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[发明专利]一种倾转旋翼飞行器及其驱动方法-CN202010401305.9有效
发明人：吴玉虎;张平跃;吕宗阳;申翔宇;孙希明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转旋翼飞行器及其驱动方法，属于小型飞行器技术领域。该倾转旋翼飞行器包括三个旋翼轴、五个旋翼、电机和混控器，三个旋翼轴呈倒三角形布置，且均能绕机身平面旋转；尾部旋翼轴上安装一个升力旋翼；位于前方的两个旋翼轴上分别安装一对共轴的倾转旋翼，即在同一旋翼轴上安装上、下两个旋翼，上、下两个旋翼旋转方向相反，旋转速度相同；且两对倾转旋翼中，位于同一层的两旋翼旋转方向相反，位于不同层的两旋翼旋转方向相同。本发明中飞行器在动力学性能变化的条件下仍能稳定工作；本发明采用共轴结构，只要不发生单侧的两个倾转旋翼同时失效就依然可控；减少了飞行器体积及关键的动力单元着弹面积，只需两套倾转机构。
一种倾转旋翼飞行器及其驱动方法

[实用新型]一种混凝土预制构件的翻转装置-CN202023002079.1有效
发明人： 张平跃;张海超;邵旭光 -专利权人：安徽中冶淮海装配式建筑有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土预制构件的翻转装置，涉及建筑施工技术领域。包括对称设置且相抵接的第一底座和第二底座，所述第一底座上方靠近外侧位置对称设置有第一翻转架，且第一翻转架通过第一转轴转动安装在第一底座的第一轴承座上，所述第一底座的顶部两侧对称铰接有第一油缸，且第一油缸的活塞端与对应的第一翻转架的底部铰接，所述第二底座上方靠近中间位置对称设置有第二翻转架，且第二翻转架通过第二转轴转动安装在第二底座的第二轴承座上，所述第二底座的顶部两侧对称铰接有第二油缸，且第二油缸的活塞端与对应的第二翻转架的底部铰接。本实用新型克服了现有技术的不足，能够完成构件的翻身，且不易损坏构件。
一种混凝土预制构件翻转装置

[实用新型]一种混凝土预制构件加工用成型装置-CN202023011264.7有效
发明人：张海超;张平跃;谢洁洁 -专利权人：安徽中冶淮海装配式建筑有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B28B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土预制构件加工用成型装置，涉及混凝土加工技术领域。包括机架，传动履带和模具，所述机架包括顶板和两个侧板，所述传动履带穿过机架位于两个侧板之间设置，且传动履带的上表面设置有多个容纳模具的凹槽，所述顶板的顶部前端设置有进料斗，且进料斗内部设置有搅拌部，所述进料斗的底部穿过顶板连通有出料管，且出料管的底部连通有均料盘，所述顶板的顶部中端设置有气缸，且气缸的伸缩端穿过顶板连接有升降架，所述升降架的底部设置有多个振动棒，所述顶板的顶部后端设置有液压缸，且液压缸的活塞端穿过顶板连接有压头组件。本实用新型克服了现有技术的不足，效率高，且通过搅拌、振动和压制提高成型效果。
一种混凝土预制构件工用成型装置

[发明专利]四旋翼飞行器运送悬挂负载的非线性运动控制方法-CN201911249149.2有效
发明人：吴玉虎;申翔宇;张平跃;吕宗阳;孙希明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于四旋翼飞行器技术领域，四旋翼飞行器运送悬挂负载的非线性运动控制方法。本方法建立考虑空气阻力和载荷惯性矩的新型动力学模型，使动力学模型更接近于真实的飞行器和飞行环境。所设计的控制器能够对四旋翼飞行器悬挂负载的速度进行主动控制，从而实现负载跟踪指定轨迹。在运输贵重、易碎物品时，我们必须考虑被运输物品的准确性和稳定性。本发明设计的非线性串级控制器可以主动地去控制被运输负载的运动，并且能够稳定、准确地控制负载轨迹。被运送负载的大小和质量通常与四旋翼飞行器大小质量相当，本发明设计的非线性串级控制器考虑了负载的转动惯量和空气阻力的影响，从而提高四旋翼飞行器在接近真实的环境中运送大型货物的稳定性。
四旋翼飞行器运送悬挂负载非线性运动控制方法