射狭窄空间作业的移动机器人,移动机器人包括机架、轨道车、旋转装置和机械臂；机架底部安装有移动装置；机械臂通过旋转装置安装在机架上；机械臂为可变角度重载轨道机械臂，机械臂由多个轨道单元串联组成，轨道单元内包括传动机构，机械臂通过多个传动机构能够在水平面内朝不同方向转动，转弯处以多关节、等角度联动方式圆弧过渡转角；机械臂由狭窄通道进入大型容体内部后，通过多自由度转向，抵达预定工作位置；轨道车上安装有作业装置，轨道车设置在机械臂上，沿机械臂移动至作业装置的作业位置。本发明的机械臂可由狭小的通道窗口伸入大型容体内部，稳定高效的完成容体内部不同位置、多种设备的多种任务作业。
一种用于辐射狭窄空间作业移动机器人

[实用新型]一种杆阵自适应吸盘式机器人手-CN202221230312.8有效
发明人：蒋文康;陆可;徐汉波;张郝君 -专利权人：苏州国岭技研智能科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种杆阵自适应吸盘式机器人手，属于机器人技术领域。该机器人手包括：基座，用于承载整个机器人手的结构；动作部件，可相对移动地设置在所述基座上，用于抓取待取物体；供气部件，用于给所述动作部件供气，从而提供吸力；锁紧部件，固定在所述基座上且与所述动作部件相对设置，用于锁紧所述动作部件。具有较强的形状适应能力且能锁定适应后的形状，因此可以实现表面高度落差大且在搬运过程中要保证各个物体间不能发生相对运动叠放的多个物体的搬运，对于形状各异的物体无需专门设计吸盘架，提高现有末端吸盘的稳定性和自适应能力，使之拥有更广的适用性。
一种自适应吸盘机器人手

[实用新型]一种气动式杆簇自适应机器人手-CN202221230568.9有效
发明人： 徐汉波;陆可;张郝君;蒋文康 -专利权人：苏州国岭技研智能科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动式杆簇自适应机器人手。其包括：驱动部件，其包括气缸、拉盘、拉杆和拉杆套，气缸通过伸缩杆、延长杆与所述拉盘中心连接，拉盘上围绕其中心均设有若干通孔；拉杆穿过通孔下端与拉杆套一端转动连接；基座，其直径大于拉盘的直径，基座上设有与拉杆数量相一致的支座，在拉杆套另一端与支座转动连接，基座上开设有滑动孔；抓取部件，其包括若干滑动杆，滑动杆的数量大于等于拉杆的数量，滑动杆的上端穿过滑动孔及拉杆套，并由限位环限位，滑动杆的下端为自由端。具有较强的形状适应能力可抓取任意形状的物体，抓取物体时可实现对物体的柔性抓取且对物体形成形封闭和力封闭。
一种气动式自适应机器人手

[外观设计]边缘计算平台（一）-CN202130411104.2有效
发明人：张郝君;赵双双;胡显峰;蒋文康;徐汉波;李青青;李成海;邓景;杜光辉 -专利权人：苏州国岭技研智能科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：边缘计算平台（一）。2.本外观设计产品的用途：应用于公共安全中实时数据处理、智能物联自动驾驶、虚拟现实、工业物联、智能家居、智慧城市等场景的边缘计算平台。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
边缘计算平台

[外观设计]边缘计算平台（三）-CN202130411279.3有效
发明人： 徐汉波;侯亮亮;邓景;蒋文康;张郝君;杜光辉;李青青 -专利权人：苏州国岭技研智能科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：边缘计算平台（三）。2.本外观设计产品的用途：应用于公共安全中实时数据处理、智能物联自动驾驶、虚拟现实、工业物联、智能家居、智慧城市等场景的边缘计算平台。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
边缘计算平台

[外观设计]边缘计算平台（二）-CN202130410474.4有效
发明人：李成海;陆可;李川;侯亮亮;张郝君;徐汉波;蒋文康 -专利权人：苏州国岭技研智能科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：边缘计算平台（二）。2.本外观设计产品的用途：应用于公共安全中实时数据处理、智能物联自动驾驶、虚拟现实、工业物联、智能家居、智慧城市等场景的边缘计算平台。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
边缘计算平台

[实用新型]一种福来轮及管道机器人-CN202122914839.4有效
发明人：胡德安;姜潮;徐汉波;曾文武 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型属于管道机器人技术领域，具体涉及一种福来轮及管道机器人。一种福来轮，其包括一种福来轮，包括轮毂、多组从动轮和多个插件，所述插件分别固定于轮毂边缘；每组从动轮包括同轴布置的第一小轮和第二小轮，所述第一小轮、第二小轮通过连接轴与插件连接，所述连接轴可相对插件转动；所述第一小轮、第二小轮分别位于插件两侧；所述第一小轮、第二小轮的母线为以轮毂中心为圆心的圆弧线；多组从动轮分别布置于轮毂的轮边。本实用新型提供的福来轮在滚动过程中无明显颠簸，阻力小。
一种福来轮管道机器人

[实用新型]一种用于管道机器人的福来轮-CN202121939763.4有效
发明人：邓晗钧;徐汉波;陈章涛 -专利权人：邓晗钧;徐汉波;陈章涛
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于管道机器人的福来轮，包括第一插件(1)、第二插件(2)、从动轮轴(3)，从动轮(4)，连接法兰(5)，轮毂前板(6)和轮毂后板(7)，轮毂前板(6)和轮毂后板(7)均为金属板类零件，轮毂前板(6)和轮毂后板(7)焊接在连接法兰(5)上；卡槽(10)用于卡接第一插件(1)和第二插件(2)；第一插件(1)和第二插件(2)通过卡槽(10)分别与轮毂前板(6)、轮毂后板(7)完成定位；从动轮(4)套设在从动轮轴(3)上，从动轮轴(3)穿过第一插件1和第二插件(2)的轴孔(9)并被焊接在第一插件(1)和第二插件(2)上。该方案能够大幅减小福来轮的尺寸，从而可较好地适用于小型管道机器人。
一种用于管道机器人福来轮

[发明专利]一种弹性压杆及三指段平夹自适应机器人手装置-CN202010823128.3有效
发明人： 徐汉波;蒋文康;张郝君;李镇宇;李陈斌;陆可 -专利权人：苏州国岭技研智能科技有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹性压杆及三指段平夹自适应机器人手装置，属于机器人技术领域。该弹性压杆包括活塞缸、置于活塞缸内的活塞及配套的活塞杆，在所述活塞缸内部设有压缩弹簧，所述压缩弹簧一端抵靠在所述活塞的端面上，另一端抵靠在活塞缸内底面上。该机器人手装置的第一指段、第二指段、弹性压杆、第二连杆构成平行四边形机构，可实现第三指段的平行夹取；由于弹性压杆和扭簧的存在使得第一指段、第二指段、第三指段可自适应物体。该装置用于机器人抓取物体，实现了平行夹取，半包围抓取以及全包围抓取，增加了抓取的可靠性和灵活性；该装置可以抓取不规则物体，利用三个指段自适应物体，对物体的包围更好。
一种弹性三指段平夹自适应机器人手装置

[实用新型]一种用于大型容体内作业的重载协作特种机器人-CN202120873297.8有效
发明人：姜潮;徐汉波;陈志龙 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了包括机架(100)和机架(100)底部的移动装置(200)，所述机架(100)的四个角点设有支撑装置，所述机架(100)上方设有伸缩装置(400)，所述伸缩装置(400)上设有重载机械臂(500)，所述重载机械臂(500)上方设有轨道行走装置(600)；该装置结构新颖，可在大型容体外部定位，将重载机械臂由狭小的通道窗口进入大型容体内部，对容体内部的不同位置、多种任务进行稳定高效的作业，增强机器人的适应性和可靠性，降低作业装备由于环境因素无法退出容体的风险，保障操作人员的安全，明显提升针对核电站大型容体内设备检修工况下的作业效率。
一种用于大型体内作业重载协作特种机器人

[实用新型]一种用于狭小通道在可变轨道上往复移动检修作业的底盘-CN202120873299.7有效
发明人：胡德安;陈志龙;徐汉波 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B61D15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于狭小通道在可变轨道上往复移动检修作业的底盘，包括底盘车架(210)和协作机械臂(220)，其特征在于：底盘车架(210)设于所述可变轨道(100)上，所述底盘车架(210)上方设有协作机械臂(220)，所述协作机械臂(220)底部含有四个固定螺栓(240)，所述车架底部前后各设有一个转向车架(250)，所述转向车架(250)上端设有圆螺母(230)固定，前方的转向车架(250)下方设有从动轮(260)，所述后方的转向车架(250)设有驱动轮(270)等。该轨道移动底盘在可变轨道上更换多种不同的作业工具，负载能力强，仅轨道移动底盘往复运动，避免了长臂反复伸缩的不可靠和低效率的缺点。
一种用于狭小通道可变轨道往复移动检修作业底盘

[实用新型]一种用于伸入辐射狭窄空间作业的移动机器人-CN202120871391.X有效
发明人：姜潮;胡德安;徐汉波;陈志龙 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于伸入辐射狭窄空间作业的移动机器人,移动机器人包括机架、轨道车、旋转装置和机械臂；机架底部安装有移动装置；机械臂通过旋转装置安装在机架上；机械臂为可变角度重载轨道机械臂，机械臂由多个轨道单元串联组成，上游轨道单元上设置的扇形齿圈与下游轨道单元上设置的齿扇啮合传动；轨道单元内包括传动机构，机械臂通过多个传动机构能够在水平面内朝不同方向转动，转弯处以多关节、等角度联动方式圆弧过渡转角；轨道车上安装有作业装置，轨道车设置在机械臂上，沿机械臂移动至作业装置的作业位置。本实用新型的机械臂可由狭小的通道窗口伸入大型容体内部，稳定高效的完成容体内部不同位置、多种设备的多种任务作业。
一种用于辐射狭窄空间作业移动机器人

[外观设计]边缘计算平台（四）-CN202130411450.0有效
发明人：蒋文康;蔡澜;张郝君;徐汉波;陆可;赵双双 -专利权人：苏州国岭技研智能科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：边缘计算平台（四）。2.本外观设计产品的用途：应用于公共安全中实时数据处理、智能物联自动驾驶、虚拟现实、工业物联、智能家居、智慧城市等场景的边缘计算平台。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
边缘计算平台

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