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[发明专利]基于航拍视频流的实时迭代三维建模方法、系统及可读介质-CN202010747745.X在审
发明人：谢东海;王永威;彭齐路 -专利权人：航天图景（北京）科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明涉及视频三维建模技术领域，具体涉及一种基于航拍视频流的实时迭代三维建模方法、系统及可读介质，包括以下步骤：S1根据特征点数据选定初始关键帧，并根据相机标定参数和POS数据连续计算重叠率抽取关键帧；S2初始关键帧与第二关键帧特征点匹配并结合POS数据生成优化初始特征点云模型；S3新增关键帧逐帧匹配扩充优化特征点云，得到实时迭代的特征点云模型；S4新增关键帧再逐帧全像素点密集匹配融合密集点云，得到实时迭代的密集点云模型；S5密集点云模型生成三角网并进行纹理映射，最终得到实时迭代的具有真实纹理的三维模型。
基于航拍视频实时三维建模方法系统可读介质

[发明专利]一种无人机视频实时快速正射拼接系统及其拼接方法-CN201911418284.5在审
发明人：谢东海;王永威;彭齐路 -专利权人：航天图景（北京）科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机视频实时快速正射拼接系统及其拼接方法，所述系统包括关键帧选取模块、特征点提取模块、特征点匹配模块、图优化校正模块。所述关键帧选取模块用于从实时视频数据中选取拼接处理的关键帧图像；所述特征点提取模块用于从关键帧图像中提取与相邻关键帧图像有对应关系的特征点；所述特征点匹配模块通过特征点匹配计算相邻关键帧的相机相对位置和姿态数据；所述图优化校正模块利用特征点匹配结果调整每个关键帧的相机位置和姿态数据对应图优化中的节点，优化校正每个关键帧的相机位置和姿态数据。本发明利用无人机视频的POS信息、图像特征信息等多种数据的优势和图优化技术，实现高精度、高速度的无人机视频实时快速正射拼接。
一种无人机视频实时快速拼接系统及其方法

[发明专利]一种无人机机载多路视频与POS数据的同步系统与方法-CN201911418331.6在审
发明人：王永威;穆龙飞;彭齐路 -专利权人：航天图景（北京）科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： H04N5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机机载多路视频与POS数据的同步系统与方法，所述多路视频通过HDMI接口与编码模块连接，并传输图像/视频信号，POS数据通过串口与编码模块连接，并按一定频率传输POS数据，在编码模块中，通过同步编码方法将POS数据、多路视频进行同步帧编码，同步编码后的数据通过USB/网口调用图传模块，向地面端发送，地面端在接收到同步编码的数据后，调用同步解码方法对接收数据进行解码，生成同步编码前的数据，以完成多路图像/视频与POS数据的严格同步，支持地面站实时接收解码后快速动态地区域正射拼接和三维建模并智能识别分析等深度应用。
一种无人机机载视频 pos 数据同步系统方法