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[发明专利]被动型液压膝关节假肢的控制方法-CN201910413925.1有效
发明人： 徐垠焮;喻洪流;赵伟亮;杨洁;孙金悦;蓝贺;喻贝贝;孟巧玲 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种被动型液压膝关节假肢的控制方法，通过获取压力信号和小腿倾斜角度信号组合来实现步态相位识别，将一个完整步态周期T分为支撑期和摆动期，再对支撑期和摆动期细分状态阶段；根据不同状态阶段特点指定控制方案；伸展电机控制方案固定不变，修改摆动屈曲过程中阻尼大小来改变摆动屈曲时间的方式来适应步速的需求；建立不同步速和摆动屈曲电机绝对运行位置的对应关系，以步态周期时间来表征当前步速，通过迭代学习控制得到不同步速下的阻尼开度的对应关系，建立步速知识库，通过步进电机的绝对运行步数即电机的绝对运行位置来表示针阀开度。解决下肢假肢存在的步态异常、不可变速、耗能大的问题，使截肢患者的步态趋向于正常人的步态。
被动液压膝关节假肢控制方法

[发明专利]一种假肢膝关节测试设备-CN201710822316.2有效
发明人：赵伟亮;李瑨;邓露露;徐垠焮;喻洪流;魏小东;曹武警 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： A61F2/76 文献下载
摘要：本发明提供了一种假肢膝关节测试设备，用于对膝上假肢的膝关节部位进行摆动测试，具有这样的特征，包括：支架体，包括竖直设置的四个架杆和设置在四个架杆的顶端上的矩形框架；假腿摆动装置，包括用于模拟正常人腿的假腿组件和用于驱动假腿组件摆动的假腿驱动组件；膝关节摆动装置，用于安装膝上假肢并带动膝上假肢的膝关节部位进行摆动，包括安装在矩形框架上并且与膝上假肢的大腿件相固定的第一大腿摆动杆、膝关节驱动组件和设置在第一大腿摆动杆的底部上的膝关节固定件；以及地面装置，用于模拟相对运动的地面，其中，假腿组件包括安装在矩形框架上的第二大腿摆动杆、安装在第二大腿摆动杆上的小腿摆动杆和设置在小腿摆动杆底部上的假脚。
一种假肢膝关节测试设备