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[发明专利]刹车盘温度估计方法及装置-CN202310540723.X在审
发明人：罗皓;张胜琦 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种刹车盘温度估计方法及装置，方法包括：获取当前时刻刹车盘的温度估计关联数据，所述温度估计关联数据包括：刹车盘当前时刻温度、车辆行驶速度、车轮轮速、当前环境温度和车辆刹车时的刹车压力；将所述温度估计关联数据输入预先构建的刹车盘温度估计模型，进行温度估计，以得到下一时刻的刹车盘温度的估计值；所述刹车盘温度估计模型通过对预设的升温模型系数和散热模型系数进行标定得到。本方法实现了对车辆下一时刻的刹车盘温度的实时估计与预测，精确度较高，便于驾驶员对下一时刻的刹车盘温度进行及时掌握。
刹车温度估计方法装置

[发明专利]车辆转向非线性度的估计方法-CN202310329247.7在审
发明人：罗皓;张胜琦 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，提供一种车辆转向非线性度的估计方法，该方法包括建立车辆非线性模型和数据表；采集车辆运行过程中的实时运行数据，将实时运行数据输入至数据表中形成存储运行数据，并在每一次数据采集后更新数据表中的存储运行数据；将数据表中的存储运行数据转化到频域，得出当前状态下数据表中的存储运行数据与频谱的对应关系参数；基于筛选规则筛选对应关系参数，将符合要求的对应关系参数输入至车辆非线性模型以更新车辆非线性模型，并得出实时的车辆转向非线性度。具有用时短、响应快等优点，并且能为后续的车辆控制提供参考数据，利于车辆的控制，使车辆行驶更加安全。
车辆转向非线性估计方法

[发明专利]节能车速计算方法、系统、电子设备、存储介质-CN202211238126.3在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明提供一种节能车速计算方法、系统、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取与目标行驶路段相关联的道路交通信息；以目标车辆在所述目标行驶路段的预测速度、目标车辆信息和所述道路交通信息作为自变量，以所述目标车辆在所述目标行驶路段的预测能耗作为因变量，构建优化模型；基于所述优化模型，以所述预测能耗的最小化为目标，计算出所述预测能耗最小时对应的预测速度，作为所述目标车辆在所述目标行驶路段的节能车速。通过建立优化型，以能耗最小为优化目标求解出节能车速，从而设定车辆当前的目标车速，可以降低整个行程中的能源消耗。
节能车速计算方法系统电子设备存储介质

[发明专利]车辆纵向动力学模型置信度评估方法及装置-CN202211237005.7在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆纵向动力学模型置信度评估方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取与车辆纵向动力学模型置信度相关的多个时刻的车辆信息；根据每个车辆信息，计算车辆纵向动力学模型中第一纵向力学参数与车辆多方向动力学模型中第二纵向力学参数之间的差值，以得到多个差值，其中，车辆多方向动力学模型是经过实车测量数据标定的模型；根据第一纵向力学参数和第二纵向力学参数之间的多个差值确定车辆纵向动力学模型的精度指标；建立精度指标与车辆信息的非线性关系；根据非线性关系和车辆信息计算车辆纵向动力学模型置信度。本发明实现了对车辆纵向动力学模型进行在线评估，且可定量描述车辆纵向动力学模型的可信程度。
车辆纵向动力学模型置信评估方法装置

[发明专利]一种自动转向控制方法及装置-CN202211236986.3在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种自动转向控制方法及装置，包括：构建兼顾换道路径跟踪误差、作动器能耗以及转向附加油耗增加量的目标函数；将约束条件带入目标函数，求解得到最优转向控制序列，用于对车辆进行转向控制；其中，转向附加油耗增加量基于车辆方向盘转角以及车速表征得到。本发明通过在目标函数函数中引入油耗因素，从而获得行驶阻力减小、燃油消耗减少、能耗降低、路径跟踪精度高的转向控制序列。
一种自动转向控制方法装置

[发明专利]一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置-CN202211236736.X在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于智能驾驶的速度规划方法及装置，其中，该方法包括：获取运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划；根据运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的置信度和动力学车辆预测模型的置信度，调整运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划的权重；将运动学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划和动力学车辆预测模型对应的节能驾驶速度规划加权融合，确定最终的节能驾驶速度规划。提高了车辆节油速度规划的最优性和鲁棒性。
一种用于智能驾驶速度规划方法装置

[发明专利]节能型车辆速度规划方法、系统、电子设备、存储介质-CN202211236682.7在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：一种节能型车辆速度规划方法、系统、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取车辆的当前速度和当前加速度；获取所述车辆前方的行驶目标路段中的多个子路段的坡度信息和间距信息，每个子路段内具有唯一坡度；基于所述当前速度、所述当前加速度、所述坡度信息、所述间距信息，计算出所述车辆在动力输出不变的情况下每个所述子路段内的车辆预测速度和预测行驶时间；计算出所述行驶目标路段的预测平均速度，并计算出所述预测平均速度和通过所述行驶目标路段的目标速度之间的速度差值；基于所述速度差值和所述车辆预测速度，生成车辆在每个所述子路段的第一规划速度。对行驶目标路段的速度规划计算效率高。
节能型车辆速度规划方法系统电子设备存储介质

[发明专利]车辆动态预测模型更新方法及装置-CN202211066426.8在审
发明人： 张胜琦;周沛;罗皓;王秋实;张涵青;朱王振 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆动态预测模型更新方法及装置，方法包括：获取目标时间窗内的实际方向盘转角和实际横摆角速度；对目标时间窗内的实际方向盘转角进行归一化处理；将归一化处理后的实际方向盘转角输入至车辆动态预测模型中，车辆动态预测模型基于输入的目标时间窗内的实际方向盘转角与车辆动态预测模型单位脉冲响应进行卷积，得到预测横摆角速度；根据预测横摆角速度、归一化处理后的实际方向盘转角和目标时间窗内的实际横摆角速度，更新车辆动态预测模型，得到车辆动态更新模型。本发明实现了在线自动更新车辆动态模型，提高模型预测的精度，进而便于后续根据模型预测结果进行控制，满足了控制的精确度要求。
车辆动态预测模型更新方法装置

[发明专利]自动驾驶车辆控制方法及装置-CN202211066448.4在审
发明人：张涵青;张胜琦;王秋实;李伟;张鹏 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶车辆控制方法及装置，方法包括：从规划模块获取位置约束和转速约束，位置约束为当前时刻至预设目标时刻的横向位置边界，转速约束为当前时刻至预设目标时刻时的方向盘转速范围；获取目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角；根据目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，并结合位置约束和转速约束，得到控制指令，以根据控制指令控制车辆。本发明实施例根据获取的目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，并结合从规划模块获取的位置约束和转速约束，得到控制指令，提高控制指令的准确性，通过控制指令，确保车辆在执行控制指令时的安全性、经济性、耐久性和舒适性等要求。
自动驾驶车辆控制方法装置

[发明专利]基于车辆动态预测模型的横向控制方法及装置-CN202211057562.0在审
发明人：周沛;张胜琦;张涵青;朱王振 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车辆动态预测模型的横向控制方法及装置，方法包括：将预先获取的目标时间窗内的第一方向盘转角输入至车辆动态预测模型中，车辆动态预测模型基于输入的目标时间窗内的第一方向盘转角与车辆动态预测模型的单位脉冲响应进行卷积，得到预测横摆角速度；基于预测横摆角速度和预先建立的成本函数，得到预测方向盘转角。本发明提高了预测方向盘转角的准确性，在确保精度的同时，减少对执行器的调整，从而提高执行器的耐久性，降低总拥有成本(TCO)；另外，通过大量的运营数据，在算法上迭代最优约束条件，从而使得自动驾驶行为更为精准。
基于车辆动态预测模型横向控制方法装置

[发明专利]车辆的停车控制方法、装置及车辆-CN202011615923.X有效
发明人：张守伟;张胜琦 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆的停车控制方法、装置及车辆。其中，车辆的停车控制方法，包括：获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态；当行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速；如果是，在制动加速度小于第一阈值时，将制动加速度调整至第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升制动加速度，直至达到第二阈值，并维持在第二阈值，实现车辆停车。本发明的实施例，在车辆接近停止时，逐渐增加请求的制动加速度，因此，车辆无较大幅度的前后俯仰，提升乘车体验，并且，始终给车辆一个较大的制动力，即使车辆处于较大的坡道上，也可避免溜车等现象发生，提升车辆的停车安全。
车辆停车控制方法装置

[发明专利]挂车制动控制方法、装置、车、电子设备和存储介质-CN202011565900.2有效
发明人：王硕;张胜琦 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60T8/58 文献下载
摘要：本发明提供一种挂车制动控制方法、装置、车、电子设备和存储介质，在主车制动过程中，获取预先确定的第一变化关系，根据第一变化关系和主车当前的输出加速度确定应当施加在挂车上的轮端气压，以减小主车当前的输出加速度与挂车当前的实际加速度之间的误差。由于第一变化关系根据主车的输出加速度与挂车的实际轮端气压确定，并基于挂车的实际加速度与主车的输出加速度之间的误差进行修正得到，能够综合车辆本身和车辆所处环境反应主车输出加速度和挂车轮端气压之间的真实变化关系，从而有效缩小误差，实现精准控制。
挂车制动控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种节油驾驶控制方法及装置、计算设备和存储介质-CN202110524561.1在审
发明人：兰子泉;张胜琦;张鹏;张涵青;李伟 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种节油驾驶控制方法及装置、计算设备和存储介质，其中所述方法包括：获取车辆的全局参数，其中，所述车辆的全局参数包括环境信息、位姿信息以及状态信息；根据全局参数生成轨迹线和轨迹域；将轨迹线和轨迹域作为全局节油策略输入至控制单元，以使控制单元根据全局节油策略以及预存的局部节油策略生成控制策略，并输出对应的驾驶控制信号；根据驾驶控制信号控制车辆执行驾驶。本发明的方法通过根据车辆的全局参数生成轨迹线和轨迹域，然后将轨迹线和轨迹域作为全局节油策略输入至控制单元，以使控制单元更好地结合全局节油策略和局部节油策略，以达到更高的燃油使用效率，不仅节约资源，提高经济收益，同时也有利于环保。
一种节油驾驶控制方法装置计算设备存储介质

[实用新型]一种用于车辆的模型在线验证系统-CN201921042789.1有效
发明人：张涵青;张胜琦;于英俊 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于车辆的模型在线验证系统，包括第一计算装置、第二计算装置、第一通信链路以及第二通信链路，其中：第一计算装置经由第一通信链路与车辆实现双向通信，并且第一计算装置经由第二通信链路与第二计算装置实现双向通信；第一计算装置经由第一通信链路接收来自车辆的车辆信息，并且经由第二通信链路向第二计算装置转发车辆信息；以及模型在第二计算装置上运行，以用于根据车辆信息生成控制车辆的控制指令，第二计算装置经由第二通信链路向第一计算装置发送控制指令，第一计算装置再经由第一通信链路向车辆转发控制指令。本实用新型的系统可以节省开发时间、成本，并且可以支持在线调试。
一种用于车辆模型在线验证系统

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