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[发明专利]基于长基线双目鱼眼相机的定位及车载终端-CN201811468765.2有效
发明人：刘一龙;徐抗;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于长基线双目鱼眼相机的定位及车载终端，其中该方法包括：获取第一图像的多个第一二维特征点和多个第一三维地图点；在预先设定的尺度范围内，按照设定的次序和步长更新地图的当前尺度，并按照所述当前尺度对多个所述第一三维地图点进行更新，得到多个第二三维地图点；计算每个更新后尺度下的多个所述第二三维地图点在所述第一图像和第二图像的二维投影的归一化互相关值的平均值；将归一化互相关值的平均值最大者对应的多个所述第二三维地图点向所述第二图像投影，得到与多个所述第一二维特征点相匹配的多个第二二维特征点；基于多个所述第一二维特征点和多个所述第二二维特征点的匹配关系，确定所述移动目标所处的空间位置。
基于基线双目相机定位车载终端

[发明专利]一种图像的拼接方法和装置-CN201910082526.1有效
发明人：李天威;吴林隆;徐抗;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像的拼接方法和装置，该方法包括：获取车辆各路摄像头采集的原始图像，确定各原始图像中各像素在图像像素坐标系中的第一坐标；基于摄像头坐标系与世界坐标系的第一映射关系，以及摄像头物理成像平面与摄像头归一化平面的第二映射关系，计算第一坐标在摄像头坐标系中的位置到摄像头坐标系原点的距离；根据该距离、摄像头成像模型和畸变模型，得到第一坐标在摄像头坐标系中的第二坐标；根据第二坐标以及第一映射关系，确定第一坐标在世界坐标系中的目标坐标，并基于各目标坐标将各原始图像进行拼接得到全景俯视图。通过采用上述技术方案，在无需单独计算各路相机对应的单应矩阵的情况下，能够快速有效地生成俯视拼接图。
一种图像拼接方法装置

[实用新型]一种滚筒式柱面抛光机的工具装夹机构-CN202221065013.3有效
发明人：徐运波;张实现;徐抗 -专利权人：南阳驰凯光电设备有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种滚筒式柱面抛光机的工具装夹机构，涉及抛光机技术领域，该滚筒式柱面抛光机的工具装夹机构包括支撑台，所述支撑台的侧壁固定连接有支撑架，所述支撑台的顶部开设有四个环形均布的滑槽，四个所述滑槽的内部均转动连接有丝杆，所述丝杆的外部螺纹连接有滑动滑槽内部的滑块，所述滑块的顶部固定连接有用于工件固定的定位筒，所述支撑台的底部转动连接有安装板；将工件放置在支撑台的中部，通过调节传动组件使四个丝杆同步转动，分别推动四个滑槽内部的滑块滑动，带动四个定位筒移动并向支撑台中部靠拢，从而由四个方向对工件进行装夹固定，从而较好的对工件的内壁进行抛光处理，当需要对工件的外壁进行抛光时。
一种滚筒柱面抛光机工具机构

[实用新型]一种上摆机摆轴与主轴相对位置精度的检测装置-CN202221751480.1有效
发明人：徐运波;张实现;徐抗 -专利权人：南阳驰凯光电设备有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种上摆机摆轴与主轴相对位置精度的检测装置，属于上摆机技术领域，该一种上摆机摆轴与主轴相对位置精度的检测装置，所述第一立板上设置有沿着底板长度方向移动的第一移动装置，所述第一移动装置的活动端设置有沿着底板宽度方向移动第二移动装置，所述第二移动装置的活动端设置有沿着底板高度方向移动的第三移动装置，所述第三移动装置的活动端设置有检测座，所述检测座设置有可垂直朝向地板和第一立板发射激光的激光照射仪。本实用新型的有益效果：把上摆机放在底板上，通过移动第一移动装置，第二移动装置和第三移动装置来使得检测座先到达上摆机摆轴的位置处，打开激光照射仪。
一种上摆机摆轴主轴相对位置精度检测装置

[实用新型]一种光学设备外溅冷却液的收集装置-CN202221182929.7有效
发明人：徐运波;张实现;徐抗 -专利权人：南阳驰凯光电设备有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种光学设备外溅冷却液的收集装置，涉及光学设备技术领域，该光学设备外溅冷却液的收集装置包括底盘，所述底盘的上表面固定连接有两个对称设置的支撑板，两个所述支撑板上均开设有条形导孔，两个所述条形导孔的内壁单自由度滑动连接有提升板，通过在收集斗内设置光学设备本体，收集斗与斗盖铰接，收集斗的底部与滤筒固定连通，滤筒的底部设置集渣壶，提升板上设置承接桶，实现了控制斗盖转动封闭收集斗上开口，光学设备本体外溅的冷却液会被斗盖和收集斗阻挡，而后由收集斗底部流出，通过滤筒的过滤，碎屑杂质沉积在集渣壶内，冷却液穿过滤筒流至承接桶内收集，防止冷却液外溅，提高冷却液回收利用方便性，节省资源。
一种光学设备冷却液收集装置

[实用新型]一种大尺寸圆形工件双面倒角装置-CN202222402466.7有效
发明人：徐运波;张实现;徐抗 -专利权人：南阳驰凯光电设备有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B23D79/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种大尺寸圆形工件双面倒角装置，属于倒角装置技术领域，该大尺寸圆形工件双面倒角装置包括：工作台，所述工作台上设置有承载台，所述工作台上设置有驱动承载台转动的第一驱动装置，所述工作台的一侧设置有立板，所述立板上设置有用于工件扶正的扶正机构；首先将工件放置在承载台上，第一驱动装置通过承载台带动工件旋转，当工件旋转时通过扶正机构对工件扶正，使工件的回转轴和承载台的回转轴同轴，然后通过升降装置带动滑动板向下移动，对使滑动板对工件进行固定，使工件仅可以转动，最后通过倒角装置可以对工件的两端进行倒角，该装置可以对大尺寸的工件进行倒角，同时也可以降低工作人员的劳动量，提高工作效率。
一种尺寸圆形工件双面倒角装置

[发明专利]一种地图构建方法及装置-CN201911058946.2有效
发明人：李天威;徐抗;刘一龙;童哲航 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06V30/422 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种地图构建方法及装置。该方法包括：获取待处理图像，并检测待处理图像中梯度变化大于预设梯度阈值的直线；依次获取在待处理图像之后采集的多张初始图像；针对每条直线，依次将该直线在各初始图像中进行跟踪，直到跟踪线和该直线的视差大于预设视差阈值，对该直线进行位置初始化，在未跟踪的初始图像中，依次对该直线进行投影，直到确定出投影线的像素点数量小于预设数量阈值，且投影线的像素点数量和该直线在待处理图像中的像素点数量的比值小于预设比例阈值的初始图像，作为该直线对应的候选图像；对各直线进行位置优化，并根据位置优化后的各直线构建地图。应用本发明实施例提供的方案，能够提高地图构建精度。
一种地图构建方法装置

[实用新型]一种加工大口径的上弧摆抛光机-CN202221679232.0有效
发明人：徐运波;张实现;徐抗 -专利权人：南阳驰凯光电设备有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种加工大口径的上弧摆抛光机，涉及零件抛光技术领域，该加工大口径的上弧摆抛光机包括直线往复运动机构，所述直线往复运动机构的活动端安装有安装座，所述安装座上安装有转动装置，所述转动装置的活动端安装有伸缩装置，所述伸缩装置的活动端安装有抛光机本体，所述伸缩装置上信号连接有电子千分表，所述直线往复运动机构上安装有用于带动其摆动的摆动装置；通过设置伸缩装置以及电子千分表可实现不同的抛光深度，当需要对管状物的弧面进行抛光作业时候，转动装置转动带动抛光机本体转动，使得管状抛光零件处于两个抛光机本体之间，然后转动管状物对其弧面进行抛光作业，通过上述操作可以实现平面抛光作业以及弧面抛光作业。
一种加工口径上弧摆抛光机

[实用新型]一种滚筒式柱面镜实体抛光机的工具装夹机构-CN202221370300.5有效
发明人：徐运波;张实现;徐抗 -专利权人：南阳驰凯光电设备有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B24B13/005 文献下载
摘要：本实用新型提供一种滚筒式柱面镜实体抛光机的工具装夹机构，涉及装夹机构技术领域，该滚筒式柱面镜实体抛光机的工具装夹机构，包括底座，所述底座的内部安装有调节电机，所述调节电机的输出端固定连接有连接座，所述连接座的上表面固定连接有顶板，所述顶板的上表面固定连接有至少三个立板，至少三个所述立板的内部均螺纹连接有调节螺杆，每个所述调节螺杆的一端均转动连接有用于对柱面镜进行夹持的夹持块；通过在底座的内部设置调节电机对安装有顶板的连接座进行安装，在至少三个立板的内部设置螺纹连接的调节螺杆对夹持块进行安装，能够方便使用者对不同大小柱面镜进行夹持，且能够在对其进行夹持后对其进行转动调节，达到了便于夹持的目的。
一种滚筒柱面实体抛光机工具机构

[发明专利]一种视频插帧的方法、计算机存储介质及服务器-CN201810348228.8有效
发明人：徐抗 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： H04N21/2343 文献下载
摘要：本申请实施方式公开了一种视频插帧的方法、计算机存储介质及服务器，其中，所述方法包括：在视频中确定第一帧和第二帧；其中，所述第一帧和所述第二帧分别具备第一光流场数据和第二光流场数据；针对所述第一帧和所述第二帧之间待插入的目标帧，从所述第一帧和所述第二帧中分别确定所述目标帧中的目标像素点对应的第一参考像素点和第二参考像素点；基于所述第一光流场数据和所述第二光流场数据，在所述视频中确定所述第一参考像素点和所述第二参考像素点分别对应的候选像素点；根据所述候选像素点的像素值确定所述目标像素点的像素值。本申请提供的技术方案，能够提高视频插帧的效果。
一种视频方法计算机存储介质服务器

[发明专利]点云地图的矢量化、矢量地图转化点云地图的方法和装置-CN202010114010.3在审
发明人：刘一龙;徐抗 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2020-02-23 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种点云地图的矢量化、矢量地图转化点云地图的方法和装置，其中，点云地图的矢量化方法包括：对点云地图中的每个地图点进行局部几何结构估计，得到每个地图点对应的局部平面和局部曲面；将各地图点的局部平面和局部曲面进行聚类融合，得到属于同一类的地图点对应的融合局部平面和融合局部曲面；将属于同一类的地图点投影到所属类对应的融合局部平面，得到投影图像，并从所述投影图像中提取投影位置对应的二维多边形，以形成矢量地图；其中，属于同一类的地图点对应的融合局部平面和融合局部曲面用于将矢量地图转换为点云地图。通过采用上述技术方案，提升了矢量地图的压缩比，使得压缩后的矢量地图仅占用很小的存储。
地图矢量转化方法装置

[发明专利]一种平面对象的三维信息的构建方法及装置-CN201911164573.7在审
发明人：李天威;徐抗;刘一龙;童哲航 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种平面对象的三维信息的构建方法及装置，方法包括：利用预先训练的对象检测模型及当前图像，确定待处理平面对象对应的待处理像素点；基于每一待处理像素点在当前图像中的第一位置信息、所获得的预估平面的预估位置信息、当前图像对应的当前位姿信息及设备坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定每一待处理像素点对应的映射位置信息；基于映射位置信息、参考图像对应的参考位姿信息，确定每一待处理像素点在参考图像中的投影位置信息；利用投影位置信息、第一位置信息及预估位置信息，确定预估平面的当前位置信息；基于第一位置信息及当前位置信息，确定待处理平面对象对应的三维位置信息，以实现对平面对象的三维信息的构建。
一种平面对象三维信息构建方法装置

[发明专利]一种基于图像检测的车辆定位方法及车载终端-CN201911040864.5在审
发明人：李天威;刘一龙;徐抗;童哲航 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于图像检测的车辆定位方法及车载终端。该方法包括：根据运动检测设备采集的数据，确定与道路图像对应的初始定位位姿；根据初始定位位姿，从预设地图的各个地图点中确定与道路图像对应的各个第一地图点；根据预设的语义轮廓检测算法，检测得到道路图像的对象轮廓区域；根据初始定位位姿，确定第二地图点与检测得到的对象轮廓区域的轮廓点之间的映射差异，根据映射差异确定车辆的优化定位位姿；第二地图点为各个第一地图点中处于对象轮廓上的地图点，预设地图的各个地图点为：预先对样本道路图像中的各个对象轮廓区域中的点进行三维重建后得到。应用本发明实施例提供的方案，能够提高基于视觉对车辆进行定位时的有效性。
一种基于图像检测车辆定位方法车载终端

[发明专利]一种基于视觉的车辆定位方法、装置及车载终端-CN201910687280.0在审
发明人：李天威;徐抗;刘一龙;童哲航 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于视觉的车辆定位、装置及车载终端。该方法包括：获取相机设备采集的道路图像；根据运动检测设备采集的数据，确定与道路图像对应的初始定位位姿；根据初始定位位姿，从预设地图中确定与道路图像对应的目标地图点；根据预设的边缘强度，提取道路图像的边缘特征图；根据初始定位位姿，确定目标地图点与边缘特征图中的点之间的映射差异，根据投影差异确定车辆定位位姿；其中，初始定位位姿为预设地图所在的世界坐标系中的位姿；预设地图中的各个地图点为：预先对样本道路图像的边缘特征图中的点进行三维重建并选择后得到。应用本发明实施例提供的方案，能够提高基于视觉对车辆进行定位时的有效性。
一种基于视觉车辆定位方法装置车载终端

[发明专利]一种基于视觉的建图方法、装置及车载终端-CN201910687295.7在审
发明人：徐抗;李天威;刘一龙;童哲航 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于视觉的建图方法、装置及车载终端。该方法包括：获取相机设备采集的道路图像；根据预设的边缘强度，提取道路图像的边缘特征图；根据运动检测设备采集的数据，确定与道路图像对应的定位位姿；基于三维重建算法和定位位姿，确定边缘特征图中每个点在世界坐标系中的位置信息；按照预设点密度从边缘特征图的各个点中选择地图点，将各个地图点在世界坐标系中的位置信息添加至地图；其中，定位位姿为地图所在的世界坐标系中的位姿。应用本发明实施例提供的方案，能够增加地图中用于视觉定位的有效信息量。
一种基于视觉方法装置车载终端

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