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[发明专利]基于图像识别的裂纹检测方法、装置及计算机设备-CN202310085910.3在审
发明人：李显红;张之祥;杨平;杨勇壮 -专利权人：杭州鲁尔物联科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了基于图像识别的裂纹检测方法、装置及计算机设备。所述方法包括：获取冶炼炉的不同角度的图像数据，以得到初始图像；对所述初始图像进行预处理，以得到预处理结果；将所述预处理结果输入裂缝目标检测模型中进行裂缝目标检测，以得到检测结果；对符合要求的检测结果进行裂缝轮廓查找以及风险评测，以得到评测结果。通过实施本发明实施例的方法可实现自动化对冶炼炉炉壁的裂缝进行检测和风险程度评估，达到对冶炼炉全方位无死角的裂纹检测和安全评估的效果。
基于图像识别裂纹检测方法装置计算机设备

[发明专利]一种管件装配机的管件定长裁切系统-CN202211598418.8有效
发明人： 张之祥;黄元兵;吴臻 -专利权人：苏州休奇自动化科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种管件装配机的管件定长裁切系统，涉及管件切割技术领域，解决了并不能根据端部曲面确认分割点和容易对刀具温度异常造成误判的技术问题，采用分析边缘轮廓图像的方式，获取该边缘轮廓图像处于最内侧的凹点，再以此凹点为初始对位点，再确定对应的末端分割点，便可对边缘轮廓不规整的管件进行分割，同时也进一步提升了分割精度，避免因点位不对，导致所分割的管件不符合指定的长度规格；再对加工过程中的刀具温度参数进行获取，改变原始的比对方式，限定某一时间段，并对该时间段刀具温度参数超出预设参数的次数以及时间进行记录并处理，对刀具的温度异常判定更加准确，有效避免因某次温度异常就生成温度异常信号。
一种装配定长系统

[发明专利]机器视觉流体流速测量方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310085907.1在审
发明人：杨平;张之祥;杨勇壮;李显红;贺倚帆 -专利权人：杭州鲁尔物联科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01P5/26 文献下载
摘要：本发明实施例公开了机器视觉流体流速测量方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：对至少两个相机进行内参标定以及联合标定，以得到相机参数；获取相机拍摄所得的若干帧图像，以得到第一图像；对第一图像进行特征提取和特征匹配，以得到第一匹配结果；获取相机拍摄所得的若干帧图像，以得到第二图像；对第二图像进行特征提取和特征匹配，以得到第二匹配结果；将第一匹配结果以及第二匹配结果进行特征匹配，以得到目标匹配结果；根据相机参数结合目标匹配结果进行像素坐标转换，以得到空间坐标；根据空间坐标计算流体流速。通过实施本发明实施例的方法可实现成本低、设备安装维护简单便捷，对环境要求低且准确率高地进行流体流速测量。
机器视觉流体流速测量方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于机器视觉的隔震结构支座形变监测方法、装置及计算机设备-CN202211521961.8在审
发明人：杨平;张之祥;贺倚帆;胡利其;易鲜花;孙红伟 -专利权人：杭州鲁尔物联科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了基于机器视觉的隔震结构支座形变监测方法、装置及计算机设备。方法包括：获取至少两个相机的模板图像；获取至少两个相机的匹配图像；提取模板图像的特征点以及匹配图像的特征点；计算模板图像以及匹配图像的像素和物理尺寸对应关系；计算第二个相机与第二个靶标的初始距离；将模板图像的特征点以及匹配图像的特征点进行特征匹配，以得到匹配结果；根据匹配结果计算橡胶支座的水平位移以及竖直位移；对竖直位移进行校正，以得到校正结果；根据水平位移以及校正结果计算橡胶支座的三维空间位移。通过实施本发明实施例的方法可实现降低橡胶支座三维位移形变检测的成本，简化整个算法，提高鲁棒性以及精度。
基于机器视觉结构支座形变监测方法装置计算机设备

[发明专利]单目视觉测量靶标位移校正方法、装置及计算机设备-CN202211619877.X在审
发明人：杨平;张之祥;李显红;贺倚帆 -专利权人：杭州鲁尔物联科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了单目视觉测量靶标位移校正方法、装置及计算机设备。所述方法包括：获取靶标区域图像；对所述靶标区域图像进行二值化，以得到二值化图像；对所述二值化图像提取靶标轮廓，以得到靶标轮廓坐标；根据所述靶标轮廓坐标计算靶标四个角点的像素坐标；根据靶标四个角点的像素坐标计算靶标与相机平面的夹角；根据靶标与相机平面的夹角对靶标的位移进行校正，以得到校正结果。通过实施本发明实施例的方法可实现对靶标位移进行校正，确保视觉测量精度。
目视测量靶标位移校正方法装置计算机设备

[发明专利]一种三通管件装配的自动上料装置-CN202210907468.3有效
发明人： 张之祥;黄元兵;吴臻 -专利权人：苏州休奇自动化科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明适用于管件装配相关技术领域，提供了一种三通管件装配的自动上料装置，装置包括：支撑底板，还包括：第一推动气缸，第一推动气缸的下端固定连接在第一连接板上，第一连接板通过多个第一连接杆与支撑底板固定连接，第一推动气缸的输出端固定连接有第一连接块，第一连接块上设置有用于放置管件主体的放置单元，以及装配单元，装配单元设置在支撑底板的上端，支撑底板上开设有供管件主体通过的第一贯通槽，本发明通过放置单元对不同直径的管件主体进行夹持放置，并且在第一推动气缸的推动作用下，将不同的管件主体推出到装配单元处进行装配，整个过程中，使用者只需要将螺母放置到装配单元内即可，不需要人工拧动，节约了人力物力。
一种三通装配自动装置

[发明专利]熔炼炉壁厚变化检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211536259.9在审
发明人：杨平;张之祥;贺倚帆;易鲜花;杨勇壮 -专利权人：杭州鲁尔物联科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了熔炼炉壁厚变化检测方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取激光雷达从炉口开始按照设定数值下降所采集的雷达数据，以得到初始数据；拟合所述初始数据，计算每一圈检测角度的扫描点的位置信息，以得到计算结果；根据所述计算结果计算雷达厚度的变化，以得到炉壁厚度变化情况。通过实施本发明实施例的方法可实现自动化测量炉壁厚度，测量精度高，误差低且提高测量效率。
熔炼炉壁变化检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]深度相机的自动曝光方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202011502221.0有效
发明人：方利红;张之祥;刘军 -专利权人：杭州艾芯智能科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本申请涉及一种深度相机的自动曝光方法、系统、计算机设备和存储介质。方法包括：接收同步的一帧深度图像和红外图像；统计得到深度图像中过曝点的个数、红外图像中像素的平均值及红外图像中过曝点的个数；根据深度图像的过曝点的个数进行深度图像的过曝检测，根据检测结果调整激光发射的强度；若深度图像的过曝检测不符合条件，则根据红外图像中像素的平均值和过曝点个数对红外图像进行像素均值检测和红外图像的过曝检测，根据检测结果调整激光发射的强度；若深度图像的过曝检测、红外图像的像素均值检测及红外图像的过曝检测均不符合条件，则获取当前帧之前保存的额定帧深度图像信息进行拟合求得适合当前的激光发射的强度。
深度相机自动曝光方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]路面沉降测量方法、装置、设备以及介质-CN202210900057.1在审
发明人： 张之祥;李显红;张会;黄建华;宋杰 -专利权人：杭州鲁尔物联科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种路面沉降测量方法、装置、设备以及介质，该方法通过预设双目视野相机，采集待测量路面的初始状态图像对和当前状态图像对，针对与初始状态图像对对应的初始三维空间中的待测量点，根据初始状态图像对以及相机参数确定该点在初始三维空间中的初始空间距离，并根据当前状态图像对以及相机参数确定该点在当前三维空间中的当前空间距离，进而根据初始空间距离以及当前空间距离得到待测量路面的路面沉降位移，实现了基于图像处理的路面沉降监测，避免了对道路造成损伤以及人工对测量结果的影响，提高了测量精度，解决了自动化程度低的问题，并且，该方法实现了基于双目视觉的立体形变道路沉降监测，进一步的提高了路面沉降测量精度。
路面沉降测量方法装置设备以及介质

[实用新型]一种自动柔性适配真空吸附挤压装配机构-CN202123423715.2有效
发明人：黄元兵;张之祥;吴臻 -专利权人：苏州休奇自动化科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：一种自动柔性适配真空吸附挤压装配机构，其特征在于：包括下压板（1）、压杆（2）、抵靠座（3）以及弹簧（4）；压杆（2）是由下压板（1）上向下伸设出，压杆（2）的上端与下压板（1）固定连接；所述抵靠座（3）上开通孔套于压杆（2）上，且抵靠座（3）与下压板（1）在上下方向上导向连接；弹簧（4）作用于抵靠座（3）与下压板（1）之间，弹簧（4）的弹力方向是使抵靠座（3）向下移；抵靠座（3）的下端面上围绕着压杆（2）的外周设有一圈吸附面（31），该吸附面（31）上开设有吸附环槽（311）或吸附孔，所述抵靠座（3）内部设有气道（32），该气道（32）将吸附环槽（311）或吸附孔通出以供接吸附动力源。
一种自动柔性真空吸附挤压装配机构

[实用新型]一种管件整形铆压装配组合工装-CN202123454839.7有效
发明人：黄元兵;张之祥;徐长俊;吴臻 -专利权人：苏州休奇自动化科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B21D39/00 文献下载
摘要：一种管件整形铆压装配组合工装，其特征在于：包括一固定基板（1）、管件定位位（11）、整形压铆抱夹机构（2）和堵帽顶压机构（3）；管件定位位（11）用于将管件（4）沿水平方向布置相对固定基板（1）固定；整形压铆抱夹机构（2）包括第一抱夹块（21）、第二抱夹块（22）、双头丝杠机构（23）以及抱夹驱动装置（24）；抱夹驱动装置24驱动双头丝杠（231）旋转，带动第一抱夹块（21）和第二抱夹块（22）相对合拢或分离；仿形压头（31）的端部供套设堵帽（5）；顶压驱动机构（32）驱动仿形压头（31）朝所述管件定位位（11）上的管件（4）的管端口运动。
一种整形装配组合工装

[实用新型]应用于车身螺柱焊场合含螺钉检测的螺柱焊枪引导机构-CN202221517716.5有效
发明人：黄元兵;吴臻;张之祥 -专利权人：苏州休奇自动化科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B23K9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了应用于车身螺柱焊场合含螺钉检测的螺柱焊枪引导机构，涉及汽车焊接螺柱技术领域，解决了不含传感器检测焊接后螺钉有无确认功能的技术问题，根据弹片停止位置设置接近传感器，使其感应位置布置在阻挡位对应的区域，形成只有阻挡位触发传感器信号而初始位和焊接位传感器信号不触发，以此实现在对螺柱焊枪引导功能上增加螺柱焊接完成有无的检测功能；通过锁紧机构，使限定插轴完全移动至贯通槽内部后，便可完成整体的锁合作用，前置活动块一端处设置有拧紧螺杆，对拧紧螺杆进行转动，使拧紧螺杆对连接弧形片外端相抵触，从而达到锁紧作用，便快速有效的完成对连接弧形片的拆装处理工作，提升拆装效率，便于操作人员进行操作处理。
应用于车身螺柱焊场合螺钉检测焊枪引导机构

[实用新型]应用于双锥体橡胶柱类零件振动盘后气流引导送料机构-CN202221522517.3有效
发明人： 张之祥;黄元兵;吴臻 -专利权人：苏州休奇自动化科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B65G27/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了应用于双锥体橡胶柱类零件振动盘后气流引导送料机构，涉及双锥引导送料技术领域，解决了双锥体产品由于无直边基准依靠，输送过程较圆柱形产品位置度以及一致性更差的技术问题；离开直振仅1个料长的空间设计了吹起膛结构，依靠气缸水平推拉切换与取料位和吹气位；在取料位末端设置挡板利于保证产品成功引导到吹起位；设计气流引导腔体端部吹气入口，利用气流将产品吹入气流引导腔体；设计气流引导腔体中部吹气入口，将气流引导至切向进气孔，利用虹吸效应，在切向进气孔左上部产生吸附效应加强对产品的吸入引导，并在切向进气孔右下部形成薄壁气膜，引导产品以稳定姿态吹出。
应用于锥体橡胶零件振动气流引导机构

[实用新型]一种喇叭支架组件装配用快换载具-CN202220980879.0有效
发明人：吴臻;黄元兵;张之祥 -专利权人：苏州休奇自动化科技有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种喇叭支架组件装配用快换载具，涉及汽车部件载具技术领域。本发明包括下模板、定心块、脱料板、衬套二、连杆的一端面与定心块之间安装有模具弹簧。本发明采用冲压模具样式设计了可硬化并独立调整的下模头来满足10吨级铆压装配需求；采用中心连杆配合模具弹簧设计了内置脱模机构，避免频繁换型导致外置脱模机构无法兼容多型号产品的问题；特殊设计下模头的内轮廓，使之在10吨级压装力下体现弹性，容许产品变形后膨胀余量，便于脱模、同时在50kgf及10kgf压装力下体现刚性，满足小件装配的精定位要求；并将各个机构功能整合在一起，形成满足多个指标兼顾的快换载具完成综合装配任务。
一种喇叭支架组件装配用快换载具

[实用新型]一种应用于喇叭支架组件的弹簧装配工装-CN202221050063.4有效
发明人：吴臻;黄元兵;张之祥 -专利权人：苏州休奇自动化科技有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25B27/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于喇叭支架组件的弹簧装配工装，涉及喇叭支架组件装配技术领域。本实用新型包括定位座、滑块座、连接板、钢丝挤压块、凸轮随动器，凸轮随动器分别设置在两个所述连接板的中部；两个导向块，对称安装在基板上，且所述导向块与凸轮随动器相配合；远离定位座的一个导向轴上还安装有一钢丝挤压机构。本实用新型通过结合产品弹簧轮廓特征，设计了对应的弹簧夹持机构；结合进给导向块及凸轮随动器设计弹簧预变形机构；结合喇叭支架轮廓特性，设计了喇叭支架本体定位机构。并将各个机构功能整合在一起，通过人工一次性推拉工装来实现弹簧夹持‑弹簧进给‑弹簧预变形‑弹簧塞入喇叭支架的组合动作流程。
一种应用于喇叭支架组件弹簧装配工装

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