本发明公开了一种基于计算机视觉的交叉口标志标线与信号灯智能感知方法,车载摄像头拍摄路况信息视频;分帧处理拍摄到的视频;对分帧图片预处理,排除非感兴趣区域;使用颜色特征和形状特征定位分割交通标志牌,并基于改进的SIFT算法检测并识别;基于圆形度和背景板信息提取交通信号灯;根据倒计时器与信号灯位置关系和其背景板特征分离信号灯倒计时器,使用SVM分类器识别倒计时器上的数字和箭头信号灯信息;用颜色直方图对色调H进行分布统计,识别交通信号灯颜色;提取车辆前方车道线,采用逆透视变换方法和设置 ROI 感兴趣区域消除透视形变的影响,模板匹配方法识别车道线类型;根据信号灯的安装方法,结合车道线标志牌底色和形状分离车道线标志牌,并基于改进的SIFT算法检测并识别。