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[发明专利]一种基于多源数据的输变电工程地质分布图绘制方法、系统-CN202211125859.6在审
发明人：吴晓鸣;刘军;姜克儒;张金锋;张天忠;陈天佑;程智余;李鸿鹏;盛金马;常江;夏凯;刘大平;朱勇;何辉;王磊;张霰;程华龙;金义;马路遥;马克刚;苏金龙;张俊;张磊;郑冬冬 -专利权人：国网安徽省电力有限公司经济技术研究院;国网安徽众兴电力设计院有限公司;国网安徽省电力有限公司;安徽华电工程咨询设计有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多源数据的输变电工程地质分布图绘制方法、系统。通过基于数字化地质图、地形高程模型、卫星影像多源数据，对数字化区域地质图进行初始化分区，根据卫星影像、地形高程模型进行分区修正，并根据微地貌分区进一步分区；根据地貌破坏程度及数字地质图信息考虑是否对数据进行筛选舍弃后，对分区内勘探点覆盖层统计，并根据分区结果执行赋值处理；依次根据分区的地质时代由老至新的顺序，按分区类别进行赋值计算。相比于现有技术，基于多源数据的边界对绘制区域进行预分区和处理，针对性进行覆盖层厚度参数插值计算，有效解决了一定精度下在数据点分布有限且不均的情况下输变电工程地质分布图的绘制不完善。
一种基于数据变电工程地质分布图绘制方法系统

[实用新型]通用式主机-CN202222383970.7有效
发明人：汪胜和;张金锋;程智余;张天忠;刘军;汪宏春;罗义华;孙磊;龚志文;何辉;刘大平;黄杰;王鹏;王道静;惠金花;陈晨;梅一;徐宁;计策;魏松;李先纯;杨少春;余刚;关绍峰 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种通用式主机，包括主机框架，所述主机框架端部铰接设置有固定夹爪俯仰座，所述固定夹爪俯仰座的铰接轴垂直于所述主机框架的长度方向，所述主机框架上还设置有能够驱动固定夹爪俯仰座摆动的俯仰驱动机构。本实用新型的优点在于：能够实现固定夹爪俯仰座相对于主机框架俯仰位置的调节，以满足实际攀爬需求，相对于现有技术，该主机结构较为简单，俯仰调节方便、可靠，适用范围较广。
通用主机

[实用新型]倾角调节机构-CN202222384147.8有效
发明人：张金锋;汪胜和;张天忠;刘军;孙磊;龚志文;罗义华;汪宏春;刘勇;刘承志;徐秀华;黄杰;王鹏;姚兰波;王军燕;高方景;张永奈;程华龙;金义;马路遥;张必余;李凯;杨少春;余刚;关绍峰 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种倾角调节机构，包括固定板，所述固定板上摆动安装有摆动板，还包括倾角检测机构，所述倾角检测机构能够检测所述摆动板相对于固定板摆动的倾角。本实用新型的优点在于：该倾角调节机构，可准确检测倾角大小，确保倾角调节精度。
倾角调节机构

[实用新型]V型夹块伸缩装置-CN202222384148.2有效
发明人：张金锋;孙磊;龚志文;程智余;张天忠;刘军;罗义华;刘勇;刘承志;何辉;刘大平;王鹏;汪胜和;黄杰;徐宁;徐秀华;计策;魏松;李先纯;程华龙;金义;马路遥;孙明刚;席照才;陈建华 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开一种V型夹块伸缩装置，包括安装架，所述安装架上滑动安装有V型夹块，所述安装架上还设置有能够检测V型夹块伸缩滑动行程的伸缩检测机构。本实用新型的优点在于：伸缩检测机构能够方便检测到V型夹块的伸缩滑动行程。
型夹块伸缩装置

[发明专利]一种基于动态规划的角钢塔攀爬机器人三维路径规划方法-CN202210862282.0在审
发明人：张金锋;都海波;谢枫;程智余;张天忠;刘军;葛展展;胡正;许水清;罗义华;刘勇;何辉;惠金花;梅一;徐宁;刘雁生;常帅;黄杰;刘鑫;孟宪乔;吴睿;周贺 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥工业大学;中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态规划的角钢塔攀爬机器人三维路径规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：首先针对角钢塔自身结构特点，利用角钢塔上的节点板构造二维有向加权图，基于二维有向加权图利用动态规划算法进行最小路径规划，提高路径规划速度。本发明针对规划空间较大、状态总数增多、规划耗时变长的问题，利用双向动态规划算法把搜索空间重新规划为两个对称区域，在保证全局最优的同时，也提高了最优路径的规划速度，提高攀爬机器人的攀爬效率。本发明依据角钢塔自身结构信息高效完成攀爬机器人路径规划，避免负载相关仪器设备，增加角钢塔攀爬机器人续航能力减少能耗。
一种基于动态规划角钢攀爬机器人三维路径方法

[发明专利]一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法-CN202210862281.6在审
发明人：张金锋;都海波;常帅;谢枫;汪胜和;罗义华;程智余;张天忠;刘军;黄杰;张家倩;吴睿;刘雁生;尤君怡;孟宪乔;周贺;姚兰波;刘勇;王道静;高方景;王军燕;刘大平;张永奈;何辉;王鹏;惠金花;梅一;刘耀中;程华龙;阮勇 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥工业大学;中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法，涉及高空作业机器人技术领域，该方法：根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取，求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库；机器人上设有相机，机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中，利用相机拍摄的图像进行特征点检测，根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量，确定相机当前拍摄的该特征点ID，在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位，计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式，提高了定位精度。
一种基于电力铁塔信息模型高空作业机器人定位方法

[发明专利]一种基于ICP匹配算法的角钢塔三维空间模型验证方法-CN202210862449.3在审
发明人：张金锋;汪胜和;都海波;谢枫;刘军;程智余;张天忠;罗义华;刘勇;王道静;王鹏;刘大平;蔡必壮;王福全;张家倩;吴睿;周贺;许水清;刘雁生;葛展展 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥工业大学;中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ICP匹配算法的角钢塔三维空间模型验证方法，涉及三维建模技术领域，该方法：根据角钢塔的实体数据，利用三维软件对角钢塔进行三维建模，生成角钢塔初始三维模型；从角钢塔初始三维模型中提取出角钢塔的空间结构以及角钢塔的零部件数据；将从数据转换为用于在机器人仿真软件中运行的标准数据格式；将标准数据格式导入机器人仿真软件，生成角钢塔仿真三维模型；运用ICP匹配算法计算角钢塔的实体数据与角钢塔仿真三维模型中的模型数据之间的匹配度，从而判断角钢塔仿真三维模型是否满足机器人仿真实验的要求。
一种基于 icp 匹配算法角钢三维空间模型验证方法

[实用新型]一种用于桥梁空心墩封顶的装置-CN202222107571.8有效
发明人：雷鹏波;王飞;焦翔;侯宇天;张天忠;曹福;叶世良 -专利权人：中交二公局铁路建设有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： E01D19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于桥梁空心墩封顶的装置，涉及桥梁空心墩技术领域，包括空心墩本体和预制板，所述空心墩本体的内壁设置有安装台，本实用新型的有益效果为：通过在浇筑空心墩本体时在其即将封顶处提前浇筑安装台用于搭建脚手架，便于安装设置模板、方钢横梁和方木竖梁，在安装台的顶部搭建脚手架与从底部搭建脚手架距离大大缩短，从而减少搭建施工周期，减少拆装工作量，减少人力施工成本，更为便于封顶使用，通过预先设置放置台与预制预制板，可以通过提前预制预制板在进行封顶时直接将预制板放置到放置台上方，增加混凝土浇筑强度，且减少了在模板上铺设钢筋用于增加混凝土强度的施工周期，再一次减少施工工期，同时保证了施工强度。
一种用于桥梁空心封顶装置

[发明专利]一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法-CN202210862477.5在审
发明人：张金锋;张天忠;都海波;葛展展;谢枫;程智余;刘军;汪胜和;黄杰;刘大平;何辉;张家倩;吴睿;胡正;许水清;刘雁生;常帅;孙明刚;席照才;靳幸福;刘志 -专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥工业大学;中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：根据角钢塔的三维模型，确定各个障碍物构成的各个避障区域在在主材上的位置范围，再根据起点和终点在主材上的位置和机器人结构，确定机器人每一步的步长，以及每一步的上夹爪和下夹爪在主材上的夹持位置，高效率利用攀爬机器人自身机械结构特性以及角钢塔模型信息，避免负载冗余仪器设备，实现角钢塔攀爬机器人的自主避障步态的规划，在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，还能够保证步态规划动作稳定性及可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
一种适用于角钢攀爬机器人步态规划方法

[实用新型]一种夹爪结构-CN202221548403.6有效
发明人：张金锋;汪胜和;张天忠;刘军;罗义华;汪宏春;刘勇;刘承志;黄杰;王鹏;姚兰波;王军燕;高方景;张永奈;程华龙;金义;马路遥 -专利权人：国网安徽省电力有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种夹爪结构，包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°。本实用新型的优点在于：该夹爪结构的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，因此便能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。
一种结构

[发明专利]一种攀爬作业平台及攀爬方法-CN202210688652.3在审
发明人：张金锋;汪胜和;张天忠;刘军;罗义华;刘大平;王鹏;黄杰;王道静;惠金花;梅一 -专利权人：国网安徽省电力有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开一种攀爬作业平台及攀爬方法，包括主机，所述主机上设置有夹持装置，所述夹持装置包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°。攀爬方法包括：两夹持装置交替夹持待攀爬的物体，主机沿待攀爬的物体向上攀爬。本发明的优点在于：该攀爬作业平台的夹持装置张开角度较大，张开后的夹持装置沿角钢主材移动时，由于其张开角度较大，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。
一种攀爬作业平台方法

[发明专利]一种夹持装置-CN202210688654.2在审
发明人：汪胜和;张金锋;程智余;张天忠;刘军;汪宏春;罗义华;何辉;刘大平;黄杰;王鹏;王道静;惠金花;梅一;徐宁;计策;魏松;李先纯 -专利权人：国网安徽省电力有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开一种夹持装置，包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°；还包括活动端位于两爪杆根部之间的抵压部，所述抵压部的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动。本发明的优点在于：该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，因此便能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广，并且抵压部能够滑动以灵活避让角钢连接板。
一种夹持装置

[实用新型]一种模块化装配式光纤配线收纳装置-CN202221650648.X有效
发明人：丁健;于浩;侯劲松;范广璐;赵波;张天忠;谢民;陆俊;林航;李振伟;刘军;昝继业;魏松;张璐;黄影;王韬;李想想;董贝妮 -专利权人：国网安徽省电力有限公司信息通信分公司;国网安徽省电力有限公司;南京典硕智能科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G02B6/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化装配式光纤配线收纳装置，包括：收纳单元，其包括主框体，所述主框体上开设有多个收纳腔；储纤单元，其包括储纤盘、设置于所述储纤盘两侧的导轨框，所述收纳腔上设置有与导轨框相配合的导轨槽；限位单元，其包括设置于所述储纤盘内的纤盘、对称设置于所述纤盘上下侧的环形框、以及设置于所述环形框上的多个限位部。本实用新型通过限位单元具备双面、双向收纳功能，能使跳纤两端长度精准、独立进行调节，装取方便；通过将跳纤围绕环形框进行绕置，且两端的适配器可以置入适配器卡口内进行存储、停泊；通过储纤盘的插片式装配，单片或多片组装灵活，放置的兼容性更好。
一种模块化装配式光纤收纳装置

[发明专利]一种具有螺栓复紧功能的攀爬作业平台及作业方法-CN202210690073.2在审
发明人：张金锋;程智余;张天忠;刘军;罗义华;刘勇;刘承志;何辉;刘大平;王鹏;汪胜和;黄杰;徐宁;计策;魏松;李先纯;程华龙;金义;马路遥 -专利权人：国网安徽省电力有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开一种具有螺栓复紧功能的攀爬作业平台及作业方法，攀爬作业平台包括主机、夹持装置、螺栓复紧装置，主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，所述螺栓复紧装置包括设置在主机上的延伸臂，所述延伸臂的端部设置有工作头，所述工作头的活动端设置有套筒，螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括，主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧复紧。本发明的优点在于：具有螺栓复紧功能，无需人力操作，安全性较好，劳动强度低，复紧效率较高。攀爬方式简单、可靠，能够为复紧作业提供稳定支撑，复紧效果好。
一种具有螺栓功能攀爬作业平台方法

[发明专利]一种具有自动更换套筒功能的攀爬作业平台及作业方法-CN202210690063.9在审
发明人：汪胜和;张金锋;程智余;张天忠;刘军;罗义华;黄杰;王鹏;王道静;惠金花;梅一;程华龙;刘承志;金义;马路遥 -专利权人：国网安徽省电力有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开一种具有自动更换套筒功能的攀爬作业平台及作业方法，攀爬作业平台包括主机，主机上设置有夹持装置、螺栓复紧装置、套筒辅助更换匣，主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，螺栓复紧装置能够从套筒辅助更换匣中更换不同的套筒，螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括，主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧以实现复紧，还可进行套筒更换。本发明的优点在于：具有自动更换套筒功能，能够满足不同规格螺栓的复紧作业，适用范围较广，而无需爬回至地面进行人工更换，其操作便捷，紧固效率较高。
一种具有自动更换套筒功能攀爬作业平台方法