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[发明专利]基于稀疏采样和信息交互的无人集群编队机动控制方法-CN202210695826.9有效
发明人：李忠奎;常泽泽 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于稀疏采样和信息交互的无人集群编队机动控制方法，通过使用动态稀疏采样触发，只有当仿射编队中的自主个体满足条件时对个体状态进行采样，并更新该个体的控制算法，同时将采样得到的状态信息广播给其邻居个体，其邻居个体在得到广播信息后更新自身的控制算法。本发明方法能够解决在有外界噪声干扰的情况下，编队机动控制场景中通讯和采样频率过于频繁进而导致的系统通讯带宽有限、系统中个体电源能量不足等等问题，同时避免对系统全局信息的使用，在实现仿射编队机动控制的同时，有效减少群体中自主体的采样次数、编队中个体间的通讯次数和控制律的更新次数。
基于稀疏采样信息交互无人集群编队机动控制方法

[发明专利]一种基于降维观测器的无人集群仿射编队控制方法-CN202110793311.8有效
发明人：李忠奎;常泽泽;王俊杰 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于降维观测器的无人集群仿射编队控制方法，无人集群编队的个体包括领导者和跟随者；通过对无人集群初始队形的仿射变换，使用改进应力矩阵表示领导者与跟随者之间的通讯拓扑关系，实现无人集群仿射编队控制。无人集群中的个体可以是无人机、无人车、导弹和鱼雷等。采用本发明提供的技术方案，基于相对位置测量，避免了相对速度信息、绝对速度信息和绝对加速度信息的使用，进而实现了编队整体的复杂机动、对环境的感知避障和对动态目标的跟踪围捕，可以在速度和加速度信息缺失的前提下，实现较为复杂的编队协同机动控制。
一种基于观测器无人集群编队控制方法